CN111568143A - 一种辅助老人穿脱裤的装置 - Google Patents

Abstract

一种辅助老人穿脱裤的装置，包括：基板，具有一水平的安装面，并且安装面上设有安装轨道，用于安装裤腿支撑机构；撑腰升降机构，至少一对，分别对称设置在基板的两侧，包括立架、升降装置和撑腰架，用于带动裤子的腰部升降以实现穿脱裤；裤腿支撑机构，至少一对，并排设置于两立架之间的基板上，包括裤腿夹具、推动机构和踏板机构；以及控制机构，包括控制器和人机交互模块，控制器的信号输出端通过控制电路与所述撑腰升降机构的升降装置信号输入端电连接，控制器的信号输入端与所述人机交互模块的信号输出端电连接，用于控制升降装置以实现穿脱裤动作。本发明的有益效果是：实现了操作简单、使用稳定的目的，帮助老年人解决了穿脱裤难的问题。

Description

一种辅助老人穿脱裤的装置

技术领域

本发明涉及一种辅助老人穿脱裤的装置。

背景技术

随着社会老龄化的加重，老人越来越多，老年人因为身体随着年纪的增长，四肢协调能力下降，各项机能都在衰退，很难实现多种动作同步进行，比如在脱裤子过程中，在下放裤腰的同时还要做到固定裤脚并抬腿的动作，老人因为无法灵活使用肢体使得这一过程变得困难，从而降低生活品质、影响正常的生活。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种可以帮助老人穿脱裤、操作简单、使用方便的辅助老人穿脱裤的装置。

本发明所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于，包括：

基板，具有一水平的安装面，并且安装面上设有安装轨道，用于安装裤腿支撑机构；

撑腰升降机构，至少一对，分别对称设置在基板的两侧，包括立架、升降装置和撑腰架，立架垂直安装于基板上，用于支撑升降装置；所述升降装置包括固定导向部和升降部，其中固定导向部安装于立架上，升降部滑动安装于固定部，升降部上安装固定裤子腰部的撑腰架，并保持两撑腰架正对，用于带动裤子的腰部升降以实现穿脱裤；

裤腿支撑机构，至少一对，并排设置于两立架之间的基板上，包括裤腿夹具、推动机构和踏板机构，所述裤腿夹具包括仿裤筒卡合部和仿裤筒夹紧部，所述仿裤筒卡合部的底部安装在基板的安装轨道上，上部设有卡合部，用于卡在使用者小腿后部并与小腿贴合；所述仿裤筒夹紧部的底部安装在推动机构的活动部，上部设有可卡在卡合部的外部的夹紧支撑夹具，用于以实现裤腿的夹紧或放松；所述推动机构包括安装框架和水平推动组件，所述安装框架安装于卡合部下方的安装轨道上，用于安装水平推动组件；所述水平推动组件滑动设置于安装框架内，并且水平推动组件的前端伸出安装框架外形成施力端，用于与踏板机构配合；所述水平推动组件的侧面与夹紧支撑夹具的侧面相连，用于带动夹紧支撑夹具移动以调整夹紧支撑夹具与仿裤筒卡合部之间的距离；所述踏板机构包括踏板和楔形推动块，楔形推动块安装于水平推动组件的前端，踏板的后端铰接在安装轨道上，前端延伸至楔形推动块的正上方，通过控制踏板带动水平推动组件的运动；

以及控制机构，包括控制器和人机交互模块，所述控制器的信号输出端通过控制电路与所述撑腰升降机构的升降装置信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与所述人机交互模块的信号输出端电连接，用于控制升降装置以实现穿脱裤动作。

所述安装轨道共两套，每套所述安装轨道包括横向轨道和竖向轨道，其中所述横向轨道沿基板的长度方向布置，用于安装踏板和仿裤筒卡合部；竖向轨道沿基板的宽度方向布置，并保持横向轨道和竖向轨道彼此垂直，用于安装水平推动组件。

所述升降装置包括步进电机、滚珠丝杠以及滑块，所述步进电机安装在立架的底部，所述步进电机的信号输入端与所述控制器的信号输出端电连接，用于在控制器的控制下驱动滚珠丝杠转动；所述滚珠丝杠垂直安装于立架上，下端与步进电机的输出端相连；所述滑块上安装撑裤架，并保持两套撑裤架正对，所述滑块套设在滚珠丝杠的外部，并与之螺接，使得滑块在滚珠丝杠转动时沿滚珠丝杠轴向升降。

所述仿裤筒卡合部包括底座、连接弯杆和作为卡合部的弹性卡套，所述连接弯杆的下端通过底座固装在横向轨道上，连接弯杆的顶部安装弹性卡套，并且两套仿裤筒卡合部的弹性卡套位于同一侧；所述弹性卡套的外形为仿人体小腿的弧形套，并保持弧形套的卡入口均面向使用者的小腿后部，弹性卡套上设有多个矩形卡槽，用于与夹紧支撑夹具配合；所述仿裤筒夹紧部包括夹紧支撑夹具和作为活动部的连接杆，所述夹紧支撑夹具的前部设有可卡在弹性卡套外部的弧形结构，并且夹紧支撑夹具的前端面设有可卡入弹性卡套矩形卡槽内的卡块，通过调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离调整卡块的卡入深度；所述连接杆为两根，其上端分别安装夹紧支撑夹具的两端，下端分别与水平推动组件的活动部相连，通过水平推动组件的活动部的运动带动夹紧支撑夹具的运动以调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离。

所述推动机构的安装框架安装为一矩形框，并且安装框架的前端板上设有供水平推动组件的前端贯穿的通孔；安装框架的两侧板上各设有一条沿侧板长度方向布置的滑槽。

所述水平推动组件包括推动按钮、摇杆、滚子、螺杆以及回位压簧，所述推动按钮的两侧分别对应安装一根短连杆，短连杆的外端从安装框架对应的滑槽穿出后与同侧的连接杆下端固连，推动按钮的表面设有沟槽，并且沟槽的前端位于安装框架的前端，沟槽的后端内陷，形成锁紧位；所述摇杆的第一端铰接在安装框架的前端板上，第二端安装可插入沟槽内的滚子，使得滚子在摇杆的拉动下可沿沟槽轮廓滑动，且滚子滑入沟槽的顶端或锁紧位时，实现推动按钮与安装框架之间的相对固定；所述螺杆插接在安装框架前端板的通孔处，保持螺杆沿竖向轨道方向布置，螺杆的内端与推动按钮的前端固连，外端穿出安装框架后向前延伸形成施力端，用于与踏板机构配合；所述回位压簧套设在位于安装框架前端面与推动按钮之间的螺杆上，其前端抵在安装框架前端部的内端面，后端抵在推动按钮的前端面处，用于实现推动按钮的回位。

所述楔形推动块安装在螺杆的前端，其底部滑动安装于竖向轨道上，使得楔形推动块带动螺杆沿竖向轨道轴向滑动；楔形推动块的表面设有一倾斜的推动面，并且推动面的前端高度低于推动面后端的高度；所述踏板的底部安装一滚轮，滚轮按压在楔形推动块的推动面上，通过调整滚轮按压在推动面上的压力调整楔形推动块的位置。

所述的安装轨道还包括横梁，所述横梁水平架装在同一组竖向轨道的上方，使得踏板处于水平踩踏状态下，踏板的底部刚好与横梁表面接触，以支撑在踏板的底部。

本发明的有益效果是：通过实验设计了一种辅助老人穿脱裤的装置，主要为了解决老年人面临的一些难题，提高老年人的生活品质。

该装置符合人体工学的裤腿支撑机构和撑腰升降机构，可分别通过操控裤腿支撑机构和撑腰升降机构实现夹紧裤腿和撑开裤腰的动作。老人进入机构后，左右脚分别踩入踏板，将裤腿夹紧，然后利用撑腰升降机构的撑腰架将裤腰部分撑开，撑腰升降机构可调整高度，最后启动机构实现脱裤子；穿裤子过程与脱裤子过程相仿，再次触发裤腿支撑机构便可放松裤腿夹具，机构运动结束后，老年人走出机构即可。

该装置采用步进电机控制滚珠丝杠，实现了操作简单、使用稳定的目的，帮助老年人解决了穿脱裤难的问题。

附图说明

图1是本发明的结构图。

图2是本发明的撑腰升降机构结构图。

图3是本发明的仿裤筒卡合部结构图。

图4是本发明的仿裤筒夹紧部结构图。

图5是本发明的推动机构结构图。

图6是本发明的踏板机构放松状态图。

图7是本发明的踏板机构夹紧状态图。

图8是本发明的推动按钮的沟槽正面图

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本发明。

参照附图：

实施例1本发明所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，包括：

基板1，具有一水平的安装面，并且安装面上设有安装轨道11，用于安装裤腿支撑机构；

撑腰升降机构2，至少一对，分别对称设置在基板的两侧，包括立架21、升降装置22和撑腰架23，立架21垂直安装于基板1上，用于支撑升降装置22；所述升降装置22包括固定导向部和升降部，其中固定导向部安装于立架上，升降部滑动安装于固定部，升降部上安装固定裤子腰部的撑腰架，并保持两撑腰架正对，用于带动裤子的腰部升降以实现穿脱裤；

裤腿支撑机构3，至少一对，并排设置于两立架之间的基板1上，包括裤腿夹具31、推动机构32和踏板机构33，所述裤腿夹具31包括仿裤筒卡合部311和仿裤筒夹紧部312，所述仿裤筒卡合部311的底部安装在基板的安装轨道上，上部设有卡合部，用于卡在使用者小腿后部并与小腿贴合；所述仿裤筒夹紧部312的底部安装在推动机构32的活动部，上部设有可卡在卡合部的外部的夹紧支撑夹具，用于以实现裤腿的支撑或放松；所述推动机构32包括安装框架321和水平推动组件322，所述安装框架321安装于卡合部下方的安装轨道上，用于安装水平推动组件；所述水平推动组件322滑动设置于安装框架321内，并且水平推动组件322的前端伸出安装框架外形成施力端，用于与踏板机构配合；所述水平推动组件322的侧面与夹紧支撑夹具的底部相连，用于带动夹紧支撑夹具移动以调整夹紧支撑夹具与仿裤筒卡合部之间的距离；所述踏板机构33包括踏板331和楔形推动块332，楔形推动块安装于水平推动组件的前端，踏板的后端铰接在安装轨道上，前端延伸至楔形推动块的正上方，通过控制踏板带动水平推动组件的运动；

以及控制机构，包括控制器和人机交互模块，所述控制器的信号输出端通过控制电路与所述撑腰升降机构的升降装置信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与所述人机交互模块的信号输出端电连接，用于控制升降装置以实现穿脱裤动作。

所述安装轨道11共两套，每套所述安装轨道11包括横向轨道111和竖向轨道112，其中所述横向轨道111沿基板1的长度方向布置，用于安装踏板和仿裤筒卡合部；竖向轨道沿基板的宽度方向布置，并保持横向轨道和竖向轨道彼此垂直，用于安装水平推动组件。

所述升降装置22包括步进电机221、滚珠丝杠222以及滑块223，所述步进电机221安装在立架21的底部，所述步进电机221的信号输入端与所述控制器的信号输出端电连接，用于在控制器的控制下驱动滚珠丝杠转动；所述滚珠丝杠222垂直安装于立架上，下端与步进电机的输出端相连；所述滑块223上安装撑裤架，并保持两套撑裤架正对，所述滑块223套设在滚珠丝杠222的外部，并与之螺接，使得滑块在滚珠丝杠转动时沿滚珠丝杠轴向升降。

所述仿裤筒卡合部311包括底座3111、连接弯杆3112和作为卡合部的弹性卡套3113，所述连接弯杆3112的下端通过底座固装在横向轨道上，连接弯杆的顶部安装弹性卡套，并且两套仿裤筒卡合部的弹性卡套位于同一侧；所述弹性卡套的外形为仿人体小腿的弧形套，并保持弧形套的卡入口均面向使用者的小腿后部，弹性卡套上设有多个矩形卡槽，用于与夹紧支撑夹具配合。

所述仿裤筒夹紧部312包括夹紧支撑夹具3121和作为活动部的连接杆3122，所述夹紧支撑夹具的前部设有可卡在弹性卡套外部的弧形结构，并且夹紧支撑夹具的前端面设有可卡入弹性卡套矩形卡槽内的卡块3123，通过调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离调整卡块的卡入深度；所述连接杆3122为两根，其上端分别安装夹紧支撑夹具的两端，下端分别与水平推动组件的活动部相连，通过水平推动组件的活动部的运动带动夹紧支撑夹具的运动以调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离。

所述推动机构32的安装框架321安装为一矩形框，并且安装框架的前端板上设有供水平推动组件的前端贯穿的通孔；安装框架的两侧板上各设有一条沿侧板长度方向布置的滑槽3211。

所述水平推动组件322包括推动按钮3221、摇杆3222、滚子3223、螺杆3224以及回位压簧3225，所述推动按钮3221的两侧分别对应安装一根短连杆，短连杆的外端从安装框架对应的滑槽穿出后与同侧的连接杆3122下端固连，推动按钮3221的表面设有沟槽3226，并且沟槽3226的前端位于安装框架的前端，沟槽的后端内陷，形成锁紧位；所述摇杆3222的第一端铰接在安装框架的前端板上，第二端安装可插入沟槽内的滚子，使得滚子3223在摇杆的拉动下可沿沟槽轮廓滑动，且滚子滑入沟槽的顶端或锁紧位时，实现推动按钮与安装框架之间的相对固定；所述螺杆插接在安装框架前端板的通孔处，保持螺杆沿竖向轨道方向布置，螺杆的内端与推动按钮的前端固连，外端穿出安装框架后向前延伸形成施力端，用于与踏板机构配合；所述回位压簧套设在位于安装框架前端面与推动按钮之间的螺杆上，其前端抵在安装框架前端部的内端面，后端抵在推动按钮的前端面处，用于实现推动按钮的回位。

所述楔形推动块332安装在螺杆的前端，其底部滑动安装于竖向轨道上，使得楔形推动块带动螺杆沿竖向轨道轴向滑动；楔形推动块的表面设有一倾斜的推动面，并且推动面的前端高度低于推动面后端的高度；所述踏板331的底部安装一滚轮333，滚轮按压在楔形推动块的推动面上，通过调整滚轮按压在推动面上的压力调整楔形推动块的位置。

所述的安装轨道11还包括横梁113，所述横梁113水平架装在同一组竖向轨道的上方，使得踏板处于水平踩踏状态下，踏板的底部刚好与横梁表面接触，以支撑在踏板的底部。

实施例2本实施例所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，包括：用于安装裤腿支撑机构的基板1、用于撑开裤腰带动裤子升降以实现穿脱裤的撑腰升降机构2、用于撑开或放松裤腿的裤腿支撑机构3以及控制机构，其中撑腰升降机构2、裤腿支撑机构3均设置在基板1上，并且裤腿支撑机构3设置在撑腰升降机构2之间，撑腰升降机构2受控于控制机构，具体的：

裤腿支撑机构3共一对，并排设置于两立架之间的基板上，包括裤腿夹具、推动机构和踏板机构，所述裤腿夹具包括仿裤筒卡合部和仿裤筒夹紧部，所述仿裤筒卡合部采用5mm厚的ABS塑料制作成仿裤筒部分，如图3所示，其形状为月牙形，与人体小腿部分贴合且和地面成一定角度，符合人体工学的设计。此构件为弹性构件，在材料的选择上要满足很多条件，因为仿裤筒卡合部是与人体小腿部分直接接触，且是需要受力的构件，所以选用强度、塑性和安全性都较好的ABS塑料，由于该构件的形状较为复杂和特殊，所以选用3D打印制作模型。仿裤筒卡合部设计严格遵循人体工学的本质，卡合部的直径设计比正常老人小腿大1-2cm，从而保证老人小腿能正常贴合，并使其塞入小腿与裤腿之间。卡合部与地面之间成一定的夹角，使老人的使用过程变得更加轻松快捷。

用相同材料制作仿裤筒夹紧部，同样采用3D打印技术制作，如图4所示，其形状与仿裤筒卡合部贴合，考虑到受力和成本因素，将仿裤筒夹紧部设计为空心，以减少其质量，便于其他机构的联动。

裤腿夹具直接连接在推动机构的推动按钮上，随着推动按钮的运动而运动。由于推动机构设有回位压簧，因此会有“回弹”现象，所以仿裤筒夹紧部上有两个卡块，在夹紧时卡块会填补仿裤筒卡合部的矩形卡槽，回弹后，卡块仍有一小部分填补在仿裤筒卡合部的矩形卡槽，使裤腿的夹紧效果更好。

