CN111623803A - 一种综采工作面倾角传感器自动校准系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种煤矿综采工作面传感器校准系统及方法，其中的系统包括：角度校准仪，设置于被校准传感器所在的液压支架上，角度校准仪与倾角传感器具有相同的测量轴数，其用于测量液压支架的姿态角，并将安装支架的角度发送至控制器；角度校准仪接收每一倾角传感器发送的传感信号；角度校准仪将姿态角、每一倾角传感器的传感信号和信号强度发送至控制器；控制器，控制每一倾角传感器依次向角度校准仪发送传感信号；根据信号强度确定与角度校准仪距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将姿态角发送至被校准传感器；被校准传感器接收到姿态角后，根据姿态角进行校准操作使其自身的传感信号与姿态角保持一致。以上方案，提高了倾角传感器校准的效率和准确性。

Description

一种综采工作面倾角传感器自动校准系统及方法

技术领域

本发明涉及液压控制技术领域，具体涉及一种煤矿综采工作面传感器校准系统及方法。

背景技术

在煤矿井下的自动化工作面中，需要利用倾角传感器对液压支架顶梁、掩护梁、四连杆及底座等部件的姿态角度进行测量，实现对支架姿态的监测与控制。受限于液压支架的结构特点及倾角传感器的外形尺寸，倾角传感器在安装过程中需要先在液压支架上焊接安装支架，之后将倾角传感器固定于安装支架上，而安装支架的焊接均依赖人工操作，其角度可能和设计角度之间存在一定的偏差，导致倾角传感器的测量数据难免会与支架的真实角度存在一定误差。因此为保证倾角传感器测量角度的准确性，须在安装完倾角传感器后，对其进行校准。

在当前井下实际应用中，工作人员首先需要利用单轴角度测量仪测量支架部件的单轴姿态角度，并将测量结果输入到控制器中，实现对倾角传感器的校准功能。当所使用的倾角传感器为双轴或三轴传感器时，需要对每个倾角传感器的所有测量轴分别进行校准，费时费力。而且，在校准不同的测量轴时，需要手动改变角度测量仪的测量方向，这会使测量点发生变化，导致所测的双轴或三轴角度与实际角度不准，降低校准精度。

发明内容

本发明旨在提供一种煤矿综采工作面传感器校准系统及方法，以解决现有技术中综采工作面倾角传感器校准系统存在的效率和准确性较低的技术问题。

为此，本发明提供一种煤矿综采工作面传感器校准系统，包括：

角度校准仪，设置于被校准传感器所在的液压支架上，所述角度校准仪与倾角传感器具有相同的测量轴数，其用于测量所述液压支架的姿态角；所述角度校准仪接收每一所述倾角传感器发送的传感信号；所述角度校准仪将所述姿态角、每一倾角传感器的传感信号和信号强度发送至控制器；

所述控制器，控制每一倾角传感器依次向所述角度校准仪发送传感信号；根据所述信号强度确定与所述角度校准仪距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将所述姿态角发送至所述被校准传感器；

所述被校准传感器接收到所述姿态角后，根据所述姿态角进行校准操作使其检测到的倾角角度与所述姿态角保持一致。

可选地，上述的煤矿综采工作面传感器校准系统，所述角度校准仪与所述液压支架为可拆卸连接，且所述角度校准仪配置有可穿戴式部件。

可选地，上述的煤矿综采工作面传感器校准系统，所述角度校准仪配置有磁铁，所述角度校准仪通过所述磁铁吸附于所述液压支架上。

可选地，上述的煤矿综采工作面传感器校准系统，所述角度校准仪配置有启动开关；所述启动开关开启后所述角度校准仪进入工作模式，在所述工作模式下所述角度校准仪接收传感信号和检测姿态角；所述启动开关关闭后所述角度校准仪进入低功耗模式，在所述低功耗模式下，所述角度校准仪停止接收传感信号和检测姿态角的动作；

