CN111609753A - 一种扳机控制方法及系统 - Google Patents

一种扳机控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111609753A
CN111609753A CN202010486179.1A CN202010486179A CN111609753A CN 111609753 A CN111609753 A CN 111609753A CN 202010486179 A CN202010486179 A CN 202010486179A CN 111609753 A CN111609753 A CN 111609753A
Authority
CN
China
Prior art keywords
point
instruction
trigger
control
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010486179.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111609753B (zh
Inventor
刘丹
张文栓
吴玉昌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongguang Intelligent Control Beijing Technology Co ltd
Original Assignee
Zhongguang Intelligent Control Beijing Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhongguang Intelligent Control Beijing Technology Co ltd filed Critical Zhongguang Intelligent Control Beijing Technology Co ltd
Priority to CN202010486179.1A priority Critical patent/CN111609753B/zh
Publication of CN111609753A publication Critical patent/CN111609753A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111609753B publication Critical patent/CN111609753B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A17/00—Safety arrangements, e.g. safeties
    • F41A17/46—Trigger safeties, i.e. means for preventing trigger movement
    • F41A17/48—Automatically operated trigger safeties, i.e. operated by breech opening or closing movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Abstract

本发明一种扳机控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤1、生成并发送决策指令；步骤2、接收决策指令并对其进行判断，根据判断结果控制扳机动作；其中，控制电路控制扳机动作的决策指令包括锁止指令和射击指令；若所述控制指令为锁止指令时，则作动器限制控制杆运动，扳机锁止；若所述控制指令为射击指令时，则控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击。本发明提供的一种扳机控制方法及系统，相较于现有技术能够在瞄准目标前锁止扳机，防止误发射；以及瞄准目标时，根据射击指令，自动下压扳机，完成射击。

Description

一种扳机控制方法及系统
技术领域
本发明属于枪械技术领域，特别涉及一种扳机控制方法及系统。
背景技术
枪械指利用火药燃气能量发射弹丸，口径小于20毫米(大于20毫米定义为"火炮")的身管射击武器。以发射枪弹，打击无防护或弱防护的有生目标为主。是步兵的主要武器，也是其他兵种的辅助武器。
枪械属于单兵装备，是单兵遂行近距离作战任务的主要火力，在装备体系中占据着主要地位。经过近百年的发展，枪械自身的性能已接近极限，特别是有效射程及射击精度难以有效提升，满足不了日益增长的要求。
现有技术中的枪械的发动射击需要根据使用枪械者主动判断扣动扳机的时机进行射击，在具体射击的过程中最主要的判断依据是使用枪械者的经验，很难考虑到实际过程中的环境因素以及目标的运动情况，进而导致射击的命中率很低，效果较差。
发明内容
针对上述问题，本发明提出一种扳机控制方法，所述方法包括如下步骤：
步骤1、生成并发送决策指令；
步骤2、接收决策指令并对其进行判断，根据判断结果控制扳机动作；
