CN111608705A - 一种综掘工作面迈步式锚支护机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种锚护智能化装备，属于综掘工作面机电装备领域，包括撑网系统、锚固系统、地面支撑系统和动力及转弯系统四个部分。所述撑网系统安装在所述地面支撑系统的上方；所述锚固系统通过螺钉安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方；所述地面支撑系统安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方，为整个设备提供支撑；所述动力及转弯系统的两端通过销连接的方式分别与所述撑网系统中的主梁和中间主梁相连。进一步的，本发明体积小、结构紧凑，具有多锚杆协同作业与辅助铺设锚网的功能，锚固效率高，且该装备采用迈步行进方式，运行平稳，转弯灵活，机动性能好。

Description

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人

技术领域

本发明涉及综掘工作面机电装备领域，具体是涉及一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，属于锚护智能化装备范围。

背景技术

近年来，综掘、锚固、支护等装备快速发展，产品繁多，作业效率较之前有较大的提升，但此类装备普遍存在因设备体积庞大而导致应用范围受限制的问题。且绝大多数装备采用轮式或履带式行进方案，而轮胎或履带在环境较为恶劣的煤矿巷道下长时间工作，容易损坏且维修困难；庞大的行进动力组件，增加了整套装备的重量，在软岩巷道作业时，存在下陷的缺陷。此外，现有的掘锚支装备对巷道进行锚固作业时，锚网的铺设多为人工操作，不仅工作效率不高，且存在被顶板散落岩石砸伤的危险。

目前，有部分产品将掘进机和锚护装备集成在一起，且摒弃了传统的履带式行走方式，最为典型的为专利公告号CN201610119970.2、CN201610119982.5、CN201810959282.6、CN201810959588.1所提方案，其通过掘进支撑部与锚固支撑部交替前进实现迈步式配合，依靠增大机身与巷道底板接触面积，解决了因接地比过大导致机身陷入巷道底板问题，进而设备适应于软硬复杂巷道。同时，在掘进支撑部与锚固支撑部之间设置增稳降振结构件，使掘进支撑部与锚固支撑部之间连接更加紧密，整机结构稳定性更高，以改善迈步式掘支锚联合机组在截割煤岩过程中的振动量，使掘进效率和安全性得到进一步提升。此类方案虽然解决了轮式或履带式掘锚支装备所普遍存在的问题，但其装备对巷道底板要求较高，行进过程存在不够灵活等缺陷，具体如下：

1)装备对巷道底板平整度要求较高。

上述专利中所提方案，在掘进部件支撑时，锚固部件前后运动，锚固部件支撑时，掘进部件前后运动，如此反复交替，实现整套装备的移动，但其运动的部件与巷道底板之间存在较大的摩擦阻力，显然，巷道底板越不平整，摩擦阻力越大。因此，其装备的使用对巷道的坡度以及平整度有严格要求，并不适用于环境较为恶劣的巷道。

2)装备转弯性能差，行进过程不灵活。

上述专利中的方案通过掘进支撑部与锚固支撑部交替运动实现装备的蠕动行进，但由于掘进部件和锚固装备体积均较为庞大，整套装备能够转弯的幅度非常有限，需要较大的巷道空间且该过程运动十分缓慢，影响整套装备掘进和锚固的速度。

3)锚固过程自动化程度不高。

上述专利锚固作业中巷道顶板的锚网铺设需要工人手动操作，该过程工作环境恶劣，手工作业不仅劳动强度大，工作效率低，严重影响锚固作业的速度，且工人作业时存在被巷道顶板散落岩石砸伤的风险。

发明内容

本发明提供了一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，该机器人体积小、运动灵活、适应性强，为上述背景技术提供了解决方案。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，包含有撑网系统、锚固系统、地面支撑系统和动力及转弯系统；所述撑网系统安装在所述地面支撑系统的上方；所述锚固系统通过螺钉安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方；所述地面支撑系统安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方；所述动力及转弯系统的两端通过销连接的方式分别与所述撑网系统中的主梁和中间主梁相连。