所述控制器配置有模式切换开关，所述模式切换开关用于将所述系统的工作模式切换至校准模式和非校准模式。

可选地，上述的煤矿综采工作面传感器校准系统，所述角度校准仪配置有指示灯，所述指示灯的被控端与所述角度校准仪的启动开关相连接，所述指示灯在所述启动开关开启后点亮，在所述启动开关关闭后熄灭。

可选地，上述的煤矿综采工作面传感器校准系统，所述角度校准仪探测到倾角传感器发送的传感信号和信号强度后，再检测液压支架姿态角，并且在检测得到所述姿态角之后关闭姿态角检测功能。

可选地，上述的煤矿综采工作面传感器校准系统，所述传感信号为低频信号，所述角度校准仪中配置有低频信号接收模块，所述角度校准仪通过所述低频信号接收模块接收所述传感信号；所述角度校准仪中还配置有无线通信模块，所述角度校准仪通过所述无线通信模块与所述控制器通信。

可选地，上述的煤矿综采工作面传感器校准系统，所述倾角传感器包括安装在液压支架顶梁上的顶梁三轴倾角传感器、安装在液压支架掩护梁上的掩护梁三轴倾角传感器、安装在液压支架四连杆上四连杆三轴倾角传感器及安装在液压支架底座上的底座三轴倾角传感器；所述控制器安装于液压支架的液压缸上。

本发明还提供一种基于以上任一项所述的煤矿综采工作面传感器校准系统实现的校准方法，包括如下步骤：

将角度校准仪设置于与被校准倾角传感器相邻的位置后，开始校准；

控制器响应到所述角度校准仪的开始校准命令；

控制器按照顺序向液压支架上的倾角传感器发送指令，所述指令用于控制倾角传感器向所述角度校准仪发送传感信号；

按照所述顺序依次接收并存储所述角度校准仪发送的传感信号、信号强度和液压支架的姿态角；

根据所述信号强度确定与所述角度校准仪距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将所述姿态角发送至所述被校准传感器；

接收被校准倾角传感器反馈的校准成功命令,并向所述角度校准模块发送结束校准命令。

可选地，上述的校准方法，还包括如下步骤：

选择另一未被校准过的倾角传感器作为被校准传感器，之后返回将角度校准仪设置于与被校准倾角传感器相邻的位置后，开始校准的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例提供的上述技术方案至少具有以下有益效果：

本发明提供的煤矿综采工作面传感器校准系统及方法，使用角度校准仪可实现倾角传感器的校准功能，无需进行多次测量，也不需要手工进行校准命令输入，大大减小了井下工人工作量。而且，由于角度校准仪与倾角传感器具有相同的测量轴数，可通过一次测量便可完成校准，减低了在多轴校准过程中，多次测量时导致的测量误差，提高了校准的准确性。通过本发明专利进行倾角传感器自动校准，可以提升校准结果的准确性，减少井下工人的工作量，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明一个实施例所述煤矿综采工作面传感器校准系统的原理框图；

图2为本发明一个实施例所述综采工作面传感器校准系统与液压支架的装配关系示意图；

图3为本发明另一个实施例所述煤矿综采工作面传感器校准系统的原理框图；

图4为本发明一个实施例所述煤矿综采工作面传感器校准方法的流程示意图

图5为本发明一个实施例所述煤矿综采工作面传感器校准方法的控制信号流向示意图。

具体实施方式

下面将结合附图进一步说明本发明实施例。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供的以下实施例中的各个技术方案，除非彼此之间相互矛盾，否则不同技术方案之间可以相互组合，不同方案中的技术特征可以相互替换。

本实施例提供一种煤矿综采工作面传感器校准系统，如图1和图2所示，包括设置于液压支架100上的倾角传感器，角度校准仪105和控制器106，倾角传感器通过安装支架107安装于液压支架100上，安装支架107可通过焊接的方式固定于液压支架100上。其中倾角传感器的数量可以更换，如图2所示，本实施例中包括四个倾角传感器包括：安装在液压支架的顶梁上的顶梁三轴倾角传感器101、安装在液压支架掩护梁上的掩护梁三轴倾角传感器102、安装在液压支架四连杆上四连杆三轴倾角传感器103及安装在液压支架底座上的底座三轴倾角传感器104；所述控制器106安装于液压支架100的液压缸上。其中，角度校准仪105，设置于被校准传感器所在的液压支架100上，所述角度校准仪105与倾角传感器具有相同的测量轴数，其用于测量所述液压支架100的姿态角；所述角度校准仪105接收每一所述倾角传感器发送的传感信号；所述角度校准仪105将所述姿态角、每一倾角传感器的传感信号和信号强度发送至控制器100；所述控制器100，控制每一倾角传感器依次向所述角度校准仪105发送传感信号；根据所述信号强度确定与所述角度校准仪105距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将所述姿态角发送至所述被校准传感器；所述被校准传感器接收到所述姿态角后，根据所述姿态角进行校准操作使其检测到的倾角角度与所述姿态角保持一致。

以上校准系统仅需要通过一次精确测量便可自动完成倾角传感器的校准功能，这对提高倾角传感器校准精度，减少井下工人的工作量，提高工作效率，具有重要意义。

以上方案中，所述倾角传感器、所述角度校准仪105中具有相同轴数的角度检测模块，例如都具有单轴、双轴或三轴中任意一种角度测量功能，且所述角度校准仪105精度需不低于所述倾角传感器，由此可以确保采用角度校准仪105的检测结果对倾角传感器进行校准。以上方案中，可以通过有线串联方式将同一支架上的控制器106与倾角传感器连接，包括但不限于串口、网口等，但优选的使用串口通信，并根据串联顺序分别编号为第1倾角传感器，第2倾角传感器…第N倾角传感器。倾角传感器中可以包含角度测量模块和传感信号发射模块，控制器106具备无线通信模块(包括但不限于ZigBee、UWB等)，角度校准仪105具有角度测量模块、传感信号接收模块和无线通信模块。控制器106通过无线通信方式与角度校准仪105进行交互，控制器106通过有线方式与倾角传感器进行交互，角度校准仪105中的传感信号接收模块和倾角传感器中的传感信号发射模块具有相同的工作频率，因此其能够探测倾角传感器发送的传感信号以及信号强度。所述倾角传感器能够接收控制器106发送的传感信号发送命令，控制传感信号发射模块发送传感信号；能够接收控制器106发送的校准命令，完成自动校准功能；并在校准完成后回复控制器106校准成功命令。所述控制器106可以配置有人机交互界面，可通过人工按键选择进入角度校准模式，并可通过按键退出角度校准模式等。

控制器106首先打开无线通信模块等待接收角度校准仪的开始校准命令；向倾角传感器中的第1号传感器发送低频发送命令；等待接收到角度校准仪的校准数据，将校准数据中的信号强度及测量角度保存到校准数据的第1位；重复以上两步骤，依次对第2号…第N号倾角传感器进行上述操作，最终控制器获取N个校准数据；从N个校准数据中，选取信号强度最大的校准数据，假定为第M个，将第M个校准数据中的角度数据转化成校准命令，发送给倾角传感器中的第M个传感器；接收倾角传感器回复的校准成功命令,通过无线通信模块向角度校准模块发送结束校准命令。

以上方案中，所述角度校准仪105与所述液压支架100为可拆卸连接，且所述角度校准仪105配置有可穿戴式部件，因此测量人员可方便地将角度校准仪105随身携带，当需要对倾角传感器进行校准时，就将其摘下放置于液压支架100上，当对其中一个倾角传感器校准完成后可以方便地将其挪动至其余未校准的倾角传感器的临近位置。优选所述角度校准仪105配置有磁铁，所述角度校准仪105通过所述磁铁吸附于所述液压支架100上，从而能够减少设备安装拆卸的麻烦。

另外，上述方案中的所述角度校准仪105配置启动开关；所述启动开关开启后所述角度校准仪105进入工作模式，在所述工作模式下所述角度校准仪105接收传感信号和检测姿态角；所述启动开关关闭后所述角度校准仪105进入低功耗模式，在所述低功耗模式下，所述角度校准仪105停止接收传感信号和检测姿态角的动作。也就是说，所述角度校准仪105可以配置有开启按钮，在按下开启按钮后，角度校准仪105通过无线通信模块定期向控制器106发送开始校准命令，并打开传感信号接收模块探测传感信号强度。当接收到控制器106发送的结束校准命令后，关闭传感信号接收模块和无线通信模块，进入低功耗模式，从而能够节约电量，延长角度校准仪105的使用时间。相应地，所述控制器106可以配置有模式切换开关，所述模式切换开关用于将所述系统的工作模式切换至校准模式和非校准模式，因为在综采工作面中，有很多液压支架，每一液压支架上均设置有控制器，当采用角度校准仪105对其中一个液压支架的倾角传感器进行校准时，可以将该液压支架上的控制器调节至校准模式，而其余液压支架上的控制器均处于非校准模式，由此能够避免其余液压支架上的控制器和倾角传感器对校准过程产生干扰。

另外，以上方案中的所述角度校准仪105配置有指示灯，所述指示灯的被控端与所述角度校准仪105的启动开关相连接，所述指示灯在所述启动开关开启后点亮，在所述启动开关关闭后熄灭。LED灯能够使测试人员更加直观地确定当前校准过程是否完成，能够在当前校准过程结束后及时地将角度校准仪105移动至下一被校准传感器处进行校准操作。

另外，以上方案中，为了更进一步地节约电量，所述角度校准仪105探测到倾角传感器发送的传感信号和信号强度后，再检测液压支架姿态角，并且在检测得到所述姿态角之后关闭姿态角检测功能。也即，角度校准仪105在探测到倾角传感器发送的传感信号强度后才开启角度测量模块，测量角度校准仪的当前角度值，并将探测的信号强度连同角度数据组合成校准数据，通过无线通信模块发送给控制器的同时关闭角度测量模块，角度测量模块的开启时间能够降到最低，降低耗电量。

以上方案中，优选所述倾角传感器中的低频发射模块的工作频段包括但不限于125kHz或134.2kHz，所述角度校准仪105中配置有低频信号接收模块，所述角度校准仪105通过所述低频信号接收模块接收所述传感信号；所述角度校准仪105中还配置有有无线通信模块，所述角度校准仪通过所述无线通信模块与所述控制器106通信，优选所述无线通信模块为Zigbee模块，Zigbee是一种短距离、低速率无线网络技术，具有低功耗、低成本、低复杂度的优势。

采用本发明实施例提供的上述校准系统，在初始状态下，倾角传感器安装到顶梁安装支架107上，由于安装支架107的加工偏差、倾角传感器的安装误差等原因，倾角传感器所测角度A与顶梁的实际角度B存在偏差。校准过程中，工作人员首先通过控制器106上的按键将控制器106置于角度校准模式，然后根据实际液压支架100的样式与图纸尺寸，选择角度校准仪105的放置位置(不一定为图中所示位置)，并利用角度校准仪105内部的电磁铁牢牢固定在液压支架100上；其次，工作人员只需按下角度校准仪105上的开始按钮，并等待LED灯熄灭即可，此时系统便完成了顶梁处倾角传感器的自动校准；

再次，工作人员依次将角度校准仪105放置到掩护梁、四连杆、底座的相应位置，并重复上述步骤，便可完成整个支架所有倾角传感器的自动校准；最后，工作人员再通过控制器106上的按键让其退出角度校准模式即可。在煤矿井下，会有N个液压支架依次排列在综采工作面中，每个液压支架上均装有一个控制器和四个倾角传感器，如图3所示，在综采工作面中包括液压N个液压支架，其中液压支架i上配置有控制器i-0，倾角传感器i-1、i-2、i-3和i-4，i为1-N之间的整数。而角度校准仪由工作人员携带，根据对不同倾角传感器的校准，安装在不同支架的不同位置，如图2所示。为保证角度校准仪能实现对正确的倾角传感器进行校准，本系统采用以下两种步骤：第一，利用人工选择的方式选择要校准的倾角传感器所在的液压支架，即利用控制器上的按键使相应位置上的控制器1进入角度校准模式，只有处于角度校准模式下的控制器，才可以与角度校准仪进行无线通信。第二，根据角度校准仪探测的四个信号强度值选择要校准的倾角传感器，由于探测的信号强度代表了低频发射模块和低频接收模块距离，因此在每次校准过程中，所探测的四个倾角传感器信号强度数值最大的倾角传感器1-4便是距离角度校准仪最近的倾角传感器，也就是正在进行校准的倾角传感器。本发明上述方案可实现倾角传感器的校准功能，无需进行多次测量，也不需要手工进行校准命令输入，大大减小了井下工人工作量。而且，由于角度校准仪与倾角传感器具有相同的测量轴数，可通过一次测量便可完成校准，减低了在多轴校准过程中，多次测量时导致的测量误差，提高了校准的准确性。通过本发明专利进行倾角传感器自动校准，可以提升校准结果的准确性，减少井下工人的工作量，提高工作效率。

本发明实施例还提供一种基于以上任一方案所述的煤矿综采工作面传感器校准系统实现的校准方法，如图4所示，包括如下步骤：

S101:将角度校准仪设置于与被校准倾角传感器相邻的位置后，开始校准。优选地，角度校准仪安放到与被校准传感器平行的地方。

S102:控制器响应到所述角度校准仪的开始校准命令。

S103:控制器按照顺序向液压支架上的倾角传感器发送指令，所述指令用于控制倾角传感器向所述角度校准仪发送传感信号。

S104:按照所述顺序依次接收并存储所述角度校准仪发送的传感信号、信号强度和液压支架的姿态角。

S105:根据所述信号强度确定与所述角度校准仪距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将所述姿态角发送至所述被校准传感器。

S106:接收被校准倾角传感器反馈的校准成功命令,并向所述角度校准模块发送结束校准命令。

另外，还可以包括如下步骤：选择另一未被校准过的倾角传感器作为被校准传感器，之后返回将角度校准仪设置于与被校准倾角传感器相邻的位置后，开始校准的步骤。

以四个倾角传感器为例进行说明，倾角传感器共四个能够实现三轴角度测量，分别安装在液压支架的顶梁、掩护梁、四连杆及底座安装架上，彼此间通过串联连接，并最终接到控制器上；角度校准仪具备三轴角度测量功能，根据被校准倾角传感器的位置，上述倾角传感器之间、倾角传感器与控制器之间通过电缆线交互数据，角度校准仪与控制器通过无线通信模块交互数据，角度校准仪能够探测倾角传感器发送的低频信号强度。结合图3和图5所示，在校准过程中信号传输步骤为：

(1)控制器通过按键进入角度校准模式，此时打开无线通信模块，等待接收命令；(2)角度校准仪通过按下开始按钮，点亮LED灯，并打开低频接收模块及无线通信模块，利用无线通信模块向控制器发送开始校准命令；(3)控制器接收到开始校准命令后，清除与校准有关的缓存数据，并向倾角传感器1-1发送低频发送命令；(4)倾角传感器1-1接收到低频发送命令后，打开低频发送模块，发送低频信号，然后关闭低频发送模块；(5)角度校准仪探测到低频信号并记录信号强度值后，打开角度测量模块测量角度校准仪的角度信息，并将其与信号强度一起通过无线通信模块发送到控制器，然后关闭角度测量模块；(6)控制器接收角度校准仪发送的1#校准数据后，向倾角传感器1-2发送低频发送命令；(7)重复上述4-6，直到完成对4个倾角传感器的操作；(8)控制器接收到4个校准数据后，将4#校准命令中的角度信息发送给倾角传感器1-4，令其进行角度校准(假设4#校准命令中的信号强度值为最大)；(9)倾角传感器1-4接收到校准命令后，利用校准命令中的角度信息A与自身所测的角度值B进行比较，通过自身算法求解，完成校准。并向控制器发送校准成功命令；(10)控制器接收到校准成功命令后，向角度校准仪发送结束校准命令；(11)角度校准仪接收到结束校准命令后，关闭无线通信模块及低频接收模块，并关闭LED灯显示，完成一个倾角传感器的校准。(12)若上述步骤中任何一步骤存在问题，致使角度校准仪在规定的时间周期内无法接收结束校准命令，便会再次向控制器发送开始校准命令，并重新进入步骤(3)中。

当完成四个倾角传感器的校准后，控制器通过按键退出角度校准模式，完成整个自动校准过程。以上方案极大提高了倾角传感器的校准效率和准确度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于，包括：

角度校准仪，设置于被校准传感器所在的液压支架上，所述角度校准仪与倾角传感器具有相同的测量轴数，其用于测量所述液压支架的姿态角；所述角度校准仪接收每一所述倾角传感器发送的传感信号；所述角度校准仪将所述姿态角、每一倾角传感器的传感信号和信号强度发送至控制器；

所述控制器，控制每一倾角传感器依次向所述角度校准仪发送传感信号；根据所述信号强度确定与所述角度校准仪距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将所述姿态角发送至所述被校准传感器；

所述被校准传感器接收到所述姿态角后，根据所述姿态角进行校准操作使其检测到的倾角角度与所述姿态角保持一致。

2.根据权利要求1所述的煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于：

所述角度校准仪与所述液压支架为可拆卸连接，且所述角度校准仪配置有可穿戴式部件。

3.根据权利要求2所述的煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于：

所述角度校准仪配置有磁铁，所述角度校准仪通过所述磁铁吸附于所述液压支架上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于：

所述角度校准仪配置有启动开关；所述启动开关开启后所述角度校准仪进入工作模式，在所述工作模式下所述角度校准仪接收传感信号和检测姿态角；所述启动开关关闭后所述角度校准仪进入低功耗模式，在所述低功耗模式下，所述角度校准仪停止接收传感信号和检测姿态角的动作；

所述控制器配置有模式切换开关，所述模式切换开关用于将所述系统的工作模式切换至校准模式和非校准模式。

5.根据权利要求4所述的煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于：

所述角度校准仪配置有指示灯，所述指示灯的被控端与所述角度校准仪的启动开关相连接，所述指示灯在所述启动开关开启后点亮，在所述启动开关关闭后熄灭。

6.根据权利要求1-3任一项所述的煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于：

所述角度校准仪探测到倾角传感器发送的传感信号和信号强度后，再检测液压支架姿态角，并且在检测得到所述姿态角之后关闭姿态角检测功能。

7.根据权利要求6所述的煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于：

所述传感信号为低频信号，所述角度校准仪中配置有低频信号接收模块，所述角度校准仪通过所述低频信号接收模块接收所述传感信号；

所述角度校准仪中还配置有无线通信模块，所述角度校准仪通过所述无线通信模块与所述控制器通信。

8.根据权利要求1-3任一项所述的煤矿综采工作面传感器校准系统，其特征在于：

所述倾角传感器包括安装在液压支架顶梁上的顶梁三轴倾角传感器、安装在液压支架掩护梁上的掩护梁三轴倾角传感器、安装在液压支架四连杆上四连杆三轴倾角传感器及安装在液压支架底座上的底座三轴倾角传感器；所述控制器安装于液压支架的液压缸上。

9.一种基于权利要求1-8任一项所述的煤矿综采工作面传感器校准系统实现的校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

将角度校准仪设置于与被校准倾角传感器相邻的位置后，开始校准；

控制器响应到所述角度校准仪的开始校准命令；

控制器按照顺序向液压支架上的倾角传感器发送指令，所述指令用于控制倾角传感器向所述角度校准仪发送传感信号；

按照所述顺序依次接收并存储所述角度校准仪发送的传感信号、信号强度和液压支架的姿态角；

根据所述信号强度确定与所述角度校准仪距离最近的倾角传感器为被校准传感器；将所述姿态角发送至所述被校准传感器；

接收被校准倾角传感器反馈的校准成功命令,并向所述角度校准模块发送结束校准命令。

10.根据权利要求9所述的校准方法，其特征在于，还包括如下步骤：

选择另一未被校准过的倾角传感器作为被校准传感器，之后返回将角度校准仪设置于与被校准倾角传感器相邻的位置后，开始校准的步骤。

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