其中，控制电路控制扳机动作的决策指令包括锁止指令和射击指令；若所述控制指令为锁止指令时，则作动器限制控制杆运动，扳机锁止；若所述控制指令为射击指令时，则控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击。
优选地，所述生成发送决策指令包括：
获取数据信息，并传送至弹道计算-射击控制计算单元；
弹道计算-射击控制计算机接收数据信息进行运算得出决策指令，并发送至控制电路。
优选地，所述数据信息包括目标距离数据信息、气象诸元数据信息、枪械姿态及运动数据信息。
优选地，生成射击指令的具体步骤为：
步骤11：以当前判定时刻瞄准点与锁定点距离和上一判定时刻瞄准点与锁定点距离计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；
步骤21：判断预测瞄准点与锁定点的距离Rx是否小于设定值R，根据判断结果执行处理步骤，所述处理步骤包括：若Rx＜R，则形成射击指令；若Rx≥R，则将下一时刻瞄准点及锁定点数据更新为当前时刻数据，返回步骤11。
优选地，所述计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离的公式如下所示：
Figure BDA0002519148920000021
其中，
Figure BDA0002519148920000022
Figure BDA0002519148920000023
式中：
T2为指令响应滞后时间；
Rx为指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；
Ri为当前判定时刻瞄准点与锁定点距离；
Ri-1为上一判定时刻瞄准点与锁定点距离；
T1为判定计算周期；
xai、yai为当前时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi、ymi为当前时刻锁定点横坐标、纵坐标；
xai-1、yai-1为上一时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi-1、ymi-1为上一时刻锁定点横坐标、纵坐标。
本发明还提供一种扳机控制系统，所述系统包括：指令生成模块和控制模块：
指令生成模块，用于生成并发送决策指令；
控制模块，用于接收决策指令并对其进行判断，根据判断结果控制扳机动作；其中，控制电路控制扳机动作的决策指令包括锁止指令和射击指令；若所述控制指令为锁止指令时，则作动器限制控制杆运动，扳机锁止；若所述控制指令为射击指令时，则控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击。
优选地，所述指令生成模块包括：
信息采集单元，用于获取数据信息，并传送至弹道计算-射击控制计算单元；
弹道计算-射击控制计算单元，用于接收信息采集单元发送的数据信息进行运算得出决策指令，并发送至控制模块。
优选地，所述数据信息包括目标距离数据信息、气象诸元数据信息、枪械姿态及运动数据信息。
优选地，所述生成射击指令包括：预判单元：以当前判定时刻瞄准点与锁定点距离和上一判定时刻瞄准点与锁定点距离计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；判断单元：判断预测瞄准点与锁定点的距离Rx是否小于设定值R；处理单元：根据判断结果执行处理步骤，所述处理步骤包括：若Rx＜R，则形成射击指令；若Rx≥R，则将下一时刻瞄准点及锁定点数据更新为当前时刻数据，预判单元重新预判。
优选地，所述计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离的公式如下所示：
Figure BDA0002519148920000031
其中，
Figure BDA0002519148920000032
Figure BDA0002519148920000033
式中：
T2为指令响应滞后时间；
Rx为指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；
Ri为当前判定时刻瞄准点与锁定点距离；
Ri-1为上一判定时刻瞄准点与锁定点距离；
T1为判定计算周期；
xai、yai为当前时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi、ymi为当前时刻锁定点横坐标、纵坐标；
xai-1、yai-1为上一时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi-1、ymi-1为上一时刻锁定点横坐标、纵坐标。
本发明提供的一种扳机控制方法及系统，相较于现有技术能够在瞄准目标前锁止扳机，防止误发射；以及瞄准目标时，根据射击指令，自动下压扳机，完成射击。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明的扳机控制方法流程图；
图2示出了根据本发明实施例的电控部分逻辑关系框图；
图3示出了根据本发明实施例的本发明的扳机控制系统结构图；
图4示出了根据本发明实施例的瞄具结构图；
图5示出了根据本发明实施例的瞄具另一视角结构图；
图6示出了根据本发明实施例的扳机控制组件结构示意图；
图7示出了根据本发明实施例的目标运动角速率测量原理示意图；
图8示出了根据本发明实施例射击判定的原理图。
图中：2-瞄具本体；201-测距机；202-物镜组；203-物理按键组件；204-安装导轨；205-电接口；206-视频输出接口；207-目镜组件；208-机械接口；209-扳机控制接口；210-电池组件；4-扳机控制组件；401-控制杆；402-作动器；403-控制电路；5-扳机。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种扳机控制方法，如图1所示，图1示出了本发明的扳机控制方法流程图。图1示出的扳机控制方法包括如下步骤：
步骤一、生成并发送决策指令；
具体地说，所述生成发送决策指令包括：
获取数据信息，并传送至弹道计算-射击控制计算机；
具体的说，所述数据信息包括目标距离数据信息、气象诸元数据信息、枪械姿态及运动数据信息。
弹道计算-射击控制计算机接收数据信息进行运算得出决策指令，并发送至控制电路。
示例性的，如图2所示，图2示出了本发明的电控部分逻辑关系框图。如图2所示，瞄具本体上安装有测距机、环境传感器、运动传感器、图像传感器、存储器、图像处理计算机以及弹道计算-射击控制计算机。
其中，所述测距机采用激光测距机，所述环境传感器采用温度传感器、气压传感器、湿度传感器；所述运动传感器采用倾角传感器、陀螺传感器、地磁传感器，存储器包括射表存储和视频存储两部分，可存储弹道计算-射击控制计算机所需射表和图像处理计算机记录的视频数据，可通过数据导出/入接口与上位机连接，进行数据导出、导入、删除等操作；瞄具本体上安装的数据采集设备包括以上设备但不限于此，可根据实际需要更换、增加或减少相关设备。
图像处理计算机具有图像增强、目标锁定跟踪、基于图像跟踪的目标运动速率测量等功能，可以实时跟踪锁定目标，并测量目标运动角速率；弹道计算-射击控制计算机根据所接收的测距机所测量的目标距离数据、环境传感器检测到的数据、运动传感器检测的数据以及图像处理计算机传输的数据，进行弹道计算、运动目标补偿计算以及射击时机决策，并通过扳机控制接口向扳机控制组件发送射击指令。
步骤二、接收决策指令并对其进行判断，根据判断结果控制扳机动作。
具体地说，所述控制电路控制扳机动作的决策指令包括锁止指令和射击指令；
若所述控制指令为锁止指令时，则作动器限制控制杆运动，扳机锁止。
若所述控制指令为射击指令时，则控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击。
为实现上述扳机控制方法，本发明还提供了一种扳机控制系统，如图3所示，图3示出了本发明的扳机控制系统结构图，所述系统包括：指令生成模块和控制模块：
指令生成模块，用于生成并发送决策指令；
示例性的，如图4和图5所示，本实施例中指令生成模块为瞄具，图4和图5示出了根据本发明实施例的瞄具结构图；瞄具包括瞄具本体2前端的测距机光学窗口、物镜组202，左侧面有物理按键组件203，瞄具本体2上部外设的安装导轨204和外设电接口205，瞄具本体2后部设置的目镜组件207、视频输出接口206、扳机控制接口209，瞄具本体2下部设置的枪械安装机械接口208，以及右侧的电池组件210；
如图2所示，瞄具内部还设置有测距机201、环境传感器218、运动传感器217、图像传感器211、存储器214、图像处理计算机212以及弹道计算-射击控制计算机216。
其中，所述测距机201采用激光测距机，所述环境传感器218采用温度传感器、气压传感器、湿度传感器；所述运动传感器217采用倾角传感器、陀螺传感器、地磁传感器，存储器214包括射表存储214a和视频存储214b两部分，可存储弹道计算-射击控制计算机216所需射表和图像处理计算机212记录的视频数据，可通过数据导出/入接口215与上位机连接，进行数据导出、导入、删除等操作；瞄具本体2上安装的数据采集设备包括以上设备但不限于此，可根据实际需要更换、增加或减少相关设备。
更进一步的，所述指令生成模块中的测距机201、图像传感器211、运动传感器217、环境传感器218为信息采集单元，用于获取数据信息，并传送至弹道计算-射击控制计算单元；
弹道计算-射击控制计算机216，用于接收信息采集单元发送的数据信息进行运算得出决策指令，并发送至控制模块。
存储器214，用于存储弹道计算-射击控制计算机216所需射表和图像处理计算机212记录的视频数据。
控制模块，用于接收决策指令并对其进行判断，根据判断结果控制扳机动作。
具体的，如图6所示，图6示出了根据本发明实施例的扳机控制组件结构示意图。本实施例中的控制模块为扳机控制组件4，扳机控制组件4主要由控制杆401、作动器402、控制电路403等部分构成。控制杆401与扳机(5)相连接；控制电路403从扳机控制接口209接收瞄具本体2发送的控制指令。
更进一步的，所述数据信息包括目标距离数据信息、气象诸元数据信息、枪械姿态及运动数据信息。
更进一步的，所述生成射击指令包括：预判单元：以当前判定时刻瞄准点与锁定点距离和上一判定时刻瞄准点与锁定点距离计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；判断单元：判断预测瞄准点与锁定点的距离Rx是否小于设定值R；处理单元：根据判断结果执行处理步骤，所述处理步骤包括：若Rx＜R，则形成射击指令；若Rx≥R，则将下一时刻瞄准点及锁定点数据更新为当前时刻数据，预判单元重新预判。
以下结合实际使用枪械的过程中，具体阐述本发明的原理。
结合本发明控制枪械扳机的工作流程为：
(1)系统开机；
(2)射手通过物理按键203输入风速W、风向θw数据；
(3)射手将瞄具本体光轴瞄准目标，通过物理按键203发出测距/锁定指令；
(4)瞄具本体启动测距机201测量目标距离X，图像处理计算机212锁定目标，形成锁定框229，并转入目标跟踪状态；
(5)弹道计算-射击控制计算机216进行基本弹道计算，具体为：根据倾角传感器测量的枪械仰角θT、目标距离X数据，通过查询具体弹种基本射表，计算基本瞄准角(θ1y0,θ1Z0)及飞行时间T；
(6)弹道计算-射击控制计算机216根据当前射向，将输入的风速W、风向θw数据分解为纵风Wx和横风Wz；
(7)弹道计算-射击控制计算机216进行弹道修正量计算：根据环境传感器218实际测量的温度τ0、气压P0、纵风Wx、横风Wz数据，通过查询具体弹种修正射表，计算高低及横向修正量(Qτ、Qp、Qwx、Qwz)；
(8)弹道计算-射击控制计算机216根据弹道基本量(θ1y0,θ1z0)和修正量(Qτ、Qp、Qwx、Qwz)计算出高低瞄准角θ2y0和方向瞄准角θ2z0；
具体的计算公式如下：
θ2y0＝θ1y0+Qτ+Qp+Qwx
θ2z0＝θ1z0+Qwz
(9)弹道计算-射击控制计算机216根据陀螺传感器测量的枪身运动角速率ωg和图像处理计算机212跟踪目标角速率ωp计算出目标运动角速率ωt；
(10)弹道计算-射击控制计算机216根据目标角速率ωt和飞行时间T计算高低及方向提前角(θfy，θfz)；
具体的计算公式如下：
θfy＝T*ωty
θfz＝T*ωtz
式中：ωty为ωt高低分量，ωtz为ωt方向分量。
(11)弹道计算-射击控制计算机216根据高低及方向瞄准角(θ2y0，θ2z0)与高低及方向提前角(θfy，θfz)，计算运动补偿后的高低及方向瞄准角(θy0，θz0)；
具体的计算公式如下：
θy0＝θ2y0+θfy
θz0＝θ2z0+θfz
(12)弹道计算-射击控制计算机216根据运动补偿后的高低及方向瞄准角(θy0，θz0)计算相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z0，Y0)；
具体的计算公式如下：
Z0＝θy0/θpix+Zq
Y0＝θy0/θpix+Yq
式中：θpix为像素张角，Zq为瞄准线归零后方向修正量，Yq为瞄准线归零后高低修正量。
(13)图像处理计算机212根据坐标(Z0，Y0)生成瞄准点；射手用瞄准点227瞄准目标；
(14)弹道计算-射击控制计算机216实时计算瞄准点227和目标锁定框229中心的距离R，如果距离小于设定射击域半径R0，生成射击指令；
(15)扳机控制组件4下压扳机完成射击。
对目标运动速率精确测量是进行运动目标补偿计算所涉及的重要一环。陀螺仪具有快速测量优点，但由于成本限制，难以采用高精度陀螺仪，其测量精度无法满足较远距离目标的运动补偿。本发明中提出的陀螺仪和目标图像跟踪相结合的目标运动速率测量方法：在近距离，使用陀螺仪数据与目标图像跟踪速率数据融合，在满足运动补偿的前提下具备较高的测量速度；在远距离采用目标图像跟踪相对背景图像的运动速率数据，以满足运动补偿精度。
图7示出了本发明实施例的目标运动角速率测量原理示意图，如图7所示，目标运动角速率ωt的测量方法如下：
1、判断目标距离X是否大于设定值X1；
2、如果X>X1，
ωt＝(Vtpix-Vbpix)*θpix
式中：ωt为目标运动角速率(单位为角度或弧度/像素)，Vtpix为目标图像在视场中像素速度(单位为像素/秒)，Vbpix为背景图像在视场中像素速度(单位为像素/秒)，θpix为像素张角(即每个像素在瞄准镜视场中的张角，单位为角度或弧度/像素)。
3、如果X≤X1，
ωt＝Vtpix*θpix-ωg
式中：ωg为陀螺传感器测量的枪械运动角速率(单位为角度或弧度/像素)
示例性的，在瞄准过程中，可以得到瞄准点在视场中相对于目标锁定点的运动轨迹，如图8所示，轨迹204为瞄准点相对于目标锁定点的运动轨迹，其中，瞄准点202为当前判定时刻瞄准点，瞄准点201为上一判定时刻瞄准点，瞄准点203为预测瞄准点。结合当前判定时刻瞄准点202和上一判定时刻瞄准点201的位置预测在射击指令响应滞后时间T2后的预测瞄准点203的位置，然后判断预测瞄准点203是否位于射击区域206内，如果是则形成射击指令。其中，射击区域206是以锁定框205中心为圆心，以预设值R为半径的区域；锁定框205实时跟踪目标207。
示例性的，控制电路控制扳机动作的决策指令包括锁止指令和射击指令；
若所述控制指令为锁止指令时，则作动器限制控制杆运动，扳机锁止。
若所述控制指令为射击指令时，则控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击。
具体的，控制电路控制扳机扣动进行射击判断流程如下：
1、以瞄准点202与锁定点距离和瞄准点201与锁定点距离计算指令响应滞后时间T2后瞄准点203与锁定点距离，计算公式如下：
Figure BDA0002519148920000101
其中，
Figure BDA0002519148920000111
Figure BDA0002519148920000112
式中：
T2为指令响应滞后时间；
Rx为指令响应滞后时间T2后瞄准点203与锁定点距离；
Ri为瞄准点202与锁定点距离；
Ri-1为瞄准点201与锁定点距离；
T1为判定计算周期；
xai、yai为瞄准点202横坐标、纵坐标；
xmi、ymi为当前时刻锁定点横坐标、纵坐标；
xai-1、yai-1为瞄准点201横坐标、纵坐标；
xmi-1、ymi-1为上一时刻锁定点横坐标、纵坐标。
2、控制电路判断瞄准点203与锁定点的距离Rx是否小于设定值R：
若Rx＜R，则形成射击指令，控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击；
若Rx≥R，则形成锁止指令，作动器限制控制杆运动，扳机锁止。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种扳机控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：
步骤1、生成并发送决策指令；
步骤2、接收决策指令并对其进行判断，根据判断结果控制扳机动作；
其中，控制电路控制扳机动作的决策指令包括锁止指令和射击指令；若所述控制指令为锁止指令时，则作动器限制控制杆运动，扳机锁止；若所述控制指令为射击指令时，则控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击。
2.根据权利要求1所述的扳机控制方法，其特征在于：所述生成发送决策指令包括：
获取数据信息，并传送至弹道计算-射击控制计算单元；
弹道计算-射击控制计算机接收数据信息进行运算得出决策指令，并发送至控制电路。
3.根据权利要求2所述的扳机控制方法，其特征在于：所述数据信息包括目标距离数据信息、气象诸元数据信息、枪械姿态及运动数据信息。
4.根据权利要求1-3任一项所述的扳机控制方法，其特征在于：生成射击指令的具体步骤为：
步骤11：以当前判定时刻瞄准点与锁定点距离和上一判定时刻瞄准点与锁定点距离计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；
步骤21：判断预测瞄准点与锁定点的距离Rx是否小于设定值R，根据判断结果执行处理步骤，所述处理步骤包括：若Rx＜R，则形成射击指令；若Rx≥R，则将下一时刻瞄准点及锁定点数据更新为当前时刻数据，返回步骤11。
5.根据权利要求4所述的扳机控制方法，其特征在于：所述计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离的公式如下所示：
Figure FDA0002519148910000021
其中，
Figure FDA0002519148910000022
Figure FDA0002519148910000023
式中：
T2为指令响应滞后时间；
Rx为指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；
Ri为当前判定时刻瞄准点与锁定点距离；
Ri-1为上一判定时刻瞄准点与锁定点距离；
T1为判定计算周期；
xai、yai为当前时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi、ymi为当前时刻锁定点横坐标、纵坐标；
xai-1、yai-1为上一时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi-1、ymi-1为上一时刻锁定点横坐标、纵坐标。
6.一种扳机控制系统，其特征在于：所述系统包括：指令生成模块和控制模块：
指令生成模块，用于生成并发送决策指令；
控制模块，用于接收决策指令并对其进行判断，根据判断结果控制扳机动作；其中，控制电路控制扳机动作的决策指令包括锁止指令和射击指令；若所述控制指令为锁止指令时，则作动器限制控制杆运动，扳机锁止；若所述控制指令为射击指令时，则控制电路驱动作动器，带动控制杆运动，下压扳机，进行射击。
7.根据权利要求6所述的扳机控制系统，其特征在于：所述指令生成模块包括：
信息采集单元，用于获取数据信息，并传送至弹道计算-射击控制计算单元；
弹道计算-射击控制计算单元，用于接收信息采集单元发送的数据信息进行运算得出决策指令，并发送至控制模块。
8.根据权利要求7所述的扳机控制系统，其特征在于：所述数据信息包括目标距离数据信息、气象诸元数据信息、枪械姿态及运动数据信息。
9.根据权利要求6-8任一项所述的扳机控制系统，其特征在于：所述生成射击指令包括：预判单元：以当前判定时刻瞄准点与锁定点距离和上一判定时刻瞄准点与锁定点距离计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；判断单元：判断预测瞄准点与锁定点的距离Rx是否小于设定值R；处理单元：根据判断结果执行处理步骤，所述处理步骤包括：若Rx＜R，则形成射击指令；若Rx≥R，则将下一时刻瞄准点及锁定点数据更新为当前时刻数据，预判单元重新预判。
10.根据权利要求9所述的扳机控制系统，其特征在于：所述计算指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离的公式如下所示：
Figure FDA0002519148910000031
其中，
Figure FDA0002519148910000032
Figure FDA0002519148910000033
式中：
T2为指令响应滞后时间；
Rx为指令响应滞后时间T2后预测瞄准点与锁定点距离；
Ri为当前判定时刻瞄准点与锁定点距离；
Ri-1为上一判定时刻瞄准点与锁定点距离；
T1为判定计算周期；
xai、yai为当前时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi、ymi为当前时刻锁定点横坐标、纵坐标；
xai-1、yai-1为上一时刻瞄准点横坐标、纵坐标；
xmi-1、ymi-1为上一时刻锁定点横坐标、纵坐标。
CN202010486179.1A 2020-06-01 2020-06-01 一种扳机控制方法及系统 Active CN111609753B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010486179.1A CN111609753B (zh) 2020-06-01 2020-06-01 一种扳机控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010486179.1A CN111609753B (zh) 2020-06-01 2020-06-01 一种扳机控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111609753A true CN111609753A (zh) 2020-09-01
CN111609753B CN111609753B (zh) 2022-07-08

Family

ID=72201140

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010486179.1A Active CN111609753B (zh) 2020-06-01 2020-06-01 一种扳机控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111609753B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4128837A (en) * 1968-07-22 1978-12-05 Rockwell International Corporation Prediction computation for weapon control
US20140360081A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 John Hancock Lupher Precision Guided Firearm With Hybrid Sensor Fire Control
CN104613816A (zh) * 2015-01-30 2015-05-13 杭州硕数信息技术有限公司 数字瞄准器及使用其对目标跟踪、锁定和精确射击的方法
RU2555643C1 (ru) * 2014-02-03 2015-07-10 Открытое акционерное общество Центральный научно-исследовательский институт "ЦИКЛОН" Способ автоматического наведения оружия на подвижную цель
US20190137219A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Aimlock Inc. Semi-autonomous motorized weapon systems
CN110207537A (zh) * 2019-06-19 2019-09-06 赵天昊 基于计算机视觉技术的火控装置及其自动瞄准方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4128837A (en) * 1968-07-22 1978-12-05 Rockwell International Corporation Prediction computation for weapon control
US20140360081A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 John Hancock Lupher Precision Guided Firearm With Hybrid Sensor Fire Control
RU2555643C1 (ru) * 2014-02-03 2015-07-10 Открытое акционерное общество Центральный научно-исследовательский институт "ЦИКЛОН" Способ автоматического наведения оружия на подвижную цель
CN104613816A (zh) * 2015-01-30 2015-05-13 杭州硕数信息技术有限公司 数字瞄准器及使用其对目标跟踪、锁定和精确射击的方法
US20190137219A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Aimlock Inc. Semi-autonomous motorized weapon systems
CN110207537A (zh) * 2019-06-19 2019-09-06 赵天昊 基于计算机视觉技术的火控装置及其自动瞄准方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111609753B (zh) 2022-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111609759B (zh) 一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置
CN111609760B (zh) 一种智能瞄准镜射击时机判定方法及系统
US9395155B1 (en) Active stabilization targeting correction for handheld firearms
US10097764B2 (en) Firearm, aiming system therefor, method of operating the firearm and method of reducing the probability of missing a target
US10030937B2 (en) System and method for marksmanship training
US20160109210A1 (en) System and Method of Controlling Discharge of a Firearm
CA2457669C (en) Autonomous weapon system
KR102140097B1 (ko) 총포 기반 대공 방어용 사격 통제 방법
CN109669480B (zh) 一种预测目标位置的导引头控制方法
CN104422342A (zh) 枪械智能瞄准修正系统模块及其修正方法
CN105547046A (zh) 一种基于视频的狙击机器人快速精确瞄准方法
CN111609753B (zh) 一种扳机控制方法及系统
CN111692916A (zh) 一种瞄准装置及瞄准方法
KR102066975B1 (ko) 유도탄의 타격 정확도를 향상시키기 위한 유도 비행 제어 장치 및 그 방법
CN112113462B (zh) 直瞄武器射击效果检测方法、系统及虚拟靶标射击系统
KR20220119803A (ko) 발사체의 사격제원계산 시스템과 사격제원 계산 방법
Ali et al. Automatic visual tracking and firing system for anti aircraft machine gun
RU162717U1 (ru) Корабельный малокалиберный высокоточный зенитный артиллерийский комплекс
RU2775579C2 (ru) Система управления огнём образцов бронетанкового вооружения
JPH10122793A (ja) 弾道軌跡によるガンの照準方法及び照準装置並びに火器管制装置
RU2436030C1 (ru) Способ наведения управляемой ракеты
RU100215U1 (ru) Малокалиберный зенитный артиллерийский комплекс
RU2605664C1 (ru) Стрелковое легкое оружие с автоматизированной электронно-оптической системой прицеливания и способ прицеливания
RU2345310C1 (ru) Способ управления стрельбой из орудия управляемым снарядом или управляемой ракетой
Gao et al. Algorithm and Simulation of Airborne Fire Control Aiming Angle Correction

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant