CN111572591B - 列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法。该自动停车方法包括：控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动；所述停放检测件能够识别到待检测车轮时，所述停放检测件输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构；当所述停放检测件未识别到所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号，并反馈给所述控制机构；所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化时，所述控制机构控制所述检测小车继续运动或停车；当所述控制机构控制所述检测小车停车时，所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。通过停放检测件的跳变信号实现检测小车的停车控制，使得举轮转轮装置可以准确的位于待检测车轮的正下方，通用性广。

Description

列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法

技术领域

本发明涉及铁路探伤设备技术领域，特别是涉及一种列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法。

背景技术

目前，动车轮对探伤设备自动对正轮对方法如下为：轮对停放在钢轨上固定不动，探伤设备沿基坑底部铺设小轨上行走，在探伤设备一侧轮辋探头架中间放置一个开关量激光传感器，其工作原理是激光输出的有效光斑在没有遇到障碍物时，保持目前电平状态，一旦遇到障碍物输出电平状态发生改变。针对探伤设备而言，行走过程中钢轨上没有轮对时，激光传感器状态不会发生改变；当传感器光斑打到钢轨上轮对边缘时，此时轮对距离设备中心还有一定距离，此时传感器电平发生变化，设备行走轮测速编码器开始计数，通过需要探伤车轮直径大概算出探伤设备车轮转数和行走距离关系，控制设备从理论上行走该距离，并反复调整探伤设备的位置，记录最终的车轮转数，保证探伤设备检测小车行走到该探伤车轮正下方停止。下次探伤设备对正轮对会参考上一次的最终的车轮转数。

但是，若轮对直径相同的话，找轮位置准确，实际上列车不同位置的轮对直径不同，相同位置的轮对磨损情况不同导致轮对直径也不同，这样造成传感器光斑打到车轮相同高度边缘时，车轮中心距离传感器光斑位置不同，结果按照相同编码器数据控制设备行走，因此设备肯定不能和车轮对中，影响检测准确性。

发明内容

基于此，有必要针对目前通过编码器计数的方式计算停放位置导致的停车不准的问题，提供一种能够准确停放于待检测车轮正下方的列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种列车车轮自动探伤机器人系统的自动停车方法，应用于列车车轮自动探伤机器人系统，所述列车车轮自动探伤机器人系统包括检测小车、设置于检测小车的举轮转轮装置以及位于所述举轮转轮装置顶部并偏离所述举轮转轮装置中心的停放检测件，所述自动停车方法包括：

控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动；

所述停放检测件能够识别到待检测车轮时，所述停放检测件输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

当所述停放检测件未识别到所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化时，所述控制机构控制所述检测小车继续运动或停车；

当所述控制机构控制所述检测小车停车时，所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

在其中一个实施例中，所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化的步骤包括：

所述控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动，且所述停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号；

所述停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

在其中一个实施例中，所述自动探伤机器人还包括安装件，所述安装件设置于所述举轮转轮装置的顶部，用于安装所述停放检测件，所述自动停车方法还包括如下步骤：

所述控制机构获取所述停放检测件在所述安装件的安装位置；

所述控制机构控制根据所述安装位置控制所述检测小车的滑动方向。

在其中一个实施例中，所述自动停车方法还包括如下步骤：

若所述停放检测件位于所述安装件中轴线的一侧，所述控制机构控制所述检测小车朝向一侧的方向滑动；

若所述停放检测件位于所述安装件中轴线的另一侧，所述控制机构控制所述检测小车朝向另一侧的方向滑动。

在其中一个实施例中，所述停放检测件包括第一停放检测件与第二停放检测件，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件对称设置于所述安装件，且所述第一停放检测件相对于所述第二停放检测件所处的方向为第一方向，所述第二停放检测件相对于所述第一停放检测件所处的方向为第二方向；所述自动停车方法包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号；

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第二方向运动时，所述第二停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出所述检测信号。

在其中一个实施例中，所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所第一方向运动，且所述第一停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第一停放检测件输出第二检测信号；

当所述第一停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第一停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述第一停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述第一停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述第一停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述第一停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

在其中一个实施例中，所述控制机构控制所述检测小车沿所述第二方向运动时，所述第二停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所第二方向运动，且所述第二停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第二停放检测件输出第二检测信号；

当所述第二停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第二停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述第二停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述第二停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述第二停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述第二停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

在其中一个实施例中，所述停放检测件包括第一停放检测件与第二停放检测件，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件对称设置于所述安装件，且所述第一停放检测件相对于所述第二停放检测件所处的方向为第一方向，所述第二停放检测件相对于所述第一停放检测件所处的方向为第二方向；所述自动停车方法包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向或所述第二方向滑动，

所述第一停放检测件与所述第二停放检测件中先识别所述待检测车轮边缘的一个输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述控制机构控制所述检测小车减速；

所述第一停放检测件与所述第二停放检测件中后识别所述待检测车轮边缘的一个输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述控制机构控制所述检测小车停车。

在其中一个实施例中，所述控制机构控制所述检测小车减速与所述控制机构控制所述检测小车停车，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向滑动，且所述第一停放检测件与所述第二停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件输出第二检测信号；

当所述第一停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第一停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述第二停放检测件未识别所述待检测车轮，所述第二停放检测件输出第二检测信号；

所述控制机构控制所述检测小车沿所述行走小轨减速移动；

当所述第二停放检测件识别所述待检测车轮的边缘，所述第二停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

在其中一个实施例中，所述控制机构控制所述检测小车减速与所述控制机构控制所述检测小车停车，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第二方向滑动，且所述第二停放检测件与所述第一停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件输出第二检测信号；

当所述第二停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第二停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述第一停放检测件未识别所述待检测车轮，所述第一停放检测件输出第二检测信号；

所述控制机构控制所述检测小车沿所述行走小轨减速移动；

当所述第一停放检测件识别所述待检测车轮的边缘，所述第一停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

在其中一个实施例中，所述安装件为轮辋探伤装置，所述轮辋探伤装置安装于所述举轮转轮装置顶部的中心位置，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件设置于弧形的所述轮辋探伤装置的两端。

在其中一个实施例中，在所述控制机构控制所述检测小车停车后，所述自动停车方法还包括如下步骤：

所述控制机构控制所述第一停放检测件与所述第二停放检测件分别检测到所述待检测车轮的实际距离；

若所述实际距离超出允许距离，所述控制机构控制所述检测小车朝向超出距离相反的方向移动；

若所述实际距离在所述允许距离范围内，所述控制机构控制所述检测小车停车。

在其中一个实施例中，若所述实际距离超出允许距离，所述控制机构控制所述检测小车朝向超出距离的方向移动，包括如下步骤：

所述控制机构获取所述超出距离的方向；

所述控制机构控制所述检测小车朝向与所述超出距离相反的方向移动；

所述控制机构控制所述第一停放检测件与所述第二停放检测件实时检测到所述待检测车轮的实际距离；

所述控制机构判断所述实际距离与所述允许距离的关系，直至所述实际距离在所述允许距离范围内。

一种列车车轮自动探伤机器人系统，包括：

检测小车，设置于检修地沟中，并可沿行走小轨滑动；

举轮转轮装置，设置于所述检测小车，所述举轮转轮装置用于勾设于钢轨，还用于举升待检测车轮，并用于驱动待检测车轮转动；

停放检测件，位于所述举轮转轮装置的顶部并偏离所述举轮转轮装置中心，用于识别所述待检测车轮，并根据所述停放检测件与所述待检测车轮的相对位置输出检测信息；以及

控制机构，设置于所述检测小车，并与所述停放检测件以及所述举轮转轮装置传输连接，用于控制所述举轮转轮装置运动，所述控制机构可接收所述检测信息，并根据所述检测信息控制所述检测小车运动或停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法，对待检测车轮进行检修时，控制机构控制检测小车沿检修地沟中的行走小轨滑动，举轮转轮装置上的停放检测件可以根据待检测车轮的位置输出相应的检测信号，具体的，当停放检测件未检测到待检测车轮时，停放检测件输出第一检测信号，停放检测件检测到待检测车轮时，停放检测件输出第二信号，控制机构接根据第一检测信号与第二检测信号的跳变控制检测小车运动或停车，以使检测小车可以准确的停放于待检测车轮的正下方。通过停放检测件的跳变信号实现检测小车的停车控制，有效的解决目前通过编码器计数的方式计算停放位置导致的停车不准的问题，使得举轮转轮装置可以准确的位于待检测车轮的正下方，保证后续检测的准确性，同时，无需考虑待检测车轮的直径，通用性广。

附图说明

图1为本发明一实施例的列车车轮自动探伤机器人系统的结构示意图；

图2为图1所示的列车车轮自动探伤机器人系统中举轮转轮装置上安装停放检测件的示意图，且待检测车轮位于举轮转轮装置的左侧，第一停放检测件识别待检测车轮；

图3为图2所示的第一停放检测件识别待检测车轮后第二停放检测件识别到待检测车轮的示意图；

图4为图1所示的列车车轮自动探伤机器人系统中举轮转轮装置上安装停放检测件的示意图，且待检测车轮位于举轮转轮装置的右侧，第二停放检测件识别待检测车轮；

图5为图4所示的第二停放检测件识别待检测车轮后第一停放检测件识别到待检测车轮的示意图；

图6为图1所示的列车车轮自动探伤机器人系统的自动停车方法的流程图；

图7为图6所示的自动停车方法中控制机构接收的信号在第一检测信号与第二检测信号之间变化步骤的流程图；

图8为图6所示的自动停车方法中停放检测件的数量为两个时的流程图；

图9为图8所示的控制机构控制检测小车沿第一方向运动的流程图；

图10为图8所示的控制机构控制检测小车沿第二方向运动的流程图；

图11为图6所示的自动停车方法中第一停放检测件与第二停放检测件相配合的流程图；

图12为图11所示的控制机构控制检测小车沿第一方向运动一实施方式的流程图；

图13为图11所示的控制机构控制检测小车沿第一方向运动另一实施方式的流程图；

图14为图11所示的控制机构控制检测小车沿第二方向运动一实施方式的流程图；

图15为图11所示的控制机构控制检测小车沿第二方向运动另一实施方式的流程图。

其中：

100-列车车轮自动探伤机器人系统；

110-检测小车；

120-举轮转轮装置；

130-自动纠偏回正装置；

140-轮辋探伤装置；

150-机械臂；

160-停放检测件；

161-第一停放检测件；

162-第二停放检测件；

170-控制机构；

171-主电控柜；

172-副电控柜；

300-待检测车轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的列车车轮自动探伤机器人系统及其自动停车方法进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1至图5，本发明提供一种列车车轮自动探伤机器人系统100的自动停车方法。该自动停车方法应用于列车车轮自动探伤机器人系统100，以使列车车轮自动探伤机器人系统100可以准确的停靠于待检测车轮300正下方。这样，列车车轮自动探伤机器人系统100可以直接对待检测车轮300进行后续操作，无需调整列车车轮自动探伤机器人系统100的位置，减少调整程序，便于使用。同时，本发明的自动停车方法适用于任何直径的待检测车轮300，可以使列车车轮自动探伤机器人系统100准确的停靠于各个直径的待检测车轮300的下方，适用范围广。

可以理解的，本发明的列车车轮自动探伤机器人系统100可以应用于动车组列车的车轮在线探伤，还可以应用于机车车轮和地铁车轮的在线探伤作业。通常，轨道列车的检修处具有检修地沟，检修地沟中具有行走小轨，行走小轨用于供列车车轮自动探伤机器人系统100移动，检修地沟的边缘两侧的地面具有供轨道列车行走的钢轨。行走小轨上的列车车轮自动探伤机器人系统100可以对钢轨上的车轮进行探伤。

在一实施例中，列车车轮自动探伤机器人系统100包括检测小车110、举轮转轮装置120、停放检测件160以及控制机构170。检测小车110设置于检修地沟中，并可沿行走小轨滑动。举轮转轮装置120设置于检测小车110，举轮转轮装置120用于勾设于钢轨，还用于举升待检测车轮300，并用于驱动待检测车轮转动。停放检测件160位于举轮转轮装置120的顶部，并偏离举轮转轮装置120的中心，用于识别待检测车轮300，并根据停放检测件160与待检测车轮300的相对位置输出检测信息。控制机构170设置于检测小车110，并与停放检测件160以及举轮转轮装置120传输连接，用于控制举轮转轮装置120运动，控制机构170可接收检测信息，并根据检测信息控制检测小车110运动或停车，使举轮转轮装置120位于待检测车轮300的正下方。列车车轮自动探伤机器人系统100还包括自动纠偏回正装置130、机械臂150以及车轮踏面探伤装置。

检测小车110设置于检修地沟中，并可沿行走小轨滑动。举轮转轮装置120设置于检测小车110，举轮转轮装置120用于勾设于钢轨，还用于举升待检测车轮300，并可驱动待检测车轮转动。自动纠偏回正装置130设置于举轮转轮装置120中，并可带动举轮转轮装置120的上部转动，以适应行走小轨与钢轨的偏差。机械臂150位于举轮转轮装置120的侧面，可随自动纠偏回正装置130转动。车轮踏面探伤装置设置于机械臂150的末端，并可由机械臂150驱动贴靠于待检测车轮300，以对待检测车轮300的踏面进行探伤检测。控制机构170设置于检测小车110，并与机械臂150、探伤装置以及举轮转轮装置120传输连接，用于控制机械臂150、探伤装置以及举轮转轮装置120运动，并获取待检测车轮300的检测数据。

检测小车110具有平板状的主体，主体的下端具有轮子，轮子设置于行走小轨上，以使检测小车110沿检修地沟中的行走小轨移动。可以理解的，检测小车110的结构为现有技术，其具体结构不一一赘述。检测小车110起承载作用，用于承载列车车轮自动探伤机器人系统100的各个零部件。检测小车110沿行走小轨滑动时，检测小车110可以带动其上的举轮转轮装置120、自动纠偏回正装置130以及机械臂150等运动，使得举轮转轮装置120运动至待检测车轮300的下方。

举轮转轮装置120设置于检测小车110上，自动纠偏回正装置130可转动设置于举轮转轮装置120的中间，将举轮转轮装置120分割成上部分与下部分，举轮转轮装置120的下部分可以做升降运动，以带动自动纠偏回正装置130及其上的举轮转轮装置120上半部分一同升降。举轮转轮装置120的上半部分可以随自动纠偏回正装置130转动，并且，举轮转轮装置120的上部分可以勾设于钢轨。具体的，举轮转轮装置120先勾设于钢轨上，然后，举轮转轮装置120与待检测车轮300的踏面接触，以将待检测车轮300支离钢轨，随后，举轮转轮装置120可驱动待检测车轮转动。

机械臂150位于举轮转轮装置120的上部分的侧面，并可随自动纠偏回正装置130一同转动。机械臂150包括多个串联连接的支臂，其具体结构及连接方式为现有的串联机械臂，在此对其结构及工作方式不一一赘述。机械臂150的末端安装车轮踏面探伤装置。车轮踏面探伤装置用于待检测车轮300的车轮踏面进行探伤检测。当举轮转轮装置120将待检测车轮300举升后，机械臂150可以带动车轮踏面探伤装置运动，使得车轮踏面探伤装置贴靠于车轮踏面，以对车轮踏面进行探伤检测。可以理解的，举轮转轮装置120、机械臂150、自动纠偏回正装置130以及车轮踏面探伤装置等结构可以采用现有的结构，其具体结构在此不一一赘述。

控制机构170为本发明的列车车轮自动探伤机器人系统100的控制器，用于控制列车车轮自动探伤机器人系统100的运动。控制机构170可以控制检测小车110沿行走小轨移动，使得举轮转轮装置120运动至待检测车轮300的下方。控制机构170控制举轮转轮装置120勾设于钢轨，控制举轮转轮装置120举升待检测车轮300。控制机构170还控制机械臂150运动，使得机械臂150带动车轮踏面探伤装置贴靠于车轮踏面。控制机构170还控制车轮踏面探伤装置对待检测车轮300的车轮踏面进行探伤检测。

控制机构170包括电控柜及设置于电控柜中的各电气元件。可选地，控制机构170包括两个电控柜，分别为主电控柜171以及副电控柜172，主电控柜171与副电控柜172中均设置相应的电气元件。如主电控柜171内部安装服务器、UPS、网络接口、PLC控制模块及相关电气元器件等等；副电控柜172中的各电器元件如超声检测单元UT、机械臂150控制器及相关外围电路等等。主电控柜171与副电控柜172分设于自动纠偏回正装置130的两侧。可以理解的，电控柜内具体的零部件机器布局形式与现有技术中电控柜的布局形式相一致，在此不一一赘述。

停放检测件160可以自动寻找待检测车轮300用于探伤的位置，实现列车车轮自动探伤机器人系统100的自动停车，使得举轮转轮装置120可以位于待检测车轮300的正下方，便于举轮转轮装置120举升待检测车轮300，避免大幅或频繁调整检测小车110。可以理解的，只有当检测小车110停在待检测车轮300的正下方时，才能实现待检测车轮300的探伤，同时不会损坏设备。目前，检测小车110停车方式为：通过传感器与编码器的配合才能准确停车，还受待检测车轮300直径不同的影响，导致检测小车110停放不准确。因此，本申请的列车车轮自动探伤机器人系统100在举轮转轮装置120的顶部增加停放检测件160。示例性地，该停放检测件160为激光传感器或者其他能够实现光电检测的部件。

具体的，待检测车轮300保持不动，控制机构170控制检测小车110沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若停放检测件160未检测到待检测车轮300，则停放检测件160输出第二检测信号。当停放检测件160检测到待检测车轮300的边缘时，停放检测件160输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当停放检测件160就要脱开待检测车轮300时，处于临界状态，输出信号继续保持第一检测信号，检测小车110继续沿行走小轨移动，停放检测件160与待检测车轮300脱开，停放检测件160输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收跳变信号后控制检测小车110停止运动，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。此种检测方式不受待检测车轮300的直径影响，保证停靠位置准确。当然，也可以是控制机构170控制检测小车110停车后，检测小车110在惯性作用下正好停放在待检测车轮300的正下方。

参见图1至图6，在一实施例中，列车车轮自动探伤机器人系统100包括检测小车110、设置于检测小车110的举轮转轮装置120以及位于所述举轮转轮装置120顶部的停放检测件160，所述自动停车方法包括：

S110：控制机构170控制检测小车110沿行走小轨滑动；

S120：所述停放检测件160能够识别到所述待检测车轮300时，所述停放检测件160输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S130：当所述停放检测件160未识别到所述待检测车轮300时，所述停放检测件160输出第二检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S140：所述控制机构170接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化时，所述控制机构170控制所述检测小车110继续运动或停车；

S150：当所述控制机构170控制所述检测小车110停车时，所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

控制机构170可以实时获取停放检测件160输出的第一检测信号与第二检测信号，并根据停放检测件160输出的第一检测信号与第二检测信号的变化控制检测小车110运动或停车。这样可以保证举轮转轮装置120可以准确的停靠于待检测车轮300的正下方。可选地，第一检测信号为低电平，第二检测信号为高电平；当然，第一检测信号也可为高电平，第二检测信号为低电平。在本发明的其他实施方式中，第一检测信号与第二检测信号还可为类型的跳变信号。

检测小车110的停车过程为：待检测车轮300保持不动，控制机构170控制检测小车110沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若停放检测件160未检测到待检测车轮300，则停放检测件160输出第二检测信号。当停放检测件160检测到待检测车轮300的边缘时，停放检测件160输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；当停放检测件160与待检测车轮300脱开时，停放检测件160输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到由第二检测信号跳变为第一检测信号时，控制机构170控制检测小车110继续运动，当控制机构170接收到由第一检测信号跳变为第二检测信号时，控制机构170控制检测小车110停止运动，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。当然，也可以是控制机构170控制检测小车110停车后，检测小车110在惯性作用下正好停放在待检测车轮300的正下方。

并且，控制机构170接收由第二检测信号跳变为第一检测信号时，控制机构170控制检测小车110沿行走小轨减速运动，以减慢检测小车110的运动速度。这样，当控制机构170控制检测小车110停车时可以便于检测小车110停车，进而减小检测小车110的制动距离，使得检测小车110可以准确的停放于待检测车轮300的下方，而不会出现太大的偏差，保证停放位置准确。

参见图2至图7，在一实施例中，所述控制机构170接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化的步骤包括：

S141：所述控制机构170控制检测小车110沿行走小轨滑动，且所述停放检测件160未识别所述待检测车轮300时，所述停放检测件160输出第二检测信号；

S142：所述停放检测件160识别待检测车轮300的边缘，所述停放检测件160输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S143：所述控制机构170控制所述检测小车110继续沿所述行走小轨减速移动，且所述停放检测件160脱离所述待检测车轮300之前，所述停放检测件160输出所述第一检测信号；

S144：当所述停放检测件160脱离所述待检测车轮300后，所述停放检测件160输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S145：所述控制机构170控制所述检测小车110停车，使所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

待检测车轮300保持不动，控制机构170控制检测小车110沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若停放检测件160未检测到待检测车轮300，则停放检测件160输出第二检测信号。当停放检测件160检测到待检测车轮300的边缘时，停放检测件160输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当停放检测件160就要脱开待检测车轮300时，处于临界状态，输出信号继续保持第一检测信号，检测小车110继续沿行走小轨移动，停放检测件160与待检测车轮300脱开，停放检测件160输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收跳变信号后控制检测小车110停止运动，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

在一实施例中，所述自动探伤机器人还包括安装件，所述安装件设置于所述举轮转轮装置120的顶部，用于安装所述停放检测件160，所述自动停车方法还包括如下步骤：

所述控制机构170获取所述停放检测件160在所述安装件的安装位置；

所述控制机构170控制根据所述安装位置控制所述检测小车110的滑动方向。

安装件的类型可以不受限制，可以架体结构，也可以为平板状结构等等，当然，还可以为列车车轮自动探伤机器人系统100的零部件。示例性地，安装件为列车车轮自动探伤机器人系统100的零部件，比如，安装件为轮辋探伤装置140。可选地，停放检测件160设置于安装件后，停放检测件160的顶部最高高度低于钢轨的高度，避免停放检测件160与待检测车轮300之间发生干涉，保证列车车轮自动探伤机器人系统100运行平稳。

在一实施例中，所述自动停车方法还包括如下步骤：

若所述停放检测件160位于所述安装件中轴线的一侧，所述控制机构170控制所述检测小车110朝向一侧的方向滑动；

若所述停放检测件160位于所述安装件中轴线的另一侧，所述控制机构170控制所述检测小车110朝向另一侧的方向滑动。

停放检测件160的数量可以为一个，也可以为两个。当停放检测件160为两个时，其具体设置形式及工作原理在下文提及，本实施例中仅介绍停放检测件160为一个时的情况。以图2中所示的方位即为上下左右方向，若停放检测件160设置于安装件即轮辋探伤装置140的中轴线的左侧时，控制机构170控制检测小车110朝向左侧滑动。若停放检测件160设置于安装件即轮辋探伤装置140的右侧时，控制机构170控制检测小车110朝向右侧滑动。

当停放检测件160位于左侧时，检测小车110只能朝向左侧运动，以使停放检测件160可以准确触发左侧的停放检测件160。控制机构170控制检测小车110朝向左侧沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若停放检测件160未检测到待检测车轮300，则停放检测件160输出第二检测信号。当停放检测件160检测到待检测车轮300的边缘时，停放检测件160输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当停放检测件160就要脱开待检测车轮300时，处于临界状态，输出信号继续保持第一检测信号，检测小车110继续沿行走小轨移动，停放检测件160与待检测车轮300脱开，停放检测件160输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收跳变信号后控制检测小车110停止运动，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

当停放检测件160位于右侧时，检测小车110只能朝向右侧运动，以使停放检测件160可以准确触发右侧的停放检测件160。控制机构170控制检测小车110朝向右侧沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若停放检测件160未检测到待检测车轮300，则停放检测件160输出第二检测信号。当停放检测件160检测到待检测车轮300的边缘时，停放检测件160输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当停放检测件160就要脱开待检测车轮300时，处于临界状态，输出信号继续保持第一检测信号，检测小车110继续沿行走小轨移动，停放检测件160与待检测车轮300脱开，停放检测件160输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收跳变信号后控制检测小车110停止运动，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

当停放检测件160的数量为一个时，停放检测件160与举轮转轮装置120的中心的距离等于待检测车轮300的半径。当停放检测件160的数量为两个时，两个停放检测件160发射平行的检测光；当然，两个停放检测件160可以发射交叉的光线。需要说明的是，停放检测件发射的光线角度可以根据现场工况，自由调节，调节成满足检测需求即可。

参见图1至图5，在一实施例中，所述停放检测件160包括第一停放检测件161与第二停放检测件162，所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162对称设置于所述安装件，且所述第一停放检测件161相对于所述第二停放检测件162所处的方向为第一方向，所述第二停放检测件162相对于所述第一停放检测件161所处的方向为第二方向。以图2至图5中所示的上下左右方向为例进行说明，沿左侧的方向即为第一方向，且在左侧的停放检测件160为第一停放检测件161，沿右侧的方向即为第二方向，且在右侧的停放检测件160为第二停放检测件162。

参见图1至图6以及图8，可选地，可以第一停放检测件161与第二停放检测件162分别单独工作，实现检测小车110的继续运动以及停车控制。在一实施例中，所述自动停车方法包括如下步骤：

S210：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件161根据所述待检测车轮300的位置输出检测信号；

S220：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第二方向运动时，所述第二停放检测件162根据所述待检测车轮300的位置输出所述检测信号。

控制机构170可以控制检测小车110沿第一方向运动，也可以沿第二方向运动，无论哪个方向都有对应的停放检测件160识别待检测车轮300的边缘，保证检测小车110的停放位置。当检测小车110朝向第一方向运动时，由第一停放检测件161控制检测小车110的继续运动或停车；当检测小车110朝向第二方向运动时，由第二停放检测件162控制检测小车110的继续运动或停车。

参见图1至图6以及图8和图9，在一实施例中，所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件161根据所述待检测车轮300的位置输出检测信号，包括如下步骤：

S211：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所第一方向运动，且所述第一停放检测件161未识别所述待检测车轮300时，所述第一停放检测件161输出第二检测信号；

S212：当所述第一停放检测件161识别待检测车轮300的边缘，所述第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S213：所述控制机构170控制所述检测小车110继续沿所述行走小轨减速移动，且所述第一停放检测件161脱离所述待检测车轮300之前，所述第一停放检测件161输出所述第一检测信号；

S214：当所述第一停放检测件161脱离所述待检测车轮300后，所述第一停放检测件161输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S215：所述控制机构170控制所述检测小车110停车，使所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

控制机构170控制检测小车110朝向第一方向沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若第一停放检测件161未检测到待检测车轮300，则第一停放检测件161输出第二检测信号。当第一停放检测件161检测到待检测车轮300的边缘时，第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当第一停放检测件161就要脱开待检测车轮300时，处于临界状态，输出信号继续保持第一检测信号，检测小车110继续沿行走小轨移动，第一停放检测件161与待检测车轮300脱开，第一停放检测件161输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收跳变信号后控制检测小车110停止运动，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

参见图1至图6以及图8和图10，在一实施例中，所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第二方向运动时，所述第二停放检测件162根据所述待检测车轮300的位置输出检测信号，包括如下步骤：

S221：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所第二方向运动，且所述第二停放检测件162未识别所述待检测车轮300时，所述第二停放检测件162输出第二检测信号；

S222：当所述第二停放检测件162识别待检测车轮300的边缘，所述第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S223：所述控制机构170控制所述检测小车110继续沿所述行走小轨减速移动，且所述第二停放检测件162脱离所述待检测车轮300之前，所述第二停放检测件162输出所述第一检测信号；

S224：当所述第二停放检测件162脱离所述待检测车轮300后，所述第二停放检测件162输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S225：所述控制机构170控制所述检测小车110停车，使所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

控制机构170控制检测小车110朝向第二方向沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若第二停放检测件162未检测到待检测车轮300，则第二停放检测件162输出第二检测信号。当第二停放检测件162检测到待检测车轮300的边缘时，第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当第二停放检测件162就要脱开待检测车轮300时，处于临界状态，输出信号继续保持第一检测信号，检测小车110继续沿行走小轨移动，第二停放检测件162与待检测车轮300脱开，第二停放检测件162输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收跳变信号后控制检测小车110停止运动，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

参见图1至图6以及图11，当然，在本发明的其他实施方式中，也可通过第一停放检测件161与第二停放检测件162配合控制检测小车110的运动或停车。在一实施例中，所述自动停车方法包括如下步骤：

S310：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第一方向或第二方向滑动；

S320：所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162中先识别所述待检测车轮300边缘的一个输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述控制机构170控制所述检测小车110减速；

所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162中后识别所述待检测车轮300边缘的一个输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述控制机构170控制所述检测小车110停车。

控制机构170控制检测小车110沿行走小轨移动时，第一停放检测件161与第二停放检测件162可以相互配合实现待检测车轮300的定位，保证待检测车轮300停放位置准确。具体的，当停放检测件160采用第一停放检测件161与第二停放检测件162配合实现检测小车110的停车时，先识别到待检测车轮300边缘的停放检测件输出的信号跳变，控制检测小车110减速慢行，后识别到待检测车轮300边缘的停放检测件输出信号跳变，控制检测小车110停车。也就是说，当检测小车110沿第一方向滑动时，通过第二停放检测件162输出第一检测信号控制检测小车110停车；当检测小车110沿第二方向滑动时，通过第一停放检测件162输出第一检测信号控制检测小车110停车。

可以理解的，当待检测车轮300的外径较大时，第一停放检测件161与第二停放检测件162其中之一识别到待检测车轮300，并未脱离待检测车轮300，第一停放检测件161与第二停放检测件162其中之另一也能识别到待检测车轮300的边缘时，控制机构170控制检测小车100停车。具体的，当第一停放检测件161与第二停放检测件162均未识别到待检测车轮300的边缘时，第一停放检测件161与第二停放检测件162输出第二检测信号，当第一停放检测件161与第二停放检测件162分别检测待检测车轮300时，第一停放检测件161与第二停放检测件162输出的信号分别由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170。控制机构170接收到第一停放检测件161与第二停放检测件162分别输出第一检测信号后，控制检测小车110停车。

当待检测车轮300的外径较小时，第一停放检测件161与第二停放检测件162其中之一识别到待检测车轮300，并脱离待检测车轮300后，第一停放检测件161与第二停放检测件162其中之另一能识别到待检测车轮300的边缘时，控制机构170控制检测小车100停车。

参见图1至图6以及图11和图12，在一实施例中，所述控制机构170控制所述检测小车110减速与所述控制机构170控制所述检测小车110停车，包括如下步骤：

S3011：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第一方向滑动，且所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162未识别所述待检测车轮300时，所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162输出第二检测信号；

S3012：当所述第一停放检测件161识别待检测车轮300的边缘，所述第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述第二停放检测件162未识别所述待检测车轮300，所述第二停放检测件162输出第二检测信号；

S3013：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述行走小轨减速移动；

S3014：当所述第二停放检测件162识别所述待检测车轮300的边缘，所述第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S3015：所述控制机构170控制所述检测小车110停车，使所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

控制机构170控制检测小车110朝向第一方向沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若第一停放检测件161未检测到待检测车轮300，则第一停放检测件161输出第二检测信号。当第一停放检测件161检测到待检测车轮300的边缘时，第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；同时，第二停放检测件162未检测到待检测车轮300的边缘，输出第二检测信号。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当第二停放检测件162检测到待检测车轮300的边缘时，第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；随后，控制机构170控制检测小车110停车，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

参见图1至图6以及图11和图13，在一实施例中，所述控制机构170控制所述检测小车110减速与所述控制机构170控制所述检测小车110停车，还包括如下步骤：

S3021：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第一方向滑动，且所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162未识别所述待检测车轮300时，所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162输出第二检测信号；

S3022：当所述第一停放检测件161识别待检测车轮300的边缘，所述第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述第二停放检测件162未识别所述待检测车轮300，所述第二停放检测件162输出第二检测信号；

S3023：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述行走小轨减速移动；

S3024：当所述第一停放检测件161再次识别待检测车轮300的边缘，所述第一停放检测件161输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述第二停放检测件162未识别所述待检测车轮300，所述第二停放检测件162输出第二检测信号，所述检测小车110继续沿所述行走小轨减速移动；

S3025：当所述第二停放检测件162识别所述待检测车轮300的边缘，所述第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S3026：所述控制机构170控制所述检测小车110停车，使所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

控制机构170控制检测小车110朝向第一方向沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若第一停放检测件161未检测到待检测车轮300，则第一停放检测件161输出第二检测信号。当第一停放检测件161检测到待检测车轮300的边缘时，第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；同时，第二停放检测件162未检测到待检测车轮300的边缘，输出第二检测信号。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当第一停放检测件161运动至待检测车轮300的边缘并脱离待检测车轮300边缘的瞬间，第一停放检测件161输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170；同时，第二停放检测件162未检测到待检测车轮300的边缘，输出第二检测信号，检测小车110继续沿所述行走小轨减速移动。当第二停放检测件162检测到待检测车轮300的边缘时，第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；随后，控制机构170控制检测小车110停车，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

参见图1至图6以及图11和图14，在一实施例中，所述控制机构170控制所述检测小车110减速与所述控制机构170控制所述检测小车110停车，包括如下步骤：

S3031：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第二方向滑动，且所述第二停放检测件162与所述第一停放检测件161未识别所述待检测车轮300时，所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162输出第二检测信号；

S3032：当所述第二停放检测件162识别待检测车轮300的边缘，所述第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述第一停放检测件161未识别所述待检测车轮300，所述第一停放检测件161输出第二检测信号；

S3033：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述行走小轨减速移动；

S3034：当所述第一停放检测件161识别所述待检测车轮300的边缘，所第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S3035：所述控制机构170控制所述检测小车110停车，使所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

控制机构170控制检测小车110朝向第二方向沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若第二停放检测件162未检测到待检测车轮300，则第二停放检测件162输出第二检测信号。当第二停放检测件162检测到待检测车轮300的边缘时，第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；同时，第一停放检测件161未检测到待检测车轮300的边缘，输出第二检测信号。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当第一停放检测件161检测到待检测车轮300的边缘时，第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；随后，控制机构170控制检测小车110停车，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

参见图1至图6以及图11和图15，在一实施例中，所述控制机构170控制所述检测小车110减速与所述控制机构170控制所述检测小车110停车，还包括如下步骤：

S3041：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述第二方向滑动，且所述第二停放检测件162与所述第一停放检测件161未识别所述待检测车轮300时，所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162输出第二检测信号；

S3042：当所述第二停放检测件162识别待检测车轮300的边缘，所述第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述第一停放检测件161未识别所述待检测车轮300，所述第一停放检测件161输出第二检测信号；

S3043：所述控制机构170控制所述检测小车110沿所述行走小轨减速移动；

S3044：当所述第二停放检测件162再次识别待检测车轮300的边缘，所述第二停放检测件162输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构170，所述第一停放检测件161未识别所述待检测车轮300，所述第一停放检测件161输出第二检测信号，所述检测小车110继续沿所述行走小轨减速移动；

S3045：当所述第一停放检测件161识别所述待检测车轮300的边缘，所述第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构170；

S3046：所述控制机构170控制所述检测小车110停车，使所述举轮转轮装置120位于所述待检测车轮300的正下方。

控制机构170控制检测小车110朝向第二方向沿行走小轨移动，并逐渐划过待检测车轮300下方的过程中。若第二停放检测件162未检测到待检测车轮300，则第二停放检测件162输出第二检测信号。当第二停放检测件162检测到待检测车轮300的边缘时，第二停放检测件162输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；同时，第一停放检测件161未检测到待检测车轮300的边缘，输出第二检测信号。控制机构170接收到第一检测信号后，控制检测小车110减速沿行走小轨运动。当第二停放检测件162运动至待检测车轮300的边缘并脱离待检测车轮300边缘的瞬间，第二停放检测件162输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给控制机构170；同时，第一停放检测件161未检测到待检测车轮300的边缘，输出第二检测信号，所述检测小车110继续沿所述行走小轨减速移动。当第一停放检测件161检测到待检测车轮300的边缘时，第一停放检测件161输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给控制机构170；随后，控制机构170控制检测小车110停车，此时检测小车110正好停放在待检测车轮300的正下方。

在一实施例中，第一停放检测件161与所述第二停放检测件162设置于弧形的所述轮辋探伤装置140的两端。并且，轮辋探伤装置140位于举轮转轮装置120的顶部中心位置。轮辋探伤装置140用于对待检测车轮300的轮辋进行探伤，其呈弧形设置，其包括轮辋探伤架以及设置于轮辋探伤架中的各个探伤器件。由于轮辋探伤装置140的具体结构及其工作原理为现有技术，在此不一一赘述。第一停放检测件161与第二停放检测件162设置于轮辋探伤装置140的弧形两端后，一方面不影响轮辋探伤装置140对待检测车轮300的轮辋进行贴靠，另一方面，也可以适应待检测车轮300的弦长，以使停放检测件160可以适应任意直径尺寸的待检测车轮300的定位。

本发明的自动停车方法通过第一停放检测件161与第二停放检测件162的配合实现到检测车轮的定位，使得检测小车110可以准确的停放于待检测车轮300的正下方，保证停放位置准确，便于后续进行探伤操作。

参见图1至图6，当然，在本发明的其他实施方式中，还可以进一步对检测小车110的停放位置进行确认。在一实施例中，在所述控制机构170控制所述检测小车110停车后，所述自动停车方法还包括如下步骤：

S160：所述控制机构170控制所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162分别检测到所述待检测车轮300的实际距离；

S170：若所述实际距离超出允许距离，所述控制机构170控制所述检测小车110朝向超出距离相反的方向移动；

S180：若所述实际距离在所述允许距离范围内，所述检测小车110静止。

控制机构170中预先存储允许距离，该允许距离是指待检测车轮300位于第一停放检测件161与第二停放检测件162之间时，第一停放检测件161发射的光线到待检测车轮300边缘的距离，且该距离与第二停放检测件162发射的光线到待检测车轮300的边缘的距离相等。可以理解的，这里的预设距离是指停放检测件160沿竖直方向或者是竖直斜向方向发射的光线到检测车轮300边缘的距离，并且，该允许距离为一个区间范围。控制机构170根据第一停放检测件161和/或第二停放检测件162控制检测小车110停车后，控制机构170控制第一停放检测件161与第二停放检测件162工作，分别检测到待检测车轮300边缘之间的实际距离，并反馈至控制机构170。

控制机构170将接收到的实际距离与预存的允许距离进行比较，若实际距离在允许距离的范围内，则检测小车110保持停止不动，此时可以直接进行后续的探伤操作。若实际距离超出允许距离的范围，则控制机构170控制检测小车110朝向超出距离相反的方向沿行走小轨移动，弥补超出距离。比如，第一停放检测件161与待检测车轮300的边缘之间的实际距离超出允许距离的范围，控制机构170控制检测小车110沿第二方向运动。然后，再通过第一停放检测件161与第二停放检测件162识别二者到待检测车轮300的距离，以使检测到的实际距离落入允许距离的范围内。这样可以提高检测小车110的停放精度，使得待检测车轮300的两侧到两侧停放检测件160的距离基本一致，不存在太大偏差。

在一实施例中，若所述实际距离超出允许距离，所述控制机构170控制所述检测小车110朝向超出距离的方向移动，包括如下步骤：

所述控制机构170获取超出距离的方向；

所述控制机构170控制所述检测小车110朝向与所述超出距离相反的方向移动；

所述控制机构170控制所述第一停放检测件161与所述第二停放检测件162实时检测到所述待检测车轮300的实际距离；

所述控制机构170判断所述实际距离与所述允许距离的关系,直至所述实际距离在所述允许距离范围内。

若其中一个停放检测件160与待检测车轮300的之间的距离超出允许距离的范围，控制机构170获取超出距离所处的方向，比如左侧的第一停放检测件161存在超出距离还是右侧的第二停放检测件162存在超出距离；随后，控制机构170控制检测小车110沿超出距离相反的方向移动。并且，控制机构170控制检测小车110朝向超出距离相反的方向运动的过程中，超出距离所在一侧的实际距离会逐渐减小，另一侧的实际距离会逐渐增加，并且，控制机构170控制第一停放检测件161与第二停放检测件162实时检测第一停放检测件161与第二停放检测件162到待检测车轮300的实际距离，并将该实际距离与允许距离相比较。若其中一个停放检测件160与待检测车轮300的边缘之间的实际距离仍超出允许距离的范围，控制机构170重复进行上述相反运动的步骤，控制各个部件运动；直至实际距离落入允许距离的范围内，控制机构170控制检测小车110停车。

示例性地，若第一停放检测件161与待检测车轮300的边缘之间的实际距离超出允许距离的范围。即第一停放检测件161与待检测车轮300之间沿竖直方向或竖直斜向方向的实际距离超出允许范围，控制机构170获取超出距离范围所处的方向，也就是说，超出距离处于左侧。此时，控制机构170控制检测小车110朝向右侧运动，即朝向第二方向运动。检测小车110向右侧运动的过程中，第一停放检测件161与待检测车轮300的边缘之间的实际距离逐渐缩小，第二停放检测件162与待检测车轮300的边缘之间的实际距离逐渐增加。同时，控制机构170控制第一停放检测件161与第二停放检测件162实时检测第一停放检测件161与第二停放检测件162到待检测车轮300的实际距离，并将该实际距离与允许距离相比较，直至实际距离落入允许距离的范围内，控制机构170才控制检测小车110停车。

当然，在本发明的其他实施方式中，控制机构170也可获取检测小车110沿超出距离方向的实际尺寸，控制机构170控制检测小车110沿超出距离方向相反的方向控制检测小车110运动对应于竖直方向的实际尺寸，然后控制机构170再通过控制第一停放检测件161与第二停放检测件162实时检测第一停放检测件161与第二停放检测件162到待检测车轮300的实际距离，并重复执行判断操作，直至实际距离落入允许距离的范围内，控制机构170控制检测小车110停车。可以理解的，控制机构170控制检测小车110移动的距离可以通过设置检测小车110的轮子的编码器，通过编码器计数轮子的转动圈数以及轮子的直径即可准确的计算出检测小车110的移动距离，使得检测小车110准确的停靠于待检测车轮300的正下方，并保证待检测车轮300的边缘到第一停放检测件161与第二停放检测件162的距离均在允许距离的范围内。

在一实施例中，列车车轮自动探伤机器人系统100还包括用于驱动检测小车110运动的驱动马达。当控制机构170控制检测小车110停车时，控制机构170控制驱动马达的控制阀瞬间断电，阀体直接位于中位，导致控制马达进油管和出油管断开，由于油管内部液压油没有泄露，在油管内部油压作用下，驱动马达立刻停止运动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种列车车轮自动探伤机器人系统的自动停车方法，其特征在于，应用于列车车轮自动探伤机器人系统，所述列车车轮自动探伤机器人系统包括检测小车、安装件、设置于检测小车的举轮转轮装置以及位于所述举轮转轮装置顶部并偏离所述举轮转轮装置中心的停放检测件，所述安装件设置于所述举轮转轮装置的顶部，用于安装所述停放检测件，所述停放检测件包括第一停放检测件与第二停放检测件，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件对称设置于所述安装件，且所述第一停放检测件相对于所述第二停放检测件所处的方向为第一方向，所述第二停放检测件相对于所述第一停放检测件所处的方向为第二方向；所述自动停车方法包括：

控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动；

所述停放检测件能够识别到待检测车轮时，所述停放检测件输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

当所述停放检测件未识别到所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化时，所述控制机构控制所述检测小车继续运动或停车；

当所述控制机构控制所述检测小车停车时，所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方；

其中，所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号；所述控制机构控制所述检测小车沿所述第二方向运动时，所述第二停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出所述检测信号。

2.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述控制机构接收的信号在所述第一检测信号与所述第二检测信号之间变化的步骤包括：

所述控制机构控制检测小车沿行走小轨滑动，且所述停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述停放检测件输出第二检测信号；

所述停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

3.根据权利要求2所述的自动停车方法，其特征在于，所述自动停车方法还包括如下步骤：

所述控制机构获取所述停放检测件在所述安装件的安装位置；

所述控制机构控制根据所述安装位置控制所述检测小车的滑动方向。

4.根据权利要求3所述的自动停车方法，其特征在于，所述自动停车方法还包括如下步骤：

若所述停放检测件位于所述安装件中轴线的一侧，所述控制机构控制所述检测小车朝向一侧的方向滑动；

若所述停放检测件位于所述安装件中轴线的另一侧，所述控制机构控制所述检测小车朝向另一侧的方向滑动。

5.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向运动时，所述第一停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所第一方向运动，且所述第一停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第一停放检测件输出第二检测信号；

当所述第一停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第一停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述第一停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述第一停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述第一停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述第一停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

6.根据权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述控制机构控制所述检测小车沿所述第二方向运动时，所述第二停放检测件根据所述待检测车轮的位置输出检测信号，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所第二方向运动，且所述第二停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第二停放检测件输出第二检测信号；

当所述第二停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第二停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动，且所述第二停放检测件脱离所述待检测车轮之前，所述第二停放检测件输出所述第一检测信号；

当所述第二停放检测件脱离所述待检测车轮后，所述第二停放检测件输出的信号由第一检测信号跳变为第二检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

7.根据权利要求3所述的自动停车方法，其特征在于，所述停放检测件包括第一停放检测件与第二停放检测件，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件对称设置于所述安装件，且所述第一停放检测件相对于所述第二停放检测件所处的方向为第一方向，所述第二停放检测件相对于所述第一停放检测件所处的方向为第二方向；所述自动停车方法包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向或所述第二方向滑动，

所述第一停放检测件与所述第二停放检测件中先识别所述待检测车轮边缘的一个输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述控制机构控制所述检测小车减速；

所述第一停放检测件与所述第二停放检测件中后识别所述待检测车轮边缘的一个输出第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述控制机构控制所述检测小车停车。

8.根据权利要求7所述的自动停车方法，其特征在于，所述控制机构控制所述检测小车减速与所述控制机构控制所述检测小车停车，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第一方向滑动，且所述第一停放检测件与所述第二停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件输出第二检测信号；

当所述第一停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第一停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述第二停放检测件未识别所述待检测车轮，所述第二停放检测件输出第二检测信号；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动；

当所述第二停放检测件识别所述待检测车轮的边缘，所述第二停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

9.根据权利要求7所述的自动停车方法，其特征在于，所述控制机构控制所述检测小车减速与所述控制机构控制所述检测小车停车，包括如下步骤：

所述控制机构控制所述检测小车沿所述第二方向滑动，且所述第二停放检测件与所述第一停放检测件未识别所述待检测车轮时，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件输出第二检测信号；

当所述第二停放检测件识别待检测车轮的边缘，所述第二停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构，所述第一停放检测件未识别所述待检测车轮，所述第一停放检测件输出第二检测信号；

所述控制机构控制所述检测小车继续沿所述行走小轨减速移动；

当所述第一停放检测件识别所述待检测车轮的边缘，所述第一停放检测件输出的信号由第二检测信号跳变为第一检测信号，并反馈给所述控制机构；

所述控制机构控制所述检测小车停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

10.根据权利要求1至9任一项所述的自动停车方法，其特征在于，所述安装件为轮辋探伤装置，所述轮辋探伤装置安装于所述举轮转轮装置顶部的中心位置，所述第一停放检测件与所述第二停放检测件设置于弧形的所述轮辋探伤装置的两端。

11.根据权利要求1至9任一项所述的自动停车方法，其特征在于，在所述控制机构控制所述检测小车停车后，所述自动停车方法还包括如下步骤：

所述控制机构控制所述第一停放检测件与所述第二停放检测件分别检测到所述待检测车轮的实际距离；

若所述实际距离超出允许距离，所述控制机构控制所述检测小车朝向超出距离相反的方向移动；

若所述实际距离在所述允许距离范围内，所述控制机构控制所述检测小车停车。

12.根据权利要求11所述的自动停车方法，其特征在于，若所述实际距离超出允许距离，所述控制机构控制所述检测小车朝向超出距离的方向移动，包括如下步骤：

所述控制机构获取所述超出距离的方向；

所述控制机构控制所述检测小车朝向与所述超出距离相反的方向移动；

所述控制机构控制所述第一停放检测件与所述第二停放检测件实时检测到所述待检测车轮的实际距离；

所述控制机构判断所述实际距离与所述允许距离的关系，直至所述实际距离在所述允许距离范围内。

13.一种列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述列车车轮自动探伤机器人系统应用于如权利要求1至12任一项所述的列车车轮自动探伤机器人系统的自动停车方法，所述列车车轮自动探伤机器人系统包括：

检测小车，设置于检修地沟中，并可沿行走小轨滑动；

举轮转轮装置，设置于所述检测小车，所述举轮转轮装置用于勾设于钢轨，还用于举升待检测车轮，并用于驱动待检测车轮转动；

停放检测件，位于所述举轮转轮装置的顶部并偏离所述举轮转轮装置中心，用于识别所述待检测车轮，并根据所述停放检测件与所述待检测车轮的相对位置输出检测信息；以及

控制机构，设置于所述检测小车，并与所述停放检测件以及所述举轮转轮装置传输连接，用于控制所述举轮转轮装置运动，所述控制机构可接收所述检测信息，并根据所述检测信息控制所述检测小车运动或停车，使所述举轮转轮装置位于所述待检测车轮的正下方。

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