CN111623771B - 一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法 - Google Patents

一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111623771B
CN111623771B CN202010512168.6A CN202010512168A CN111623771B CN 111623771 B CN111623771 B CN 111623771B CN 202010512168 A CN202010512168 A CN 202010512168A CN 111623771 B CN111623771 B CN 111623771B
Authority
CN
China
Prior art keywords
polarization
light intensity
inertial navigation
navigation
misalignment angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010512168.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111623771A (zh
Inventor
杨健
刘鑫
郭雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Zhi Rong Navigation Technology Co ltd
Original Assignee
Qingdao Zhi Rong Navigation Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Zhi Rong Navigation Technology Co ltd filed Critical Qingdao Zhi Rong Navigation Technology Co ltd
Priority to CN202010512168.6A priority Critical patent/CN111623771B/zh
Publication of CN111623771A publication Critical patent/CN111623771A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111623771B publication Critical patent/CN111623771B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20Instruments for performing navigational calculations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,涉及偏振组合导航系统技术领域,用于解决现有的偏振组合导航系统抗干扰能力较低的技术问题。本发明所述的基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,包括:以三维姿态失准角,三维陀螺随机漂移,偏振度作为状态量,建立偏振惯导紧组合状态方程;根据载体系下,偏振矢量垂直于太阳矢量及观测矢量的关系,建立偏振角与三维姿态失准角的相关关系;通过偏振传感器模型,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程;采用非线性卡尔曼滤波的滤波方法估计状态量中的三维姿态失准角及偏振度。本发明主要应用于导航系统中。

Description

一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法
技术领域
本发明涉及偏振组合导航系统技术领域,尤其涉及一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,能够用于估计GPS(Global Positioning System-全球定位系统)拒止、地磁干扰环境下组合导航系统的航向与姿态角,提高系统的抗干扰能力与导航精度。
背景技术
自然界中的生物具备出色的自主导航能力,可以利用多器官对外界信息进行感知和融合。经过研究发现许多生物,例如:沙蚁、蜜蜂、蝴蝶等均可以利用偏振罗盘和自身的平衡棒来获取航向和姿态信息。因此,人们研究生物的导航融合机制,发展了基于偏振的自主导航方法。由于仿生偏振导航具有自主性高、抗干扰能力强、误差不随时间累积的优点,为GNSS(Global Navigation Satellite System-全球导航卫星系统)拒止、地磁干扰环境下的自主导航提供了新的解决方案。近几年受到国内外广泛的关注,如何更好的利用偏振信息与惯导信息进行融合,得到更高精度的航向与姿态信息成为偏振导航系统的核心部分。
近几年,基于偏振的组合导航模型成为研究热点,论文“Method andImplementation of a Bioinspired Polarization-Based Attitude and HeadingReference System Aided by Inertial Sensors(基于仿生极化的惯性传感器姿态航向参考系统的实现与方法)”及专利“一种基于偏振信息的组合导航方法”(申请号:201611062735.2)均使用偏振传感器的解算信息即偏振角信息,然后利用偏振矢量与太阳矢量及观测矢量垂直的关系,建立偏振量测模型。专利“一种基于太阳矢量的偏振辅助导航方法”(申请号:201510295505.X)利用偏振传感器先解算出偏振角信息,然后得到偏振矢量,最后利用不同坐标系下的单位太阳矢量建立偏振导航线性模型。专利“一种基于偏振-地磁矢量紧组合的导航方法”(申请号:201811336222.5)利用偏振传感器先解算得到偏振角,然后根据偏振矢量与太阳矢量的垂直关系,提取出载体系下的太阳矢量,最后建立基于地磁矢量和太阳矢量的组合导航模型。
上述论文及专利的组合模型中,均未使用偏振传感器的原始光强信息,都是根据光强信息先解算出偏振角信息,然后利用偏振矢量或者太阳矢量建立组合导航模型。偏振传感器的噪声经过了多次相加、相乘等运算,使得噪声类型复杂,难以分析及补偿,并且这种方法至少需要两组对立通道才能够解算出偏振角信息,对偏振传感器通道数依赖性较大,降低了系统本身的抗干扰能力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,用于解决现有的偏振组合导航系统抗干扰能力较低的技术问题。
为达到上述目的,本发明采用如下技术方案:
一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,包括:以三维姿态失准角ψENU,三维陀螺随机漂移εENU,偏振度d,作为状态量x,x=[ψE ψN ψU εE εN εU d]T,建立偏振惯导紧组合状态方程;其中,三维姿态失准角、三维陀螺随机漂移的下标E、N、U分别表示东、北、天;
将载体所在的坐标系称为载体系,根据载体系下,偏振矢量Pb垂直于太阳矢量Sn及观测矢量Ob的关系,建立偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系;
通过对立通道光强、传感器标定参数、量测噪声建立的偏振传感器模型,并结合建立的偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程;
建立完偏振惯导紧组合状态方程,以及基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程后,采用非线性卡尔曼滤波的滤波方法估计状态量中的三维姿态失准角及偏振度。
实际应用时,以三维姿态失准角ψENU,三维陀螺随机漂移εENU,偏振度d,作为状态量x,x=[ψE ψN ψU εE εN εU d]T,建立偏振惯导紧组合状态方程,具体包括:
Figure GDA0003491440550000031
Figure GDA0003491440550000032
其中,A是状态转移矩阵,w是系统状态噪声,
Figure GDA0003491440550000033
是地理系相对于惯性系在地理系下表示的角速度,
Figure GDA0003491440550000034
Figure GDA0003491440550000035
的反对称阵,
Figure GDA0003491440550000036
是上一时刻估计的姿态转换矩阵。
进一步地,根据载体系下,偏振矢量Pb垂直于太阳矢量Sn及观测矢量Ob的关系,建立偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系,具体包括:
由于Pb垂直于Sn与Ob构成的散射平面,因此:
Figure GDA0003491440550000037
其中,ψ×表示三维姿态失准角反对称阵;
Figure GDA0003491440550000038
Figure GDA0003491440550000039
且由于偏振矢量Pb=[cosφ sinφ 0]T,因此
Figure GDA00034914405500000310
能够表示为:
Figure GDA0003491440550000041
其中,Gi1ENU) (i=1,2,3)表示G(ψENU)的第i行,第1列;
最后,得到偏振方位角φ与三维姿态失准角ψENU的关系:
Figure GDA0003491440550000042
Figure GDA0003491440550000043
再进一步地,通过偏振传感器模型,采用偏振传感器对立通道解算方法,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程中,基于对立通道的偏振传感器模型具体为:
Figure GDA0003491440550000044
其中,Iout1,Iout2表示对立通道的光强,k1,k2,ε1为已知的传感器标定参数,v表示量测噪声;
由于
Figure GDA0003491440550000045
因此:
Figure GDA0003491440550000046
Figure GDA0003491440550000047
最终,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程:
Figure GDA0003491440550000048
相对于现有技术,本发明所述的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法具有以下优势:
本发明提供的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法中,首先,以三维姿态失准角,三维陀螺随机漂移,偏振度作为状态量,建立偏振惯导紧组合状态方程;其次,根据载体系下,偏振矢量垂直于太阳矢量及观测矢量的关系,建立偏振角与三维姿态失准角的相关关系;然后,通过偏振传感器模型,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程;最后,采用非线性卡尔曼滤波的滤波方法估计状态量中的三维姿态失准角及偏振度。因此,本发明提供的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,提出的紧组合模型能够仅利用偏振传感器对立双通道的光强信息,有效减少了对偏振传感器通道数的依赖,提高了系统的抗干扰能力,并且能够直接利用偏振传感器的直接输出量即光强信息作为量测,量测噪声类型易于确定,能够有效提高对导航信息的估计精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法的流程示意图。
具体实施方式
为了便于理解,下面结合说明书附图,对本发明实施例提供的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法进行详细描述。
本发明实施例提供一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,如图1所示,包括:
以三维姿态失准角ψENU,三维陀螺随机漂移εENU,偏振度d,作为状态量x,x=[ψE ψN ψU εE εN εU d]T,建立偏振惯导紧组合状态方程;其中,三维姿态失准角、三维陀螺随机漂移的下标E、N、U分别表示东、北、天;
将载体所在的坐标系称为载体系,根据载体系下,偏振矢量Pb垂直于太阳矢量Sn及观测矢量Ob的关系,建立偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系;
通过对立通道光强、传感器标定参数、量测噪声建立的偏振传感器模型,并结合建立的偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程;
建立完偏振惯导紧组合状态方程,以及基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程后,采用非线性卡尔曼滤波(UKF)的滤波方法估计状态量中的三维姿态失准角及偏振度。
相对于现有技术,本发明所述的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法具有以下优势:
本发明实施例提供的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法中,首先,以三维姿态失准角,三维陀螺随机漂移,偏振度作为状态量,建立偏振惯导紧组合状态方程;其次,根据载体系下,偏振矢量垂直于太阳矢量及观测矢量的关系,建立偏振角与三维姿态失准角的相关关系;然后,通过偏振传感器模型,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程;最后,采用非线性卡尔曼滤波的滤波方法估计状态量中的三维姿态失准角及偏振度。因此,本发明实施例提供的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,提出的紧组合模型能够仅利用偏振传感器对立双通道的光强信息,有效减少了对偏振传感器通道数的依赖,提高了系统的抗干扰能力,并且能够直接利用偏振传感器的直接输出量即光强信息作为量测,量测噪声类型易于确定,能够有效提高对导航信息的估计精度。
此处需要补充说明的是,卡尔曼滤波(Kalman filtering)是一种利用线性系统状态方程,通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响,所以最优估计也可看作是滤波过程。
数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术,Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中,估计动态系统的状态。由于它便于计算机编程实现,并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理,Kalman滤波是目前应用最为广泛的滤波方法,在通信,导航,制导与控制等多领域得到了较好的应用。
实际应用时,以三维姿态失准角ψENU,三维陀螺随机漂移εENU,偏振度d,作为状态量x,x=[ψE ψN ψU εE εN εU d]T,建立偏振惯导紧组合状态方程,具体包括:
Figure GDA0003491440550000071
Figure GDA0003491440550000072
其中,A是状态转移矩阵,w是系统状态噪声,
Figure GDA0003491440550000073
是地理系相对于惯性系在地理系下表示的角速度,
Figure GDA0003491440550000074
Figure GDA0003491440550000075
的反对称阵,
Figure GDA0003491440550000076
是上一时刻估计的姿态转换矩阵。
进一步地,根据载体系下,偏振矢量Pb垂直于太阳矢量Sn及观测矢量Ob的关系,建立偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系,具体包括:
由于Pb垂直于Sn与Ob构成的散射平面,因此:
Figure GDA0003491440550000077
其中,ψ×表示三维姿态失准角反对称阵;
Figure GDA0003491440550000078
Figure GDA0003491440550000079
将其展开:
Figure GDA0003491440550000081
其中,
Figure GDA0003491440550000082
表示
Figure GDA0003491440550000083
的第i行,第j列;
Figure GDA0003491440550000084
则G(ψENU)可表示为:
Figure GDA0003491440550000085
其中,M(i,j) (i=1,2,3;j=1,2,3)表示M的第i行,第j列;Sn(i,1) (i=1,2,3)表示Sn的第i行,第1列;
并且,由于偏振矢量Pb=[cosφ sinφ 0]T,因此
Figure GDA0003491440550000086
能够表示为:
Figure GDA0003491440550000087
其中,Gi1ENU) (i=1,2,3)表示G(ψENU)的第i行,第1列;
最后,得到偏振方位角φ与三维姿态失准角ψENU的关系:
Figure GDA0003491440550000088
Figure GDA0003491440550000089
再进一步地,通过偏振传感器模型,采用偏振传感器对立通道解算方法,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程中,基于对立通道的偏振传感器模型具体为:
Figure GDA0003491440550000091
其中,Iout1,Iout2表示对立通道的光强,k1,k2,ε1为已知的传感器标定参数,v表示量测噪声;
由于
Figure GDA0003491440550000092
因此:
Figure GDA0003491440550000093
Figure GDA0003491440550000094
最终,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程:
Figure GDA0003491440550000095
本发明实施例提供的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法主要具有以下几点优势:
一、能够用于估计GPS(Global Positioning System-全球定位系统)拒止、地磁干扰环境下组合导航系统的航向与姿态角,提高系统的抗干扰能力与导航精度;
二、提出的紧组合模型能够仅利用偏振传感器对立双通道的光强信息,有效减少了对偏振传感器通道数的依赖,提高了系统的抗干扰能力;
三、能够直接利用偏振传感器的直接输出量即光强信息作为量测,量测噪声类型易于确定,能够有效提高对导航信息的估计精度;
四、能够有效提高组合导航系统的航向与姿态精度,增强系统的抗干扰能力。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,其特征在于,包括:
以三维姿态失准角ψENU,三维陀螺随机漂移εENU,偏振度d,作为状态量x,x=[ψEψN ψU εE εN εU d]T,建立偏振惯导紧组合状态方程;其中,三维姿态失准角、三维陀螺随机漂移的下标E、N、U分别表示东、北、天;
将载体所在的坐标系称为载体系,根据载体系下,偏振矢量Pb垂直于太阳矢量Sn及观测矢量Ob的关系,建立偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系;
通过对立通道光强、传感器标定参数、量测噪声建立的偏振传感器模型,并结合建立的偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程;
建立完偏振惯导紧组合状态方程,以及基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程后,采用非线性卡尔曼滤波的滤波方法估计状态量中的三维姿态失准角及偏振度;
以三维姿态失准角ψENU,三维陀螺随机漂移εENU,偏振度d,作为状态量x,x=[ψEψN ψU εE εN εU d]T,建立偏振惯导紧组合状态方程,具体包括:
Figure FDA0003491440540000011
Figure FDA0003491440540000012
其中,A是状态转移矩阵,w是系统状态噪声,
Figure FDA0003491440540000013
是地理系相对于惯性系在地理系下表示的角速度,
Figure FDA0003491440540000014
Figure FDA0003491440540000015
的反对称阵,
Figure FDA0003491440540000016
是上一时刻估计的姿态转换矩阵;
根据载体系下,偏振矢量Pb垂直于太阳矢量Sn及观测矢量Ob的关系,建立偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的相关关系,具体包括:
由于Pb垂直于Sn与Ob构成的散射平面,因此:
Figure FDA0003491440540000021
其中,ψ×表示三维姿态失准角反对称阵;
Figure FDA0003491440540000022
Figure FDA0003491440540000023
且由于偏振矢量Pb=[cosφ sinφ 0]T,因此
Figure FDA0003491440540000024
能够表示为:
Figure FDA0003491440540000025
最后,得到偏振角φ与三维姿态失准角ψENU的关系:
Figure FDA0003491440540000026
Figure FDA0003491440540000027
2.根据权利要求1所述的一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法,其特征在于,通过偏振传感器模型,采用偏振传感器对立通道解算方法,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程中,基于对立通道的偏振传感器模型具体为:
Figure FDA0003491440540000028
其中,Iout1,Iout2表示对立通道的光强,k1,k2,ε1为已知的传感器标定参数,v表示量测噪声;
由于
Figure FDA0003491440540000031
因此:
Figure FDA0003491440540000032
Figure FDA0003491440540000033
最终,建立基于对立双通道光强的偏振惯导紧组合量测方程:
Figure FDA0003491440540000034
CN202010512168.6A 2020-06-08 2020-06-08 一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法 Active CN111623771B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010512168.6A CN111623771B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010512168.6A CN111623771B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111623771A CN111623771A (zh) 2020-09-04
CN111623771B true CN111623771B (zh) 2022-05-06

Family

ID=72258255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010512168.6A Active CN111623771B (zh) 2020-06-08 2020-06-08 一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111623771B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114018258B (zh) * 2021-11-05 2024-09-03 北京航空航天大学杭州创新研究院 基于偏振量测噪声方差自适应估计的仿生组合导航方法
CN114018242B (zh) * 2021-11-05 2024-05-24 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种基于偏振/太阳/惯性信息智能匹配的自主定姿方法
CN113834487B (zh) * 2021-11-23 2022-03-11 北京航空航天大学 一种偏振传感器光强谐波干扰估计及补偿方法
CN114459474B (zh) * 2022-02-16 2023-11-24 北方工业大学 一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航的方法
CN116222580B (zh) * 2023-05-09 2023-07-25 北京航空航天大学 一种基于跨介质折射干扰补偿修正的水下偏振定向方法
CN116242350B (zh) * 2023-05-12 2023-07-28 北京航空航天大学 一种空间分布式偏振/惯导协同定位方法
CN118464019B (zh) * 2024-07-10 2024-09-13 北京航空航天大学 一种考虑未知干扰的水下惯性/差分偏振紧组合导航方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103217699B (zh) * 2013-03-06 2015-04-22 北京航空航天大学 一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法
CN108375381B (zh) * 2018-02-08 2021-12-21 北方工业大学 一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法
CN109556633B (zh) * 2018-11-26 2020-11-20 北方工业大学 一种基于自适应ekf的仿生偏振传感器多源误差标定方法
CN110672130B (zh) * 2019-11-19 2021-09-07 北方工业大学 一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统ekf对准方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111623771A (zh) 2020-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111623771B (zh) 一种基于光强的偏振惯导紧组合导航方法
CN101788296B (zh) 一种sins/cns深组合导航系统及其实现方法
CN104880191B (zh) 一种基于太阳矢量的偏振辅助导航方法
CN104075715B (zh) 一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法
CN100559125C (zh) 一种基于Euler-q算法和DD2滤波的航天器姿态确定方法
CN104655131B (zh) 基于istssrckf的惯性导航初始对准方法
CN106643709B (zh) 一种海上运载体的组合导航方法及装置
Stančić et al. The integration of strap-down INS and GPS based on adaptive error damping
CN105652306A (zh) 基于航迹推算的低成本北斗与mems紧耦合定位系统及方法
CN110514203B (zh) 一种基于isr-ukf的水下组合导航方法
CN104713555A (zh) 应用全天域中性点辅助定向的车辆自主导航方法
CN108387236B (zh) 一种基于扩展卡尔曼滤波的偏振光slam方法
CN103900565A (zh) 一种基于差分gps的惯导系统姿态获取方法
CN103389115A (zh) Sins/dvl组合导航系统一体化误差标定方法
Ko et al. Particle filter approach for localization of an underwater robot using time difference of arrival
CN113063429A (zh) 一种自适应车载组合导航定位方法
CN109000639B (zh) 乘性误差四元数地磁张量场辅助陀螺的姿态估计方法及装置
CN110887472A (zh) 一种偏振-地磁信息深度融合全自主姿态解算方法
Asadi et al. A decentralized architecture for simultaneous localization and mapping
Dou et al. A novel polarized skylight navigation model for bionic navigation with marginalized unscented Kalman filter
CN103954288B (zh) 一种卫星姿态确定系统精度响应关系确定方法
Wang et al. Land vehicle navigation using odometry/INS/vision integrated system
CN110926499A (zh) 基于李群最优估计的sins捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法
CN109813316A (zh) 一种基于地形辅助的水下载体紧组合导航方法
CN204255368U (zh) 一种适用于火星车的sins/cns深组合导航系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant