CN111623744A - 一种曲面形貌采集测量系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及曲面测量技术领域，公开了一种曲面形貌采集测量系统，包括底座、升降驱动装置、转向座、伸缩机械臂、测量传感器以及测量终端；所述升降驱动装置安装于所述底座上，所述升降驱动装置与所述转向座连接，并驱动所述转向座升降运动，所述伸缩机械臂的一端与所述转向座连接，所述测量传感器安装于所述伸缩机械臂的另一端，所述升降驱动装置、转向座、伸缩机械臂以及测量传感器分别与所述测量终端电连接。本发明提供的曲面形貌采集测量系统具有测量精度高、人工参与度低的技术效果。

Description

一种曲面形貌采集测量系统

技术领域

本发明涉及曲面测量技术领域，具体涉及一种曲面形貌采集测量系统。

背景技术

对于大型工件曲面的测量，目前主要有以下三种测量方法

1)、大行程固定式三坐标测量

大行程固定式三坐标测量是一种基于精密机械的大尺度测量系统。近年来， 精密测力探头信号处理技术与高速实时运动控制的发展逐渐赋予了三坐标机连 续获取密集点云的功能，通过规划测量轨迹，可实现对被测物体表面形貌的接 触式跟踪扫描测量。大行程固定式三坐标测量机测量精度高，稳定性好，可通 过编程实现自动化测量，适用于各种机加类构件的程序化批量检测，有着良好 承重能力的开放式机械结构，易于被测工件定位。其中，龙门式测量机被广泛 应用于重型机械、飞机、船舶以及风电等领域的高精密零部件测量，但是部件 需要在大型装卸设备的辅助下到达测量工位；水平臂测量机运转灵活，占地面 积较小，为构件装卸带来极大的便利，通过万向球等扩展测头配置，大大增加 了三坐标测量机的可达性，在汽车行业的整车测量环节应用广泛。

2)、激光雷达扫描测量

激光发射器发出激光脉冲波，当激光波碰到物体后，部分能量返回，当激 光接收器收到返回激光波时，且返回波的能量足以触发门槛值，激光扫描器计 算它到物体的距离值；激光扫描器连续不停的发射激光脉冲波，激光脉冲波打 在高速旋转的镜面上，将激光脉冲波发射向各个方向从而形成一个二维区域的 扫描。在扫描器的扫描范围内，扫描器输出每个测量点的距离，根据此距离信 息，可以计算物体的外型轮廓，坐标定位等。该方法被广泛用于防撞、测量、 导航、安防等。

3)、全站式测量

全站式测量系统采用独立的仪器即可实现大尺度空间三维坐标测量，以球 坐标测量原理为基础，通过其相对于基站坐标系的空间角度和距离来求解被测 点的三维坐标。全站式测量系统包含有全站仪和激光跟踪仪等。全站仪作为一 种球坐标测量系统，一般依靠基于相位测量的激光飞行时间法，即ToF法测距。 激光跟踪仪同样作为一种球坐标测量系统，通过激光干涉原理(提供精密的相 对距离)结合基于相位测量的激光飞行时间法(提供绝对距离)测距，在测量 精度、测量范围等方面有较强的优势，适用于批量不大的大型构件检测。

这三种测量方法都存在一些缺点：

采用大行程的固定式三坐标机的测量方式，由于本身结构原因，对周围应 用环境要求较高，而且很少适合大型构件的在线测量，所以对于特殊的大型构 件需要在装配过程中的测量，无法满足现场需求。

采用激光雷达的方式测量方式，虽然可以测量目标较远的物体，但测量精 度不高，德国西克SI CK激光扫描仪LMS111-10100扫描角度270°，检测范 围:18m/30m反应时间:20ms/40ms统计误差:一般为12mm。在检测精度要求较高 的场合也无法满足。

采用全站式检测，可以满足大型构件的装配过程中的测量，而且检测精度 也比较高，但某些检测数据无法直接测量，需要人工现场测量后，并结合全站 仪的检测数据，间接推出想要的尺寸数据。基于全站式测量系统的局限性在于， 仅能实现单点测量，且需要人为瞄准，效率低且容易引入人为误差，而且无法 通过全站仪获得大型构件的外部形貌数据。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种曲面形貌采集测量系统， 解决现有技术中曲面测量实时性差、测量精度低、需要人工配合测量的技术问 题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种曲面形貌采集测量系统， 包括底座、升降驱动装置、转向座、伸缩机械臂、测量传感器以及测量终端；

所述升降驱动装置安装于所述底座上，所述升降驱动装置与所述转向座连 接，并驱动所述转向座升降运动，所述伸缩机械臂的一端与所述转向座连接， 所述测量传感器安装于所述伸缩机械臂的另一端，所述升降驱动装置、转向座、 伸缩机械臂以及测量传感器分别与所述测量终端电连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：本发明通过伸缩机械臂与测量 传感器相结合的方式，伸缩机械臂能够伸缩运动，测量传感器安装于伸缩机械 臂上，用于实现伸缩机械臂与曲面之间的测量；将伸缩机械臂的伸缩量与测量 传感器的测量结果相结合即可得到曲面上某一点的最终测量结果。伸缩机械臂 完成较长距离的测量，测量传感器完成较短距离的测量，避免完全依赖传感器 测量造成的长距离测量时测量精度偏低的问题，在保证测量精度的前提下，实 现曲面的实时测量。同时，采用升降驱动装置实现测量传感器在待测曲面高度 方向上的移动，从而实现待测曲面高度方向上的依次扫描测量，通过转向座实 现测量传感器在待测曲面的某一高度平面上的转动，从而实现待测曲线某一高 度平面上的环向扫描，不需要人工配合即可自动实现整个曲面的自动测量，避 免人工测量带来的误差，提高了测量效率。

附图说明

图1是本发明提供的曲面形貌采集测量系统一实施方式的工作原理图；

图2是本发明提供的曲面形貌采集测量系统一实施方式的立体结构图；

图3a是本发明提供的升降驱动装置一实施方式的立体结构图；

图3b是本发明提供的升降驱动装置一实施方式的剖面图；

图4是本发明提供的转向座一实施方式的立体结构图；

图5是本发明提供的伸缩机械臂一实施方式的正视图；

图6a是本发明提供的基础导轨组件一实施方式的正视图；

图6b是本发明提供的基础导轨组件一实施方式的侧视图；

图6c是本发明提供的一级导轨组件一实施方式的立体结构图；

图6d是本发明提供的二级导轨组件一实施方式的立体结构图。

附图标记：

1、底座，2、升降驱动装置，21、第一电动丝杆，211、第一电机，212、 第一丝杆，22、导向杆，23、上张紧套，24、下张紧套，3、转向座，31、内座， 32、外筒，33、旋转电机，34、法兰盘，35、导向孔，36、丝杆腔，4、伸缩机 械臂，41、安装座，42、基础导轨组件，421、基础筒体，422、基础导轨，423、 电缆拖链，43、一级导轨组件，431、一级筒体，432、一级导轨，433、一级滑 块，44、二级导轨组件，441、二级筒体，442、二级滑块，443、分线盒，45、 第二电动丝杆，5、测量传感器，51、2D激光扫描器，52、3D激光扫描器，53、 位移传感器，54、电磁超声测厚仪，6、伸缩气缸，10、待测曲面。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅 仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1、图2所示，本发明的实施例1提供了曲面形貌采集测量系统，以 下简称本系统，包括底座1、升降驱动装置2、转向座3、伸缩机械臂4、测量 传感器5以及测量终端；

所述升降驱动装置2安装于所述底座1上，所述升降驱动装置2与所述转 向座3连接，并驱动所述转向座3升降运动，所述伸缩机械臂4的一端与所述 转向座3连接，所述测量传感器5安装于所述伸缩机械臂4的另一端，所述升 降驱动装置2、转向座3、伸缩机械臂4以及测量传感器5分别与所述测量终端 电连接。

具体的，本系统设置于待测曲面10的凹面侧，通过伸缩机械臂4与测量传 感器5相结合的方式对待测曲面10进行测量，伸缩机械臂4能够进行伸缩运动， 伸缩机械臂4工作时朝向待测曲面10伸进，测量传感器5安装于伸缩机械臂4 上，跟随伸缩机械臂4一同伸缩，用于实现伸缩机械臂4与待测曲面10之间的 测量；将伸缩机械臂4的伸缩量与测量传感器5的测量结果相结合即可得到待 测曲面10上某一点的最终测量结果。伸缩机械臂4完成较长距离的测量，测量 传感器5完成较短距离的测量，两者结合可以轻松完成大型构件的测量，同时 避免完全依赖传感器测量造成的长距离测量时测量精度偏低的问题，在保证测 量精度的前提下，实现曲面的实时测量。采用升降驱动装置2实现测量传感器 5在待测曲面10高度方向上的移动，从而实现待测曲面10高度方向上的依次 扫描测量，通过转向座3实现测量传感器5在待测曲面10的某一高度平面上的 周向转动，从而实现待测曲线某一高度平面上的环向扫描，不需要人工配合即 可自动实现整个曲面的自动测量，避免人工测量带来的误差，提高了测量效率。

优选的，如图3a、3b所示，所述升降驱动装置2包括第一电动丝杆21以 及导向杆22，所述导向杆22以及第一电动丝杆21沿同一方向连接于所述底座 1上，所述转向座3穿设于所述导向杆22上，所述转向座3上开设有与所述丝 杆相匹配的丝杆腔36，所述转向座3通过所述丝杆腔36与所述第一电动丝杆 21连接，所述第一电动丝杆21与所述测量终端电连接。

本实施例采用四根空心轴作为导向杆22，采用下张紧套24将其一端与安 装座41进行固定，采用上张紧套23将其另一端固定，使得转向座3可以沿着 导向杆22上的直线轴承上下滑动。第一电动丝杆21转动并带动转向座3沿着 导向杆22进行高精度的升降运动，从而实现末端的测量传感器5在高度方向上 的移动及待测曲面10不同高度上的测量。具体的，第一电动丝杆21包括第一 电机211和第一丝杆212，第一电机211安装于上张紧套23上，第一丝杆212 穿设于所述转向座3的丝杆腔36内，第一丝杆212与第一电机211的输出轴传动连接。

优选的，如图3a、3b所示，所述导向杆22有多根，多跟所述导向杆22 分别于所述底座1连接，多根所述导向杆22绕所述丝杆呈圆周分布。

多根导向杆22更加稳定，导向作用也更好。本实施例中导向杆22的数量 为四根。

优选的，如图4所示，所述转向座3包括内座31、外筒32以及旋转电机 33；所述升降驱动装置2与所述内座31连接，并驱动所述内座31升降运动， 所述外筒32套设于所述内座31上，所述伸缩机械臂4的一端与所述外筒32 连接，所述旋转电机33与所述外筒32传动连接，并驱动所述外筒32绕所述内 座31转动，所述旋转电机33与所述测量终端电连接。

具体的，内座31上开设有导向孔35以及丝杆腔36，伸缩机械臂4的导向 杆22穿设于导向孔35内，第一丝杆212穿设于丝杆腔36内；外筒32上设置 有法兰盘34，外筒32通过法兰盘34与伸缩机械臂4连接；旋转电机33通过 齿轮组与外筒32传统连接，并带动外筒32绕内筒转动，进而带动伸缩机械臂 4上的测量传感器5一同转动，从而实现待测曲面10周向上整圈测量。

优选的，如图5所示，所述伸缩机械臂4包括安装座41、基础导轨组件42、 一级导轨组件43、二级导轨组件44以及第二电动丝杆45；

所述基础导轨组件42的通过安装座41安装于与所述转向座3上，所述一 级导轨组件43套设于所述基础导轨组件42上，且可在所述基础导轨组件42 上滑动，所述二级导轨组件44套设于所述一级导轨组件43上，且可在所述一 级导轨组件43上滑动，所述第二电动丝杠安装于所述基础导轨组件42上，且 所述第二电动丝杆45的伸缩端与所述二级导轨组件44连接，所述第二电动丝 杆45与所述测量终端电连接。

具体的，安装座41与转向座3上设置的法兰盘34连接，基础导轨组件42、 一级导轨组件43和二级导轨组件44组成三级测量结构，可以实现较长距离的 测量。应该理解的，一级导轨组件43的数量还可以为两个或多个，多个一级导 轨组件43依次套设，且滑动连接，从而能够实现更长距离的测量。

具体的，如图6a、图6b所示，基础导轨组件42采用基础筒体421作为导 柱，基础筒体421上安装有八条高精密直线轴承基础导轨422。

具体的，如图6c所示，一级导轨组件43包括一级筒体431，一级筒体431 的内侧安装有与基础导轨422相匹配的一级滑块433，一级筒体431的外侧安 装有高精密直线轴承一级导轨432。

具体的，如图6d所示，二级导轨组件44包括二级筒体441，二级筒体441 的内侧安装有与一级导轨432相匹配的二级滑块442。

伸缩机械臂4内基础导轨422以及一级导轨432均采用磁栅尺，磁栅尺在 进行伸缩滑动的同时，可以精确测量伸缩长度，从而达到伸缩量测量的目的。

具体的，如图6a、图6b所示，第二电动丝杆45安装于基础筒体421内； 如图6a、图6b以及图6d所示，基础筒体421上还安装有电缆拖链423，二级 筒体441上还安装由分线盒443，分线盒443用于对本系统中各电连接关系所 用线缆的配线，电缆拖链423用于带动线缆随伸缩机械臂4一同伸缩，避免线 缆缠绕影响本系统的正常运行。

优选的，如图2所示，所述测量传感器5包括2D激光扫描器51以及3D 激光扫描器52，所述2D激光扫描器51以及3D激光扫描器52均安装于所述伸 缩机械臂4上，所述2D激光扫描器51以及3D激光扫描器52分别与所述测量 终端电连接。

在机械测量臂的测量基础上，只需辅以常规的测量传感器5，即可实现高 精度的曲面测量。而本实施例中，选取了2D激光扫描器51以及3D激光扫描器 52，2D激光扫描器51发射点激光，用于获取曲面的二维测量数据，测量精度 可达到0.1mm。3D激光扫描器52发射线激光，用于获取曲面的三维点云数据, 通过曲面的三维点云数据可检测曲面的表面缺陷，可提供曲面的全面、准确的 实时弯板形变信息，并可检测大型曲面之间在拼装时的空间间隙，然后可依据 检测数据可对大型曲面之间进行高质量拼接后，再对曲面进行高质量焊接。

优选的，如图2所示，所述测量传感器5还包括接触式的位移传感器53， 所述位移传感器53通过一伸缩气缸6安装于所述伸缩机械臂4上，所述位移传 感器53以及所述伸缩气缸6分别与所述测量终端电连接。

更进一步的，本实施例在采用2D激光扫描器51以及3D激光扫描器52进 行二维及三维的测量扫描之外，还增加了接触式的位移传感器53。2D激光扫描 器51以及3D激光扫描器52均为非接触式的测量传感器5，将非接触式的二维 测量数据、三维点云数据，与接触式的高精度的绝对值位移传感器53采集的位 移数据进行结合，搭建完整的曲面三位形貌与尺寸测量系统。

优选的，如图2所示，所述测量传感器5还包括电磁超声测厚仪54，所述 电磁超声测厚仪54安装于所述伸缩气缸6上，所述电磁超声测厚仪54与所述 测量终端电连接。

通过电磁超声测厚仪54测量的曲面厚度值，将厚度值与测量的内径尺寸相 结合，即可间接得到曲面的外径尺寸数据，并且在测量厚度过程中无需向待测 曲面10喷洒液体耦合剂不会对待测曲面10产生污染和腐蚀。

具体的，如图1所示，伸缩气缸6的活塞伸出，使固定在伸缩气缸6活塞 顶端的电磁超声测厚仪54接触到待测曲面10上；同时控制2D激光扫描器51 和基于双目视觉的3D激光扫描器52进行扫描测量；测量终端控制转向座3转 动，使安装在伸缩机械臂4上的测量传感器5以设定的速度沿r方向扫描待测 曲面10，这时2D激光扫描器51会产生二维测量数据(x,z)，测量精度可达 到0.1mm，3D激光扫描器52会产生曲面的三维点云数据(x,y,z)，安装在伸缩 气缸6上的电磁超声测厚仪54的滚轮式探头可实时探测待测曲面10的厚度， 测量精度可达到0.05mm，安装在伸缩气缸6上的高精度绝对值位移传感器53 以滚轮式探头探测待测曲面10，并产生z方向的高精度位移数据，测量精度为 0.005mm。以上测量数据传送至测量终端，然后通过工业总线方式将采集数据传 送至PC端电脑进行运算分析。

优选的，本系统还包括用于温度补偿的温度传感器以及用于测量防撞的超 声波传感器，所述温度传感器以及超声波传感器分别安装于所述伸缩机械臂4 上，所述温度传感器以及超声波传感器分别与所述测量终端电连接。

本实施例中还安装有起辅助作用的传感器，包括有红外温度传感器和超声 波传感器。其中，红外温度传感器用来采集待测曲面10表面温度，用来判断待 测曲面10当前的温度是否为适合接触式的测量探头(电磁超声测厚仪54的接 触式电磁超声探头和位移传感器53的接触式位移探头)的工作温度，并将当前 温度值可作为后期对曲面尺寸测量值进行温度补偿的参照基础。电磁超声测厚 仪54和位移传感器53进行测量时，探头需要与待测曲面10接触。因此在电磁 超声测厚仪54和位移传感器53进行测量前，先通过红外温度传感器用来采集 待测曲面10表面温度，测量终端判断待测曲面10当前温度是否为适合接触式测量探头的工作温度，如果适合电磁超声测厚仪54和位移传感器53进行测量， 否则等待直至待测曲面10温度降至适合温度，再驱动电磁超声测厚仪54和位 移传感器53进行测量。伸缩机械臂4在测量过程中，会进行伸缩、旋转以及升 降各种运动，存在碰撞隐患，因此设置超声波测距传感器，测量伸缩机械臂4 与周围物体之间的距离，从而避免发生碰撞。超声波测距传感器优选设置多个， 分别朝向不同方向设置，从而实现不同方向的避让。本优选实施例设置有三个 超声波测距传感器，分别设置在伸缩机械臂4朝向待测曲面10的前端以及两侧 端。

优选的，所述测量终端为PLC控制器。

PLC控制器用于采集现场测量数据发送至PC终端，并实现升降驱动装置2、 转向座3、伸缩机械臂4、测量传感器5的驱动、控制。

具体的，如图1、图2所示，本实施例提供的曲面形貌采集测量系统，其 工作流程具体如下：

S1、首先将待测曲面10放置于本系统的外围，放置完成即可开始检测。

S2、检查伸缩机械臂4是否收缩至初始长度(2700mm)，如果否，则控制 第二电动丝杆45转动将伸缩机械臂4收缩到初始位置；检查伸缩气缸6是否收 缩至初始长度，如果否，则控制伸缩气缸6收缩到初始位置。

S3、根据待测曲面10的高度设置测量高度，驱动第一电动丝杆21转动， 使得转向座3带动伸缩机械臂4以及测量传感器5升/降至测量高度，到达待测 曲面10的初始测量高度位置时，停止上升或下降运动。

S4、根据待测曲面10的放置位置设置伸缩机械臂4的伸缩量，控制第二电 动丝杆45转动将伸缩机械臂4伸出，检测伸缩机械臂4的伸缩量，当伸缩机械 臂4到达设定的伸缩量后停止伸缩。在伸缩机械臂4伸缩过程中，通过与伸缩 机械臂4同向设置的超声波传感器探测其伸长方向是否有障碍物，如果有，则 停止伸缩并报警，等待工作人员处理障碍物后再进行伸缩。

S5、通过温度传感器检测待测曲面10当前的温度是否在接触式探头的工作 温度范围内，如果是，则转下一步，否则报警等待处理降温后再转下一步。

S6、伸缩机械臂4伸缩到位后，控制伸缩气缸6伸出，使得固定在伸缩气 缸6活塞顶端的电磁超声测厚仪54探头和位移传感器53探头接触到待测曲面 10上。同时，控制2D激光扫描器51和基于双目视觉的3D激光扫描器52打开， 同时扫描射线并扫射到待测曲面10上。在伸缩气缸6伸缩过程中，通过与伸缩 气缸6同向设置的超声波传感器探测其伸长方向是否有障碍物，如果有，则停 止伸缩并报警，等待工作人员处理障碍物后再进行伸缩。

S7、旋转电机33转动驱动转向座3旋转，使安装在伸缩机械臂4上的测量 传感器5，以设定速度沿r方向扫描待测曲面10，这时2D激光扫描器51会产 生二维测量数据(x，z)，测量精度可达到0.1mm，3D激光扫描器52会产生曲 面的三维点云数据(x，y，z)，安装在伸缩气缸6上的电磁超声测厚仪54可实 时探测待测曲面10的厚度，测量精度可达到0.05mm。安装在伸缩气缸6上的 高精度绝对值位移传感器53以滚轮式探头探测待测曲面10，并产生z方向的 高精度位移数据，测量精度为0.005mm。以上测量数据先传送至现场PLC控制 器，再通过工业总线方式将采集数据传送至PC端电脑进行综合分析运算，得到 曲面形貌。在转向座3旋转过程中，通过沿转向座3旋转切线方向设置的超声 波传感器探测其旋转路径上是否有障碍物，如果有，则停止旋转并报警，等待 工作人员处理障碍物后再进行旋转。

S8、当前高度扫描完后，按设定的高度步长和扫描方向，设定下一测量高 度，然后转S3，当所有高度扫描完后，结束扫描测量。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任 何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本 发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种曲面形貌采集测量系统，其特征在于，包括底座、升降驱动装置、转向座、伸缩机械臂、测量传感器以及测量终端；

所述升降驱动装置安装于所述底座上，所述升降驱动装置与所述转向座连接，并驱动所述转向座升降运动，所述伸缩机械臂的一端与所述转向座连接，所述测量传感器安装于所述伸缩机械臂的另一端，所述升降驱动装置、转向座、伸缩机械臂以及测量传感器分别与所述测量终端电连接。

2.根据权利要求1所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述升降驱动装置包括第一电动丝杆以及导向杆，所述导向杆以及第一电动丝杆沿同一方向连接于所述底座上，所述转向座穿设于所述导向杆上，所述转向座上开设有与所述丝杆相匹配的丝杆腔，所述转向座通过所述丝杆腔与所述第一电动丝杆连接，所述第一电动丝杆与所述测量终端电连接。

3.根据权利要求2所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述导向杆有多根，多跟所述导向杆分别于所述底座连接，多根所述导向杆绕所述丝杆呈圆周分布。

4.根据权利要求1所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述转向座包括内座、外筒以及旋转电机；所述升降驱动装置与所述内座连接，并驱动所述内座升降运动，所述外筒套设于所述内座上，所述伸缩机械臂的一端与所述外筒连接，所述旋转电机与所述外筒传动连接，并驱动所述外筒绕所述内座转动，所述旋转电机与所述测量终端电连接。

5.根据权利要求1所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述伸缩机械臂包括安装座、基础导轨组件、一级导轨组件、二级导轨组件以及第二电动丝杆；

所述基础导轨组件的通过安装座安装于与所述转向座上，所述一级导轨组件套设于所述基础导轨组件上，且可在所述基础导轨组件上滑动，所述二级导轨组件套设于所述一级导轨组件上，且可在所述一级导轨组件上滑动，所述第二电动丝杠安装于所述基础导轨组件上，且所述第二电动丝杆的伸缩端与所述二级导轨组件连接，所述第二电动丝杆与所述测量终端电连接。

6.根据权利要求1所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述测量传感器包括2D激光扫描器以及3D激光扫描器，所述2D激光扫描器以及3D激光扫描器均安装于所述伸缩机械臂上，所述2D激光扫描器以及3D激光扫描器分别与所述测量终端电连接。

7.根据权利要求6所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述测量传感器还包括接触式的位移传感器，所述位移传感器通过一伸缩气缸安装于所述伸缩机械臂上，所述位移传感器以及所述伸缩气缸分别与所述测量终端电连接。

8.根据权利要求7所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述测量传感器还包括电磁超声测厚仪，所述电磁超声测厚仪安装于所述伸缩气缸上，所述电磁超声测厚仪与所述测量终端电连接。

9.根据权利要求1所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，还包括用于温度补偿的温度传感器以及用于测量防撞的超声波传感器，所述温度传感器以及超声波传感器分别安装于所述伸缩机械臂上，所述温度传感器以及超声波传感器分别与所述测量终端电连接。

10.根据权利要求1-9任一所述的曲面形貌采集测量系统，其特征在于，所述测量终端为PLC控制器。

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