所述撑网系统包括主撑网系统、辅助撑网系统、主梁和中间主梁；所述主撑网系统安装在所述撑网系统中的所述主梁上方；所述辅助撑网系统安装在所述撑网系统中的所述中间主梁上方；其中，所述主撑网系统包括中间撑网机构和侧面撑网机构，所述辅助撑网系统只包括中间撑网机构；所述中间撑网机构包括中间支架、中间支架连杆、弹簧、中间撑网液压缸和撑网挡板；所述侧面撑网机构包括侧面支架、侧面撑网液压缸和撑网挡板。

所述锚固系统包括锚杆、锚杆存放装置、锚杆钻机装置、撑地液压缸、底座、旋转动力装置和连接柱；所述锚杆存放装置由其换杆支撑座过盈安装在所述旋转动力装置中的传动轴上；所述锚杆存放装置包括存放架转动电机、锚杆存放架、轴和换杆支撑座；所述锚杆钻机装置包括锚杆钻机导轨、锚杆钻机、链条、推动电机、调节液压缸和滑轨连接板；所述旋转动力装置包括轴承、传动轴、大齿轮、小齿轮、电机、挡板和平台箱。

所述地面支撑系统包括地面支撑液压缸和地面自适应支撑底座机构；所述地面支撑液压缸安装在所述撑网系统中所述主梁和所述中间主梁的下方；所述地面自适应支撑底座机构包括底座液压缸和底座盘；所述底座液压缸一端通过销与所述地面支撑液压缸相连，另一端通过销与所述底座盘相连。

所述动力及转弯系统包括推进液压缸、转弯液压缸A、转弯液压缸B、推进液压缸大套筒和推进液压缸小套筒；所述推进液压缸一端通过销与所述推进液压缸小套筒相连，另一端通过销与所述推进液压缸大套筒相连；所述转弯液压缸A和转弯液压缸B的一端通过销与所述推进液压缸大套筒相连，另一端通过销与所述撑网系统中的所述中间主梁相连；所述推进液压缸大套筒通过销与所述撑网系统中的所述中间主梁相连；所述推进液压缸小套筒通过销与所述撑网系统中的所述主梁相连。

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其行进过程特征包括以下步骤：

S1：设备的整体分为三段，分别为前段、中间段和后段。该设备具有六组地面支撑系统和四组动力及转弯系统且都对称分布于设备的两侧，每组地面支撑系统包含有一个地面支撑液压缸；每组动力及转弯系统包含一个推进液压缸、转弯液压缸A和转弯液压缸B。两侧各系统的运动过程同步，以一侧运动过程进行描述；

S2：设备处于初始状态时六组地面支撑系统均撑地。作业时，位于设备前段上的地面支撑液压缸收缩，位于设备前半部分的推进液压缸伸展一定距离后停止运动，位于设备前段上的地面支撑液压缸伸展支撑在巷道地面上。此时设备的前段向前推进了一定距离；

S3：位于设备中间段上的地面支撑液压缸收缩，位于设备前半部分的推进液压缸收缩，同时位于设备后半部分的推进液压缸伸展，前后推进液压缸同步运动一定距离后停止运动，位于设备中间段上的地面支撑液压缸伸展支撑在巷道地面上。此时设备的中间段向前推进了一定距离；

S4：位于设备后段上的地面支撑液压缸收缩，位于设备后半部分的推进液压缸收缩一定距离后停止运动，位于设备后段上的地面支撑液压缸伸展支撑在巷道地面上。此时设备的后段向前推进了一定距离。这样就实现了整个设备向前行进了一定距离，重复以上步骤就可实现整套设备的不断行进。

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其转弯过程特征包括以下步骤：

S1：设备前段的地面支撑液压缸收缩，此时设备前半部分右侧的推进液压缸伸展，左侧的推进液压缸伸缩，并且在转弯液压缸A和转弯液压缸B的调节作用下实现设备前段的转弯过程；

S2：设备后段的地面支撑液压缸收缩，此时设备后半部分左侧的推进液压缸伸展，右侧的推进液压缸收缩，并且在转弯液压缸A和转弯液压缸B的调节作用下实现设备后段的转弯过程。这样就完成了整个设备的一次转弯动作，重复以上步骤就可实现整个设备在具有大弯度的巷道中连续转弯。

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其锚固作业过程特征包括以下步骤：

S1：安装于平台箱下方的撑地液压缸伸长，并作用在巷道的底板上；

S2：存放架转动电机带动所述锚杆存放架使其转动到适合人工取锚杆的位置，人工取下锚杆并安装于锚杆钻机上；

S3：人工将锚网铺设在整个的设备的撑网挡板上，撑网系统中的中间撑网液压缸和侧面撑网液压缸驱动锚网紧贴巷道壁面；

S4：锚杆钻机装置通过旋转动力装置和和调节液压缸调整好位置后，穿过锚网，对巷道壁面进行钻孔，完成锚固动作。

与现有的掘锚支一体机相比，本发明的有益效果是：

1)本发明的机身结构简单，行进平稳，作业适应能力强。

本发明行进时，地面支撑液压缸组依次收缩离开巷道底板，依靠内部的推进液压缸作用，实现迈步行进的动作。该运动过程，摩擦阻力较小，且地面支撑液压缸组可依据巷道底板的不平整度自动调节液压缸的伸缩量，确保整套设备的稳定性。由于本发明整体装备的体积较小，适用于空间体积小且环境较为恶劣的煤矿巷道，且装置主要部件具有可收缩功能，可以根据巷道的实际工况及时调整装备的姿态，以便高效率作业。

2)本发明转弯灵活，机动性能好。

本发明转弯时，通过安装于机身上的转弯液压缸A和转弯液压缸B协同推动撑网系统中的主梁和地面支撑系统中的地面支撑液压缸组运动，因此，本装备可以根据巷道的实际工况，调整两转弯液压缸之间的推进量差值，从而实现不同幅度的转弯。同时，本发明采用模块化结构设计，各模块长度较短且彼此间允许摆动一定角度，即该种结构大大增加了本发明转弯的灵活性。

3)本发明辅助铺设锚网装置以及多台锚杆钻机协同作业，锚固效率高。

本发明中每个锚杆钻机灵活度高、作业区域大且彼此间可进行协同工作，提高了锚固的速度。同时，本发明中撑网系统在锚固作业之前，其上安装有锚网，可保护装备安全的行进；锚固作业时，撑网系统中的中间撑网液压缸和侧面撑网液压缸驱动锚网紧贴巷道壁面，为锚杆钻机提供良好的作业条件，其过程代替了传统的手工操作，显然可有效的提升锚固效率性。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明总体结构的俯视图；

图3为本发明主梁示意图；

图4为本发明中间主梁示意图；

图5为本发明前、后部分结构示意图；

图6为本发明主撑网系统示意图；

图7为本发明锚固系统示意图；

图8为本发明锚杆存放装置示意图；

图9为本发明锚杆钻机装置示意图；

图10为本发明滑轨连接板示意图；

图11为本发明旋转动力装置示意图；

图12为本发明平台箱示意图；

图13为本发明地面自适应支撑底座示意图；

图14为本发明动力及转弯系统示意图；

图15为本发明推进液压缸大套筒示意图；

图16本发明推进液压缸小套筒示意图。

图中各标号表示：1.撑网系统；2.锚固系统；3.地面支撑系统；4.动力及转弯系统；1-1.主撑网系统；1-2.辅助撑网系统；1-3.主梁；1-4.中间主梁；1-1-1.中间撑网机构；1-1-2.侧面撑网机构；1-1-1-1.中间支架；1-1-1-2.弹簧；1-1-1-3.中间撑网液压缸；1-1-1-4.中间支架连杆；1-1-2-1.撑网挡板；1-1-2-2.侧面支架；1-1-2-3.侧面撑网液压缸；2-1.锚杆；2-2.锚杆存放装置；2-3.锚杆钻机装置；2-4.撑地液压缸.2-5.底座；2-6.旋转动力装置；2-7.连接柱；2-2-1.存放架转动电机；2-2-2.锚杆存放架；2-2-3.轴；2-2-4.换杆支撑座；2-3-1.锚杆钻机导轨；2-3-2.锚杆钻机；2-3-3.链条；2-3-4.推动电机；2-3-5.调节液压缸；2-3-6.滑轨连接板；2-6-1.轴承；2-6-2.传动轴；2-6-3.大齿轮；2-6-4.小齿轮；2-6-5.电机；2-6-6.挡板；2-6-7.平台箱；3-1.地面支撑液压缸；3-2.地面自适应支撑底座机构；3-2-1.底座液压缸；3-2-2.底座盘；4-1.推进液压缸；4-2.转弯液压缸A；4-3.转弯液压缸B；4-4.推进液压缸大套筒；4-5.推进液压缸小套筒。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1，一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，包含有撑网系统1、锚固系统2、地面支撑系统3、动力及转弯系统4；所述撑网系统1安装在所述地面支撑系统3的上方；所述锚固系统2通过螺钉安装在所述撑网系统1中的主梁1-3和中间主梁1-4的下方；所述地面支撑系统3安装在所述撑网系统1中的主梁1-3和中间主梁1-4的下方；所述动力及转弯系统4的两端通过销连接的方式分别与所述撑网系统1中的主梁1-3和中间主梁1-4相连。一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征在于该设备的所述地面自适应支撑底座机构3-2可以适应不同硬度的岩石以及不平整的地面，保证了设备在行进以及锚固作业时的稳定性，该设备还配有六组可以同时进行锚固作业的所述锚固系统2，极大提高了锚固作业的效率。

参见图2、图3、图4、图5、图6，所述撑网系统1包括主撑网系统1-1、辅助撑网系统1-2、主梁1-3和中间主梁1-4；所述主撑网系统1-1安装在所述撑网系统1中的所述主梁1-3上方；所述辅助撑网系统1-2安装在所述撑网系统1中的所述中间主梁1-4上方；其中，所述主撑网系统1-1包括中间撑网机构1-1-1和侧面撑网机构1-1-2，所述辅助撑网系统1-2只包括中间撑网机构1-1-1；所述中间撑网机构1-1-1包括中间支架1-1-1-1、中间支架连杆1-1-1-4、弹簧1-1-1-2、中间撑网液压缸1-1-1-3和撑网挡板1-1-2-1；所述撑网挡板1-1-2-1通过螺栓安装在所述中间支架1-1-1-1上方；所述弹簧1-1-1-2一端与所述中间支架1-1-1-1相连，另一端与所述中间支架连杆1-1-1-4相连；所述主撑网系统1-1中的所述中间撑网液压缸1-1-1-3一端与所述主梁1-3相连，另一端与所述中间支架1-1-1-1相连；所述辅助撑网系统1-2中的所述中间撑网液压缸1-1-1-3一端与所述中间主梁1-4相连，另一端与所述中间支架1-1-1-1相连；所述侧面撑网机构1-1-2包括侧面支架1-1-2-2、侧面撑网液压缸1-1-2-3和撑网挡板1-1-2-1；所述撑网挡板1-1-2-1通过螺栓安装在所述侧面支架1-1-2-2上；所述侧面撑网液压缸1-1-2-3一端与所述主梁1-3相连，另一端与所述侧面支架1-1-2-2相连。所述撑网系统1，其特征在于撑起的锚网面积更大，为锚固作业提供了有利条件。

参见图7、图8、图9、图10、图11、图12，所述锚固系统2包括锚杆2-1、锚杆存放装置2-2、锚杆钻机装置2-3、撑地液压缸2-4、底座2-5、旋转动力装置2-6和连接柱2-7；该设备具有六组所述锚固系统2，以下以其中一组进行描述；所述锚杆存放装置2-2由其换杆支撑座2-2-4过盈安装在所述旋转动力装置2-6中的所述传动轴2-6-2上；所述锚杆存放装置2-2包括存放架转动电机2-2-1、锚杆存放架2-2-2、轴2-2-3和换杆支撑座2-2-4；所述存放架转动电机2-2-1安装在所述换杆支撑座2-2-4的一端，所述轴2-2-3安装于所述换杆支撑座2-2-4上的轴承座上，并通过联轴器与所述存放架旋转电机2-2-1连接，所述锚杆存放架2-2-2安装于所述轴2-2-3上，所述锚杆存放架2-2-2，其特征在于整体结构为圆饼状，边缘为具有一定弹性的锯齿状结构用于存放锚杆2-1；所述锚杆钻机装置2-3通过螺钉安装在所述锚杆存放装置2-2中的所述换杆支撑座2-2-4上；所述锚杆钻机装置2-3包括锚杆钻机导轨2-3-1、锚杆钻机2-3-2、链条2-3-3、推动电机2-3-4、调节液压缸2-3-5和滑轨连接板2-3-6；所述锚杆钻机2-3-2安装在所述锚杆钻机导轨2-3-1上；所述锚杆钻机导轨2-3-1安装在所述滑轨连接板2-3-6上，其特征在于可以沿着所述滑轨连接板2-3-6中的导轨移动；所述旋转动力装置2-6包括轴承2-6-1、传动轴2-6-2、大齿轮2-6-3、小齿轮2-6-4、电机2-6-5、挡板2-6-6和平台箱2-6-7；所述轴承2-6-1安装在所述平台箱2-6-7的两侧；所述大齿轮2-6-3套装在所述传动轴2-6-2上；所述小齿轮2-6-4套装在所述电机2-6-5的轴上并与所述大齿轮2-6-3啮合；所述撑地液压缸2-4通过螺栓安装在所述平台箱2-6-7的下方，其特征在于可以提高设备锚固作业时的稳定性；所述连接柱2-7通过螺栓安装在所述平台箱2-6-7的上方。

参见图13，所述地面支撑系统3包括地面支撑液压缸3-1和地面自适应支撑底座机构3-2；该设备具有六组所述地面支撑系统3且呈对称分布，以下以其中一侧所述地面支撑系统3进行描述；所述地面支撑液压缸3-1安装在所述撑网系统1中的所述主梁1-3和所述中间主梁1-4的下方；所述地面自适应支撑底座机构3-2包括底座液压缸3-2-1和底座盘3-2-2；所述底座液压缸3-2-1一端通过销与所述地面支撑液压缸3-1相连，另一端通过销与所述底座盘3-2-2相连，其特征在于可以根据地形的变化适当调整伸缩的距离以保持整个设备的平衡。

参见图14、图15、图16，所述动力及转弯系统4包括推进液压缸4-1、转弯液压缸A4-2、转弯液压缸B4-3、推进液压缸大套筒4-4和推进液压缸小套筒4-5；该设备具有四组所述动力及转弯系统4，以下以其中一组所述动力及转弯系统4进行描述；所述推进液压缸4-1安装在所述推进液压缸大套筒4-4和推进液压缸小套筒4-5的内部；所述推进液压缸4-1一端通过销与所述推进液压缸小套筒4-5相连，另一端通过销与所述推进液压缸大套筒4-4相连；所述转弯液压缸A4-2和转弯液压缸B4-3的一端通过销与所述推进液压缸大套筒4-4相连，另一端通过销与所述撑网系统1中的所述中间主梁1-4相连。所述推进液压缸大套筒4-4通过销与所述撑网系统1中的所述中间主梁1-4相连；所述推进液压缸小套筒4-5通过销与所述撑网系统1中的所述主梁1-3相连；所述动力及转弯系统4，其特征在于所述推进液压缸4-1伸缩实现行进，所述转弯液压缸A4-2和所述转弯液压缸B4-3协同伸缩实现该设备的转弯。

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其行进过程特征包括以下步骤：

S1：设备的整体分为三段，分别为前段、中间段和后段。该设备具有六组地面支撑系统3和四组动力及转弯系统4且都对称分布于设备的两侧，每组地面支撑系统3包含有一个地面支撑液压缸3-1；每组动力及转弯系统4包含一个推进液压缸4-1、转弯液压缸A4-2和转弯液压缸B4-3。两侧各系统的运动过程同步，以一侧运动过程进行描述；

S2：设备处于初始状态时六组地面支撑系统3均撑地。作业时，位于设备前段上的地面支撑液压缸3-1收缩，位于设备前半部分的推进液压缸4-1伸展一定距离后停止运动，位于设备前段上的地面支撑液压缸3-1伸展支撑在巷道地面上。此时设备的前段向前推进了一定距离；

S3：位于设备中间段上的地面支撑液压缸3-1收缩，位于设备前半部分的推进液压缸4-1收缩，同时位于设备后半部分的推进液压缸4-1伸展，前后推进液压缸4-1同步运动一定距离后停止运动，位于设备中间段上的地面支撑液压缸3-1伸展支撑在巷道地面上。此时设备的中间段向前推进了一定距离；

S4：位于设备后段上的地面支撑液压缸3-1收缩，位于设备后半部分的推进液压缸4-1收缩一定距离后停止运动，位于设备后段上的地面支撑液压缸3-1伸展支撑在巷道地面上。此时设备的后段向前推进了一定距离。这样就实现了整个设备向前行进了一定距离，重复以上步骤就可实现整套设备的不断行进。

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其转弯过程特征包括以下步骤：

S1：设备前段的地面支撑液压缸3-1收缩，此时设备前半部分右侧的推进液压缸4-1伸展，左侧的推进液压缸4-1伸缩，并且在转弯液压缸A4-2和转弯液压缸B4-3的调节作用下实现设备前段的转弯过程；

S2：设备后段的地面支撑液压缸3-1收缩，此时设备后半部分左侧的推进液压缸4-1伸展，右侧的推进液压缸4-1收缩，并且在转弯液压缸A4-2和转弯液压缸B4-3的调节作用下实现设备后段的转弯过程。这样就完成了整个设备的一次转弯动作，重复以上步骤就可实现整个设备在具有大弯度的巷道中连续转弯。

一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其锚固作业过程特征包括以下步骤：

S1：安装于平台箱2-6-7下方的撑地液压缸2-4伸长，并作用在巷道的底板上；

S2：存放架转动电机2-2-1带动所述锚杆存放架2-2-2使其转动到适合人工取锚杆2-1的位置，人工取下锚杆2-1并安装于锚杆钻机2-3-2上；

S3：人工将锚网铺设在整个的设备的撑网挡板1-1-2-1上，撑网系统1中的中间撑网液压缸1-1-1-3和侧面撑网液压缸1-1-2-3驱动锚网紧贴巷道壁面；

S4：锚杆钻机装置2-3通过旋转动力装置2-6和和调节液压缸2-3-5调整好位置后，穿过锚网，对巷道壁面进行钻孔，完成锚固动作。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征是：包含有撑网系统、锚固系统、地面支撑系统和动力及转弯系统；所述撑网系统安装在所述地面支撑系统的上方；所述锚固系统通过螺钉安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方；所述地面支撑系统安装在所述撑网系统中的主梁和中间主梁的下方；所述动力及转弯系统的两端通过销连接的方式分别与所述撑网系统中的主梁和中间主梁相连。

2.根据权利要求1所述的一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征是：所述撑网系统包括主撑网系统、辅助撑网系统、主梁和中间主梁；所述主撑网系统安装在所述撑网系统中的所述主梁上方；所述辅助撑网系统安装在所述撑网系统中的所述中间主梁上方；其中，所述主撑网系统包括中间撑网机构和侧面撑网机构，所述辅助撑网系统只包括中间撑网机构；所述中间撑网机构包括中间支架、中间支架连杆、弹簧、中间撑网液压缸和撑网挡板；所述侧面撑网机构包括侧面支架、侧面撑网液压缸和撑网挡板。

3.根据权利要求1所述的一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征是：所述锚固系统包括锚杆、锚杆存放装置、锚杆钻机装置、撑地液压缸、底座、旋转动力装置和连接柱；所述锚杆存放装置由其换杆支撑座过盈安装在所述旋转动力装置中的传动轴上；所述锚杆存放装置包括存放架转动电机、锚杆存放架、轴和换杆支撑座；所述锚杆钻机装置包括锚杆钻机导轨、锚杆钻机、链条、推动电机、调节液压缸和滑轨连接板；所述旋转动力装置包括轴承、传动轴、大齿轮、小齿轮、电机、挡板和平台箱。

4.根据权利要求1所述的一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征是：所述地面支撑系统包括地面支撑液压缸和地面自适应支撑底座机构；所述地面支撑液压缸安装在所述撑网系统中所述主梁和所述中间主梁的下方；所述地面自适应支撑底座机构包括底座液压缸和底座盘；所述底座液压缸一端通过销与所述地面支撑液压缸相连，另一端通过销与所述底座盘相连。

5.根据权利要求1所述的一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征是：所述动力及转弯系统包括推进液压缸、转弯液压缸A、转弯液压缸B、推进液压缸大套筒和推进液压缸小套筒；所述推进液压缸一端通过销与所述推进液压缸小套筒相连，另一端通过销与所述推进液压缸大套筒相连；所述转弯液压缸A和转弯液压缸B的一端通过销与所述推进液压缸大套筒相连，另一端通过销与所述撑网系统中的所述中间主梁相连；所述推进液压缸大套筒通过销与所述撑网系统中的所述中间主梁相连；所述推进液压缸小套筒通过销与所述撑网系统中的所述主梁相连。

6.一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征在于，其行进过程特征包括以下步骤：

S1：设备的整体分为三段，分别为前段、中间段和后段。该设备具有六组地面支撑系统和四组动力及转弯系统且都对称分布于设备的两侧，每组地面支撑系统包含有一个地面支撑液压缸；每组动力及转弯系统包含一个推进液压缸、转弯液压缸A和转弯液压缸B。两侧各系统的运动过程同步，以一侧运动过程进行描述；

S2：设备处于初始状态时六组地面支撑系统均撑地。作业时，位于设备前段上的地面支撑液压缸收缩，位于设备前半部分的推进液压缸伸展一定距离后停止运动，位于设备前段上的地面支撑液压缸伸展支撑在巷道地面上。此时设备的前段向前推进了一定距离；

S3：位于设备中间段上的地面支撑液压缸收缩，位于设备前半部分的推进液压缸收缩，同时位于设备后半部分的推进液压缸伸展，前后推进液压缸同步运动一定距离后停止运动，位于设备中间段上的地面支撑液压缸伸展支撑在巷道地面上。此时设备的中间段向前推进了一定距离；

S4：位于设备后段上的地面支撑液压缸收缩，位于设备后半部分的推进液压缸收缩一定距离后停止运动，位于设备后段上的地面支撑液压缸伸展支撑在巷道地面上。此时设备的后段向前推进了一定距离。这样就实现了整个设备向前行进了一定距离，重复以上步骤就可实现整套设备的不断行进。

7.一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征在于，其转弯过程特征包括以下步骤：

S1：设备前段的地面支撑液压缸收缩，此时设备前半部分右侧的推进液压缸伸展，左侧的推进液压缸伸缩，并且在转弯液压缸A和转弯液压缸B的调节作用下实现设备前段的转弯过程；

S2：设备后段的地面支撑液压缸收缩，此时设备后半部分左侧的推进液压缸伸展，右侧的推进液压缸收缩，并且在转弯液压缸A和转弯液压缸B的调节作用下实现设备后段的转弯过程。这样就完成了整个设备的一次转弯动作，重复以上步骤就可实现整个设备在具有大弯度的巷道中连续转弯。

8.一种综掘工作面迈步式锚支护机器人，其特征在于，其锚固作业过程特征包括以下步骤：

S1：安装于平台箱下方的撑地液压缸伸长，并作用在巷道的底板上；

S2：存放架转动电机带动所述锚杆存放架使其转动到适合人工取锚杆的位置，人工取下锚杆并安装于锚杆钻机上；

S3：人工将锚网铺设在整个的设备的撑网挡板上，撑网系统中的中间撑网液压缸和侧面撑网液压缸驱动锚网紧贴巷道壁面；

S4：锚杆钻机装置通过旋转动力装置和和调节液压缸调整好位置后，穿过锚网，对巷道壁面进行钻孔，完成锚固动作。

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