CN111580516A - 一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质，其方法包括：从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌；信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；获取目标虚拟路牌对应的控制内容，根据控制内容控制智能移动设备执行对应的操作。本发明低成本、灵活、高效地调度控制智能移动设备。
Description
技术领域
本发明涉及智能移动设备技术领域，尤指一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质。
背景技术
随着人工智能和机器人技术的不断发展，智能车辆和机器人等智能移动设备在各行各业得到了广泛的应用。
当一个场所中的智能移动设备数量和种类越来越多时，若在场所中增设真实路牌，往往会导致场景复杂性大大增强，从而为多个智能移动设备的移动避障提高难度，而且会由于增设真实路牌大大提高成本的同时，调度控制的灵活性不高。若由服务器统一调度多个智能移动设备，往往因服务器需要协调分析，因此调度时效性很差，而且一旦服务器与智能移动设备之间的通信出现时延时，会因为智能移动设备无法及时收到调度指令，导致出现智能移动设备无法有效执行调度任务的现象。
如何低成本、灵活、高效地调度控制智能移动设备是亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质，实现低成本、灵活、高效地调度控制智能移动设备。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供一种调度控制方法，包括步骤：
从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌；所述信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；
获取所述目标虚拟路牌对应的控制内容，根据所述控制内容控制所述智能移动设备执行对应的操作。
进一步的，所述从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌包括步骤：
获取所述智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点；
根据所述当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向，将所述当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配；
确定与所述当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为所述目标虚拟路牌。
进一步的，所述从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌之前包括步骤：
接收服务器发送的信息点地图；所述信息点地图由所述服务器更新所述虚拟路牌的配置内容后获得；
其中，所述配置内容至少包括：虚拟路牌在所述信息点地图上的位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及所述虚拟路牌对应的控制内容。
进一步的，所述智能移动设备上设有车载器件；所述获取所述目标虚拟路牌对应的控制内容，根据所述控制内容控制所述智能移动设备执行对应的操作包括步骤：
根据所述目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容；所述控制内容包括行驶状态控制指令和器件状态控制指令；
根据所述控制内容控制自身的行驶状态和/或车载器件的工作状态。
本发明还提供一种智能移动设备，包括：
处理模块，用于从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌，获取所述目标虚拟路牌对应的控制内容；所述信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；
控制模块，用于根据所述控制内容控制所述智能移动设备执行对应的操作。
进一步的，所述处理模块包括：
获取单元，用于获取所述智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点，根据所述当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向；
处理单元，用于将所述当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配，确定与所述当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为所述目标虚拟路牌。
进一步的，还包括：通信模块；
所述通信模块，接收服务器发送的信息点地图；所述信息点地图由所述服务器更新所述虚拟路牌的配置内容后获得；
其中，所述配置内容至少包括：虚拟路牌在所述信息点地图上的位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及所述虚拟路牌对应的控制内容。
进一步的，所述控制模块包括：
查找单元，用于根据所述目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容；所述控制内容包括行驶状态控制指令和器件状态控制指令；
控制单元，用于根据所述控制内容控制自身的行驶状态和/或车载器件的工作状态。
本发明还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的调度控制方法所执行的操作。
通过本发明提供的一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质，能够低成本、灵活、高效地调度控制智能移动设备。
通过本发明提供的一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质，能够低成本、灵活、高效地调度控制智能移动设备。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种调度控制方法的一个实施例的流程图；
图2是本发明一种调度控制方法的另一个实施例的流程图；
图3是本发明一种调度控制方法的另一个实施例的流程图；
图4是本发明基于信息点地图进行调度的示意图；
图5是本发明一种智能移动设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
本发明的一个实施例，如图1所示，一种调度控制方法，包括：
S100从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌；信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；
具体的，智能移动设备包括移动机器人或者智能车辆。信息点地图是指在场地的环境地图上添加虚拟路牌类似于POI(是“PointofInformation”的缩写，翻译为“信息点”)的地图，智能移动设备预先获取信息点地图并储存在本地，然后将自身的当前行进状态与信息点地图中所有虚拟路牌进行匹配，获取与当前行进状态匹配的目标虚拟路牌。
S200获取目标虚拟路牌对应的控制内容，根据控制内容控制智能移动设备执行对应的操作。
具体的，虚拟路牌本质上是一个构建在信息点地图上，与位置坐标有关的数据结构，智能移动设备在行驶过程中，会实时监测自身的当前行进状态，并检测信息点地图上是否有与当前行进状态匹配的目标虚拟路牌。如果有目标虚拟路牌，智能移动设备会自动解析获取目标虚拟路牌上的信息得到对应的控制内容，然后智能移动设备会根据解析得到控制内容执行对应的操作。
本实施例中，通过在信息点地图中设置虚拟路牌，智能移动设备获取到与当前行进状态匹配的目标虚拟路牌后，智能移动设备就像现实场景中驾驶员识别真实路牌的操作要求后执行相应的操作那样，解析得到目标虚拟路牌的对应的控制内容后，智能移动设备执行控制内容对应的操作。这样，无需在现实路面上进行任何改变，也无需服务器统一进行调度，智能移动设备就能基于信息点地图上的虚拟路牌，低成本，灵活、高效地自主行驶。
本发明的一个实施例，一种调度控制方法，包括：
S110获取智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点；
具体的，预先将智能移动设备的工作场地划分为多个路段，每个路段划分为多个节点，每个节点对应一个横纵坐标，智能移动设备自主定位获取当前时刻自身的空间位置，并根据自身当前时刻执行的调度任务获取目的地。其中，可以从服务器处获取调度任务，也可以是智能移动机器人的人机交互界面处通过用户输入获取调度任务。智能移动设备获取当前时刻的空间位置和目的地后，可将当前时刻的空间位置和目的地映射到信息点地图上得到当前位置节点和当前目的地节点。
S120根据当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向，将当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配；
S130确定与当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为目标虚拟路牌；
S200获取目标虚拟路牌对应的控制内容，根据控制内容控制智能移动设备执行对应的操作。
具体的，智能移动设备可以在信息点地图上将当前位置节点和当前目的地节点，进行连线得到智能移动设备的当前行进方向，当然，智能移动设备还可以自主根据当前位置节点和当前目的地节点进行导航规划，获取从当前位置节点到达当前目的地节点的当前行进方向，使得智能移动设备获取到自身在当前时刻对应的行进状态即当前行进状态，其中，当前行进状态包括当前行进方向和当前位置节点。然后，智能移动设备将当前位置节点分别与各个虚拟路牌对应的管辖路段进行匹配，并将当前行进方向分别与各个虚拟路牌对应的管辖方向进行匹配，依据交集原理筛选出管辖路段与当前位置节点匹配，且管辖方向与当前行进方向匹配的虚拟路牌为目标虚拟路牌。根据当前位置节点和当前行进方向筛选出当前时刻对应的目标虚拟路牌后，获取当前时刻的目标虚拟路牌对应的控制内容控制智能移动设备执行对应的操作，实现当前时刻的目标虚拟路牌对智能移动设备进行指引控制。同理，若智能移动设备在下一时刻获取到对应的下一位置节点和下一行进方向时，亦能获取与下一位置节点和下一行进方向均匹配的虚拟路牌作为下一时刻的目标虚拟路牌进行指引控制，具体实现可参见根据当前时刻的目标虚拟路牌对智能移动设备进行指引控制的过程，在此不再一一赘述。
本实施例中，通过在信息点地图中设置虚拟路牌，智能移动设备筛选出确定与当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为目标虚拟路牌，智能移动设备解析得到目标虚拟路牌的对应的控制内容并执行控制内容对应的操作。以实现无需在现实路面上进行任何改变，也无需服务器统一进行调度，智能移动设备就能基于信息点地图上的虚拟路牌，低成本，灵活、高效地自主行驶。
本发明的一个实施例，如图2所示，一种调度控制方法，包括：
S010接收服务器发送的信息点地图；信息点地图由服务器更新虚拟路牌的配置内容后获得；
具体的，智能移动设备周期性向服务器上报自身的剩余电量和位置信息，便于服务器实时根据智能移动设备的剩余电量和位置信息修改虚拟路牌的配置内容。
S110获取智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点；
S120根据当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向，将当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配；
S130确定与当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为目标虚拟路牌；
S200获取目标虚拟路牌对应的控制内容，根据控制内容控制智能移动设备执行对应的操作。
其中，配置内容至少包括：虚拟路牌在信息点地图上的位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及虚拟路牌对应的控制内容。
具体的，多个智能移动设备在现场行驶过程中不可避免的会出现道路资源冲突的情况，比如狭窄路段一次只能有一个智能移动设备通过，有的十字路口只能允许一个智能移动设备通过或转弯。服务器获取每个智能移动设备实时上报的位置节点，速度信息和剩余电量，自主根据防碰撞的原理进行配置内容的更新。当然，服务器还可根据工作人员输入的配置指令查找路牌编号对应的虚拟路牌，根据配置指令中在信息点地图上修改虚拟路牌的配置内容。或，服务器还可根据工作人员输入的添加指令在信息点地图上叠加虚拟路牌且设置其配置内容，并为新增的虚拟路牌绑定预先生成的路牌编号，每一虚拟路牌对应有唯一的路牌编号。
虚拟路牌的数据结构组成如下：路牌编号，位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及控制内容，虚拟路牌的数据结构存储在地图包中，通过网络也可以通服务器同步相关信息。每一个虚拟路牌都有其唯一的路牌编号，且编号规则为区别于环境地图的其他编号，路牌编号用于标识这是一个虚拟路牌，且能够以该路牌编号为索引，与服务器端同步更新虚拟路牌的配置内容。位置坐标是路牌所处位置对应的坐标数据，决定了虚拟路牌在信息点地图上的位置，实际操作中，可以通过在信息点地图上拖动来改变虚拟路牌的位置坐标。管辖方向是虚拟路牌指示的控制内容对当前路线上与指定行驶方向(例如东南西北，此处只是示例，其他方向情况已在本发明的保护范围之内)匹配的智能移动设备生效。管辖路段是虚拟路牌指示的控制内容对当前路线上指定路段匹配的智能移动设备生效。控制内容是指虚拟路牌指示的具体内容，以指示智能移动设备在“看到”此虚拟路牌，即通过当前位置节点和当前行进方向匹配到的目标虚拟路牌后需执行的指令和动作。
本实施例中，不论是服务器自主更新配置内容还是根据工作人员输入的指令更新配置内容，服务器均可对虚拟路牌在信息地图上的配置内容进行更新，使得智能移动设备在安全的距离和车速范围内，进行车速调整，行驶方向变化，具有较好的经济性和可行性，对智能移动设备的安全性有较大的改善。
本发明的一个实施例，一种调度控制方法，包括：
S100从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌；信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；
S210根据目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容；控制内容包括行驶状态控制指令和器件状态控制指令；
具体的，行驶状态包括但是不限于行驶方向，行驶速度，行驶状态控制指令为对智能移动设备的行驶状态进行调节的控制指令。示例性的，行驶状态控制指令包括用来指示智能移动设备所遵循的指定交通规则的行驶交规控制(例如限速40km/h，某一个十字路口的通过权)。
车载器件包括但是不限于环境探测传感设备，喇叭，灯具，器件状态控制指令为对车载器件的工作状态进行调节的控制指令。示例性的，器件状态控制指令包括用来指示智能移动设备调整车载器件的调节参数控制(例如环境探测传感设备的探测角度，喇叭发出声音的分贝，灯具的发光亮度和色度等等)，用来指示智能移动设备调整车载器件的开关状态控制(如环境探测传感设备打开或关闭，灯具的开关控制)，用来指示智能移动设备发出指定语音(例如鸣笛示警)的声音配置控制。
智能移动设备根据目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容，可以是遍历性查找与目标虚拟路牌的路牌编号对应的控制内容。当然，还可以是遍历性查找与目标虚拟路牌的位置坐标对应的控制内容。随着智能移动设备获取到信息点地图的同时，将信息点地图的不同虚拟路牌的数据结构内容进行分区储存，只要获取到目标虚拟路牌就能够获取到对应的控制内容。
S220根据控制内容控制自身的行驶状态和/或车载器件的工作状态。
具体的，如果目标虚拟路牌对应的控制内容包括器件状态控制指令，那么智能移动设备根据目标虚拟路牌对应的器件状态控制指令控制车载器件的工作状态，其中工作状态包括车载器件的开关状态和参数调节状态。同理，如果目标虚拟路牌对应的控制内容包括行驶状态控制指令，那么智能移动设备根据目标虚拟路牌对应的行驶状态控制指令控制智能移动设备的行驶状态。
示例性的，智能移动设备在道路上行驶，往往借助激光雷达、毫米波雷达、摄像头等环境探测传感设备对道路的识别，但是由于上述环境探测传感设备无法在夜晚、雨、雪、大雾等极端天气下对超出有效距离的弯道、匝道进行有效识别，很容易出现交通堵塞甚至碰撞，通过本实施例中识别到目标虚拟路牌的环境探测传感设备的关闭指令时，在该目标虚拟路牌所对应的管辖路段控制环境探测传感设备关闭，这样能够减少环境探测传感设备对于外界环境的探测，从而降低智能移动设备的自主寻路避障过程中，由于环境探测传感设备所检测到的数据不准确而导致对于避障造成干扰，大大提升智能移动设备的安全性，未增加硬件成本具有较好的经济性和可行性。
本发明的一个实施例，如图3所示，一种调度控制方法，包括：
S010接收服务器发送的信息点地图；信息点地图由服务器更新虚拟路牌的配置内容后获得；
S110获取智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点；
S120根据当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向，将当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配；
S130确定与当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为目标虚拟路牌；
S210根据目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容；控制内容包括行驶状态控制指令和器件状态控制指令；
S220根据控制内容控制自身的行驶状态和/或车载器件的工作状态。
其中，配置内容至少包括：虚拟路牌在信息点地图上的位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及虚拟路牌对应的控制内容。
具体的，本实施例与上述实施例相同的部分参见上述实施例，在此不再一一赘述。
示例性的，如图4所示，智能移动设备2在道路上行驶，若根据当前位置节点和当前行进方向确定北面方向右侧的虚拟路牌12为目标虚拟路牌，且该虚拟路牌12对应的控制内容是减速至30km/h，右转角度为预设角度(例如45度)并进行右转灯亮度提示。智能移动设备2读取到该控制内容后，按虚拟路牌12的速度要求，智能移动设备2计算出合理的模拟加速需求信号和模拟转向需求信号，发送模拟加速需求信号给发动机控制器响应。发动机控制器使能后按照模拟加速需求信号逐步减小输出驱动扭矩为目标值扭矩，自动调节智能移动设备2的行驶速度，控制自身平稳降速直至行驶速度降低至30km/h，且点亮制动灯及右转向灯，提醒后方智能移动设备注意控制行驶速度，避免追尾。智能移动设备2在到达右转向弯道时，已将行驶速度调整到一个合适的值即30km/h，此时发送模拟转向需求信号给转向助力控制器，转向助力控制器按要求控制转向执行机构完成按要求完成转向，控制智能移动设备2平稳、安全地右转向到达虚拟路牌12所在位置区域。
通过上述技术方案，基于对虚拟路牌的分配和管理来实现对多个智能移动设备的调度，能够有效监测智能移动设备在密集区域中的移动状态。并且，根据虚拟路牌来确定智能移动设备的行驶状态，不需要服务器重新计算节点区域的分配，提高了计算效率，优化了服务器的响应效率，同时也提高了密集区域智能移动设备调度效率，实现无需在现实路面上进行任何改变，也无需服务器统一进行调度，智能移动设备就能基于信息点地图上的虚拟路牌，低成本，灵活、高效地自主行驶。此外，服务器将信息点地图发送至智能移动设备，以使得智能移动设备可根据信息点地图中匹配到的目标虚拟路牌明确指示的控制内容进行自主导航和避障，以有效防止了多个智能移动设备在路口发生阻挡的问题。
本发明的一个实施例，如图5所示，一种智能移动设备，包括：
处理模块10，用于从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌，获取目标虚拟路牌对应的控制内容；信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；
控制模块20，用于根据控制内容控制智能移动设备执行对应的操作。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的装置实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，处理模块10包括：
获取单元，用于获取智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点，根据当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向，从而获得智能移动设备的当前行进状态；
处理单元，用于从信息点地图中筛选出与当前行进状态匹配的目标虚拟路牌。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的装置实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，处理单元包括：
匹配子单元，用于将当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配；
筛选子单元，确定与当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为目标虚拟路牌。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的装置实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，还包括：通信模块；
通信模块，接收服务器发送的信息点地图；信息点地图由服务器更新虚拟路牌的配置内容后获得；
其中，配置内容至少包括：虚拟路牌在信息点地图上的位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及虚拟路牌对应的控制内容。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的装置实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，控制模块20包括：
查找单元，用于根据目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容；控制内容包括行驶状态控制指令和器件状态控制指令；
控制单元，用于根据控制内容控制自身的行驶状态和/或车载器件的工作状态。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的装置实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述调度控制方法对应实施例所执行的操作。例如，计算机可读存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括：计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种调度控制方法，其特征在于，包括步骤：
从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌；所述信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；
获取所述目标虚拟路牌对应的控制内容，根据所述控制内容控制所述智能移动设备执行对应的操作。
2.根据权利要求1所述的调度控制方法，其特征在于，所述从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌包括步骤：
获取所述智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点；
根据所述当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向，将所述当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配；
确定与所述当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为所述目标虚拟路牌。
3.根据权利要求1所述的调度控制方法，其特征在于，所述从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌之前包括步骤：
接收服务器发送的信息点地图；所述信息点地图由所述服务器更新所述虚拟路牌的配置内容后获得；
其中，所述配置内容至少包括：虚拟路牌在所述信息点地图上的位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及所述虚拟路牌对应的控制内容。
4.根据权利要求1-3任一项所述的调度控制方法，其特征在于，所述智能移动设备上设有车载器件；所述获取所述目标虚拟路牌对应的控制内容，根据所述控制内容控制所述智能移动设备执行对应的操作包括步骤：
根据所述目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容；所述控制内容包括行驶状态控制指令和器件状态控制指令；
根据所述控制内容控制自身的行驶状态和/或车载器件的工作状态。
5.一种智能移动设备，其特征在于，包括：
处理模块，用于从信息点地图获取与智能移动设备的当前行进状态匹配的目标虚拟路牌，获取所述目标虚拟路牌对应的控制内容；所述信息点地图包括若干个虚拟路牌，每一虚拟路牌对应有预设的控制内容；
控制模块，用于根据所述控制内容控制所述智能移动设备执行对应的操作。
6.根据权利要求5所述的智能移动设备，其特征在于，所述处理模块包括：
获取单元，用于获取所述智能移动设备的当前位置节点和当前目的地节点，根据所述当前位置节点和当前目的地节点得到当前行进方向；
处理单元，用于将所述当前位置节点和当前行进方向分别与各虚拟路牌所对应的管辖路段和管辖方向进行匹配，确定与所述当前位置节点和当前行进方向均匹配的虚拟路牌为所述目标虚拟路牌。
7.根据权利要求5所述的智能移动设备，其特征在于，还包括：通信模块；
所述通信模块，接收服务器发送的信息点地图；所述信息点地图由所述服务器更新所述虚拟路牌的配置内容后获得；
其中，所述配置内容至少包括：虚拟路牌在所述信息点地图上的位置坐标，管辖方向，管辖路段，以及所述虚拟路牌对应的控制内容。
8.根据权利要求5-7任一项所述的智能移动设备，其特征在于，所述控制模块包括：
查找单元，用于根据所述目标虚拟路牌查找得到对应的控制内容；所述控制内容包括行驶状态控制指令和器件状态控制指令；
控制单元，用于根据所述控制内容控制自身的行驶状态和/或车载器件的工作状态。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的调度控制方法所执行的操作。
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| CN202010385146.8A CN111580516A (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 一种调度控制方法、智能移动设备和存储介质 |
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| CN108399773A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-08-14 | 李孝龙 | 智能交通及智能汽车 |
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2020
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