CN111590592A

CN111590592A - 机械臂的控制方法及装置、电子设备、存储介质

Info

Publication number: CN111590592A
Application number: CN202010509683.9A
Authority: CN
Inventors: 杨跞; 赵炜; 张一楠; 许楠; 李法设
Original assignee: Siasun Co Ltd
Current assignee: Siasun Co Ltd
Priority date: 2020-06-05
Filing date: 2020-06-05
Publication date: 2020-08-28

Abstract

本申请提供一种机械臂的控制方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置；根据每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数；根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及每个关节的速度调整系数，确定每个关节的关节速度；根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置。本申请提供的技术方案，无需先通过几何分析确定臂型角，再来计算各个关节的位置，故可以适用于不存在臂型角的机械臂的运动控制。

Description

机械臂的控制方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，特别涉及一种机械臂的控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

在机器人领域，特别是协作机器人，七自由度机械臂有更高的灵活度，一个冗余自由度在应用中使得机械臂避开关节限位和某些奇异位型而被广泛应用。

随着需求变化，更多特殊构型的七自由度机械臂生产应用，此时就需要一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法。逆运动学求解是指已知当前机器人各关节位置，计算机器人末端目标点的笛卡尔空间位姿对应的各关节位置，从而控制机器人各关节的运动。

一般来说，对于S-R-S构型(拟人手臂肩部1，2，3关节坐标系原点和腕部5，6，7关节坐标系原点可分别交于一点)七自由度机械臂逆运动学可以通过几何分析确定臂型角，求解代数方程组得到各关节位置。而非S-R-S构型机械臂由于几何上不存在臂型角，代数方程组更无法解析求解，故目前没有通用的逆动力学求解方法计算出各关节的位置，从而无法精确地控制各种构型机器臂的运动。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机械臂的控制方法，可以精确控制非S-R-S构型机械臂的运动。

本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法，包括：

获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置；

根据所述每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数；

根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及所述每个关节的速度调整系数，确定每个关节的关节速度；

根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置。

在一实施例中，根据所述每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数，包括：

针对每个关节，根据所述关节已知的实际位置极限和预设位置极限，将所述关节的运动范围划分为多个区间；

根据所述关节在第一时刻的关节位置，确定所述关节所处的目标区间；

根据所述关节所处的目标区间，确定所述关节的速度调整系数。

在一实施例中，所述针对每个关节，根据所述关节已知的实际位置极限和预设位置极限，将所述关节的运动范围划分为多个区间，包括：

针对每个关节，根据所述关节已知的实际位置极限、预设位置极限和奇异位置，将所述关节的运动范围划分为阻尼区间、正常区间和奇异区间。

在一实施例中，所述根据所述关节所处的目标区间，确定所述关节的速度调整系数，包括：

若所述关节处于所述阻尼区间或奇异区间内，所述关节的速度调整系数小于1；

若所述关节处于所述正常区间内，所述关节的速度调整系数等于1。

在一实施例中，所述根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及所述每个关节的速度调整系数，计算每个关节的关节速度，包括：

根据每个关节在第一时刻的关节位置，计算用于表征所述变换关系的雅可比矩阵；

根据所述雅可比矩阵、所述机械臂末端在第一时刻的末端速度以及每个关节的速度调整系数，计算每个关节的关节速度。

在一实施例中，在根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置之前，所述方法还包括：

针对每个关节，根据所述关节在第一时刻的关节位置和实际位置极限，计算所述关节对应的补偿速度；

在所述关节的关节速度上叠加所述补偿速度，得到更新后的关节速度。

根据每个关节在第一时刻的关节位置，计算所述机械臂末端的位姿信息；

根据所述机械臂末端在所述第一时刻的实际位姿，计算所述位姿信息相对所述实际位姿的相对误差；

根据所述相对误差，对每个关节的关节速度进行自适应调整。

本申请实施例还提供了一种机械臂的控制装置，包括：

位置获取模块，用于获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置；

系数确定模块，用于根据所述每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数；

速度计算模块，用于根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及所述每个关节的速度调整系数，确定每个关节的关节速度；

位置控制模块，用于根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置。

本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述机械臂的控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成上述机械臂的控制方法。

本申请上述实施例提供的技术方案，无需多次迭代即可计算出第二时刻的关节位置，计算量小，计算速度快，可以及时做出响应。根据关节位置来控制关节的速度，从而可以及时避开关节限位障碍，避免超过关节限位；根据第一时刻各关节的位置和速度直接计算出第二时刻各关节的位置，无需通过几何分析确定臂型角，再来计算各个关节的位置，故可以适用于不存在臂型角的机械臂的运动控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的机械臂控制方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例提供的机械臂的控制方法的流程示意图；

图3是图2对应实施例中步骤S220的细节流程图；

图4是本申请实施例示出的速度调整系数和关节位置之间的曲线关系示意图；

图5是本申请另一实施例示出的速度调整系数和关节位置之间的曲线关系示意图；

图6是本申请实施例示出的对每个关节的关节速度进行优化的步骤示意图；

图7是本申请实施例提供的每个关节在第二时刻的关节位置的计算流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种机械臂的控制装置的框架示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本申请实施例提供的机械臂控制方法的应用场景示意图。该应用场景包括机械臂110以及控制装置120。机械臂110与控制装置120之间可以通过有线或无线连接。控制装120置可以采用本申请实施例提供的技术方案，控制机械臂110的运动。在一实施例中，机械臂110可以是七自由度机械臂。控制装置120可以是计算机、服务器等设备。

本申请实施例还提供了一种电子设备，此电子设备可以是图1所示的控制装置120，此电子设备可以包括处理器121以及用于存储处理器121可执行指令的存储器122。其中，所述处理器121被配置为执行本申请实施例提供的机械臂110的控制方法。

处理器121可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器122可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器121执行以完成本申请实施例提供的机械臂的控制方法。

图2是本申请实施例提供的机械臂的控制方法的流程示意图。该方法可以有控制装置120执行，如图2所示，该方法可以包括以下步骤S210-S240。

在步骤S210中，获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置。

在一实施例中，可以通过建立坐标系，从而标定机械臂各个关节在第一时刻的位置，即关节位置。本申请下述实施例提供的关节的位置、速度均为矢量。第一时刻是相对下文的第二时刻而言的，第一时刻可以是t时刻，第二时刻可以是t+At时刻。各个关节在第一时刻的关节位置可以提前存储在控制装置的存储器中，从存储器中获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置。

在步骤S220中，根据所述每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数。

其中，速度调整系数用于控制关节的运动速度，速度调整系数越趋近于0，关节速度越慢，由此延缓关节超过位置极限，从而达到不超过位置极限的约束效果。

每个关节的位置极限可以是已知量，根据每个关节在第一时刻的关节位置，可以判断出关节是否即将运动到位置极限。在关节位置越接近位置极限时，速度调整系数越小，从而关节的速度越小，避免关节速度过快，超过位置极限。

在步骤S230中，根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及所述每个关节的速度调整系数，确定每个关节的关节速度。

其中，机械臂末端是指机械臂的末端执行器，例如夹爪。对于机械臂，在同一时刻t，关节速度和末端速度之间有瞬时的线性变换关系：

式中，

代表末端速度矢量；J(q)是雅可比矩阵，是关节位置矢量q的函数；

代表关节速度矢量。

上式(1)可以变形为：

J(q)⁺是雅可比矩阵的伪逆，T代表转置。

以7个关节举例来说，每个关节的速度调整系数可以构成矩阵A，A∈R^7×7，矩阵A是对角且正定，

diag代表对角矩阵，a_i∈[0，1]是第i个关节速度调整系数。

公式(3)可以变形得到

由此，利用上述公式(4)，根据机械臂末端在第一时刻的末端速度

关节速度和末端速度之间的变换关系J以及所述每个关节的速度调整系数A，可以计算出每个关节的关节速度

在一实施例中，可以根据每个关节在第一时刻t的关节位置q，计算用于表征变换关系的雅可比矩阵J(q)；之后，根据每个关节的速度调整系数构建矩阵A，将已知的机械臂末端在第一时刻的末端速度

矩阵A以及雅可比矩阵J(q)代入上述公式4，可以计算得到每个关节的关节速度。

在步骤S240中，根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置。

举例来说，若已知某t时刻的关节速度和关节位置，可以直接积分计算出t+At时刻的关节位置，即第二时刻的关节位置：

式中，q(t)代表第一时刻的关节位置，

代表第一时刻的关节速度，Δt代表第一时刻和第二时刻之间的时间差，q(t+Δt)代表第二时刻的关节位置。

控制装置的插补周期Δt一般很短，为2～4ms。数值差分取代积分运算有足够高精度。而关节速度矢量q(t)可以利用公式(4)计算得到，从而进一步通过公式(5)可以计算得到每个关节在第二时刻(t+Δt)的关节位置矢量，逆运动学求解完成，整个过程只执行一次，无需迭代。利用计算得到的第二时刻的关节位置矢量，可以控制每个关节在第二时刻的位置。

本申请上述实施例提供的技术方案，无需多次迭代即可计算出第二时刻的关节位置，计算量小，计算速度快，可以及时做出响应。根据关节位置来控制关节的速度，从而可以及时避开关节限位障碍，避免超过关节限位；无需先通过几何分析确定臂型角，再来计算各个关节的位置，故可以适用于不存在臂型角的机械臂的运动控制，适用性更广。

在一实施例中，如图3所示，上述步骤S220可以包括以下步骤S221-步骤S223。

在步骤S221中，针对每个关节，根据所述关节已知的实际位置极限和预设位置极限，将所述关节的运动范围划分为多个区间。

其中，实际位置极限是指关节实际能够运动的最大范围。预设位置极限是指设定的安全运动范围。预设位置极限在实际位置极限的区间范围内。不同关节的实际位置极限不同，预设位置极限也不同。

举例来说，第i个关节的实际位置极限为q_inlim和q_iplim，预设位置极限是q_imin和q_imax，据此可以对关节的运动范围(即q_inlim至q_iplim)划分为3区间，负阻尼区[q_inlim，q_imin]，正常区[q_imin，q_imax]，正阻尼区[q_imax，q_iplim]。

在步骤S222中，根据所述关节在第一时刻的关节位置，确定所述关节所处的目标区间。

举例来说，第i个关节在第一时刻t的关节位置是q(t)，根据步骤S221划分的负阻尼区[q_inlim，q_imin]，正常区[q_imin，q_imax]，正阻尼区[q_imax，q_iplim]的范围，可以确定关节i此时所处的区间。目标区间是指关节在第一时刻所在的区间，可能是负阻尼区，正常区或正阻尼区。

在步骤S223中，根据所述关节所处的目标区间，确定所述关节的速度调整系数。

第i个关节的速度调整系数a_i在正阻尼区和负阻尼区是小于1的值，且越接近实际位置极限q_inlim或q_iplim，速度调整系数越接近为0，在正常区为1。

在一实施例中，关节速度调整系数和关节位置可以存在图4所示的曲线关系。关节速度调整系数与关节位置之间的关系可以采用以下公式表示：

结合图4和公式6可以看出，在机械臂运动中，当关节位置处于正常区间[q_imin，q_imax]是，速度调整系数为1，机械臂不受影响，接近实际关节极限q_inlim或q_iplim时，速度调整系数的值趋近于0，从而在接近关节极限时，可以使关节速度减慢，延缓关节超过实际位置极限。

机械臂的大多数奇异位型是由于某一关节处于特定的角度，导致逆运动学无解。如果可以避免关节进入这些导致奇异的角度，就可以达到避奇异的效果。在一实施例中，可以针对每个关节，根据所述关节已知的实际位置极限、预设位置极限和奇异位置，将所述关节的运动范围划分为阻尼区间、正常区间和奇异区间。

例如，当第i个关节的关节位置q_i＝q_s时是奇异位置，可以将q_s附近的关节位置q_ns和q_ps定义为虚拟关节限位，[q_ns，q_ps]作为虚拟的阻尼区(也可以称为奇异区间)，此时关节可行区间分为5段——负阻尼区、正常区、奇异区间、正常区和正阻尼区，如图5所示。正阻尼区和负阻尼区统称为阻尼区。在一实施例中，当关节有多个奇异位置时，可以划分多个奇异区间。

当存在奇异区间时，关节i的速度调整系数可以采用以下公式表示：

结合图5和公式7可以看出，在关节i处于负阻尼间[q_inlim，q_imin]、正阻尼区[q_imax，q_iplim]或奇异区间[q_ns，q_ps]时，关节的速度调整系数小于1，且越接近于实际位置极限q_inlim、q_iplim或奇异位置q_s，速度调整系数越趋近于0，从而关节的速度逐渐减小。在关节i处于正常区间[q_imin，q_ns]和[q_ps，q_imax]时，速度调整系数为1，不会对速度造成影响。

在一实施例中，考虑当接近实际关节极限或奇异位置时，关节可能会因减速而最终停滞，导致机械臂运动停止，可以增加退出机制，避免关节速度降为0而停止。在一实施例中，针对每个关节，可以根据所述关节在第一时刻的关节位置和实际位置极限，计算所述关节对应的补偿速度。在所述关节的关节速度上叠加所述补偿速度，得到更新后的关节速度。

在一实施例中，可以采用以下公式(8)计算更新后的关节速度：

式中，式中I∈R^7×7的单位矩阵，E(q)＝diag([E₁(q)，E_i(q)，...，E₇(q)])，E_i(q)是第i个关节的位置q_i的函数，

E_i(q)＝e(q_iplim，q_inlim，q_i) (9)

e()是计算补偿速度E_i(q)的函数。将关节i在第一时刻的关节位置q_i，以及实际位置极限q_iplim和q_inlim，代入上述公式(9)，可以计算出关节i的补偿速度E_i(q)。

即公式(4)计算得到每个关节的关节速度，可以在公式(4)中引入推离项(I-A)E(q)，即叠加补偿速度。

当关节趋向于正限位q_iplim时，E_i(q)为负值，使得关节有向反方向运动，即逃离正向极限的速度。反之，当关节趋向于负限位q_inlim时，E_i(q)为正值，使得关节有逃离负向极限的速度。另外当关节处于正常区间时，(I-A)＝0。所以当第i关节处于正常区间，推离项无作用，保证正常机械臂任务的进行。而当关节处于阻尼区间或奇异区间时，接近限位，一方面(I-A)变大，引入更大的推离速度，在此情况下，推离项功能被逐渐触发，尝试将关节推出阻尼区间或奇异区间。另一方面(I-A)使得整个推离项函数更加连续光滑，避免机械臂因为关节加速度不连续导致抖动。

在一实施例中，为进一步提高精度和更好的鲁棒性，在上述步骤S240之前，如图6所示，还可以采用以下步骤S601-步骤S602进一步对每个关节的关节速度进行优化。

在步骤S601中，根据每个关节在第一时刻的关节位置，计算所述机械臂末端的位姿信息。

已知每个关节在t时刻的关节位置，可以通过正运动学公式fkine(q)计算出t时刻的各关节位置矢量q对应的机械臂末端的笛卡尔空间位置和姿态矢量。位姿信息包括位置矢量和姿态矢量。

在步骤S602中，根据所述机械臂末端在所述第一时刻的实际位姿，计算所述位姿信息相对所述实际位姿的相对误差。

机械臂末端在第一时刻t的实际位姿可以用x表示，属于已知量。通过正运动学公式计算得到的机械臂末端的位姿信息可以用x_c表示。x-x_c可以表示为位姿信息与实际位姿的相对误差。

在步骤S603中，根据所述相对误差，对每个关节的关节速度进行自适应调整。

在一实施例中，调整后的关节速度可以采用以下公式(10)计算得到

对每个关节的关节速度进行自适应调整可以是在公式(4)的基础上引入相对误差(x-x_c)，最终实现比例微分闭环系统。K_0ρ是自适应误差增益。K₀＞0是初始误差增益，参数ρ根据JA矩阵条件数进行自适应调整：

ρ＝P(cond(JA)) (11)

cond(JA)表示JA矩阵条件数，P()是根据JA矩阵条件数计算自适应参数ρ的函数。当机械臂所有关节处于正常区间时，机械臂处于非奇异位型和非关节极限状态，JA矩阵条件数比较大，误差反馈增益参数ρ相应比较大，保证机械臂运动主任务插补精度。而当机械臂处于奇异位型或关节极限状态，误差增益参数ρ减小，反馈作用减弱，同时关节会进入阻尼区，速度调整系数和推离项作用增强，最终主任务牺牲部分精度实现避障效果。

通过上述公式(11)计算出t时刻每个关节的关节速度后，可以进一步根据t时刻每个关节的关节位置，根据上述公式(5)计算出每个关节在第二时刻(t+Δt)的关节位置，从而实现机械臂在下一时刻的运动控制。

图7是本申请实施例提供的每个关节在第二时刻的关节位置的计算流程示意图。如图7所示，包括以下步骤：

步骤S701：获取t时刻(即第一时刻)每个关节的关节位置矢量q、机械臂末端的末端速度矢量

以及末端位置矢量x；

步骤S702：根据关节位置矢量q，计算速度调整矩阵A和推理项(I-A)E(q)；

步骤S703：根据关节位置矢量q，计算雅可比矩阵J(q)；

步骤S704：计算自适应参数ρ＝P(cond(JA))；

步骤S705：计算误差反馈项K_0ρ(x-x_c)；x_c＝fkine(q)；

步骤S706：根据公式

计算所有关节的关节速度矢量

步骤S707：将t时刻的关节速度矢量

和关节位置矢量q代入公式

即可计算出t+Δt每个关节的关节位置矢量。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请上述方法实施例提供的机械臂的控制方法。

图8是本申请实施例提供的一种机械臂的控制装置的框架示意图，如图8所示，该装置包括：位置获取模块810、系数确定模块820、速度计算模块830以及位置控制模块840。

位置获取模块810，用于获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置。

系数确定模块820，用于根据所述每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数。

速度计算模块830，用于根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及所述每个关节的速度调整系数，确定每个关节的关节速度。

位置控制模块840，用于根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述机械臂的控制方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个关节，根据所述关节已知的实际位置极限和预设位置极限，将所述关节的运动范围划分为多个区间，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节所处的目标区间，确定所述关节的速度调整系数，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及所述每个关节的速度调整系数，计算每个关节的关节速度，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置之前，所述方法还包括：

8.一种机械臂的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-7任意一项所述的机械臂的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以完成权利要求1-7任意一项所述的机械臂的控制方法。