推动机构：该机构设计可以通过控制推动次数不同，实现自锁开关功能，非常符合加紧裤腿的需求。如图5所示，该机构包括安装框架和水平推动组件，所述水平推动组件包括推动按钮、摇杆、滚子、螺杆以及回位压簧；摇杆与滚子相连，可在推动按钮内的沟槽滑动，安装框架限制推动按钮的自由度，使其只能沿一条轴运动。考虑到推动按钮需要摩擦系数小、抗压强度大等因素，采用铸铁，通过焊接，线切割，攻螺纹孔等步骤，对材料进行加工。该机构中推动按钮的两侧和前方有螺纹孔，安装框架两侧有开滑槽，通过螺纹连接，将螺杆与推动按钮、螺杆与仿裤筒夹紧部的连接杆固定，从而实现联动过程。推动按钮内的沟槽经过计算，如图8，沟槽为一近似心形，顶点分别顺次标记为ABCD,并且定义沟槽的顶点A所在的位置为沟槽的前端，且沟槽的顶点光滑过度形成圆角；沟槽的顶点B与顶点D之间的边为沟槽的底边，并且沟槽的底边向中心凹陷形成的顶点C为锁紧位；踏板未踩下时，滚子位于顶点A处，随着踏板的踩下，推动按钮在螺杆的拉动下向前滑动，此时滚珠顺着沟槽边沿从顶点A运动到顶点B，同时踏板处于水平状态，此时作用力消失时，由于回位压簧收缩，将推动按钮向反方向拉动(即上文中“回弹”现象)，滚子卡在沟槽内凹陷处C，实现自锁功能；再次推动推动按钮时，滚子沿沟槽运动，达到顶点D，作用力消失时，由于回位压簧收缩拉动推动按钮，使滚子回到沟槽内的顶点A，整个过程利用沟槽形状的巧妙设计，实现自锁开关功能。这个设计十分便于老人使用，只需踩动脚踏板，触发裤腿支撑机构，便可实现夹紧和放松裤腿的过程。

踏板机构：充分利用裤腿支撑机构的运动特点，另结合铰链、踏板、滚轮、楔形推动块、滑轨等部件，巧妙转化了力与运动方向。具体实现方法如下：在踏板下方安装滚轮，滚轮贴合楔形推动块，楔形推动块连接推动按钮装在水平的竖向轨道中，推动按钮与连接杆之间通过螺杆连接，实现联动。当使用者踩下踏板时，转动的踏板利用滚轮推动位于水平导轨上的楔形推动块，给推动按钮一个作用力，直至推动按钮到达自锁位置，完成踩下踏板自锁动作，如图6所示。当使用者再次踩下踏板时，推动按钮松开，利用裤腿支撑机构的弹簧力，带动竖向导轨上的楔形推动块回到初始位置，同时楔形推动块带动踏板下方滚轮，使得踏板回到初始位置，完成再次踩下踏板回弹松开动作，如图7所示。

撑腰升降机构：该设备的穿脱裤子过程中需要一个可以稳定上升或下降的传动机构，滚珠丝杠具有这方面优点，它不仅可以稳定的上升，而且具有高精度、可逆性、高效率、易操作等优点，通过调查得出老人身高腿长等数据，并结合整体机构尺寸，最终确定滚珠丝杠的有效行程600mm，选用扭矩为2.3N·m的57步进电机作为驱动装置，进而带动撑腰架的运动，代替老人弯腰动作，如图2所示，滑块可在滚珠丝杠上垂直运动，并带动撑腰架稳定运动。可通过调节步进电机的转速和转向，控制滑块的运动速度和运动方向，从而实现脱裤子和穿裤子的过程。

立架：该装置需要轻便且强度高的材料作为立架，铝型材在耐腐蚀性、强度、质量、价格等方面都符合要求，所以采用铝型材进行构架装搭。根据调查得到的数据，得出在绝大多数老年人中，提裤子的高度为800mm，由于夹紧裤腿机构与地面之间已有150mm的高度，所以将设备构架的尺寸分别确定为：高1000mm，长1200mm，宽400mm，这样既可以满足绝大多数老年人使用，也可以减少占地面积和减轻设备总质量，总装如图1。

控制机构：该辅助老年人穿脱裤装置主要分为控制器和人机交互模块组成。由于步进电机采用两个57步进电机，控制器的电机驱动模块为TB6600驱动器还有开关电源组成。控制器则采用多普康TC55三轴控制器控制，可对两个个步进电机同时进行控制，实现撑腰架同步运行，保证穿脱裤子过程的有效平稳运行。步进电机可实现脉冲转动，可以比直流电机能具有更加精准的控制性能。

为了可靠有效的驱动实现，准确控制丝杠的运动位置，可以任意时刻对电机的运动状态进行调整，电机驱动模块控制的步进电机为57步进伺服电机，该电机型号为57HSZ1.2N，可实现最高300r/min的转速(调节)，输出力矩可达1.2N·m，出轴方式为单出轴，搭配HBS57驱动器，可满足辅助老年人穿脱裤装置平稳运行。

电源开关设置在控制电路上，电源开关型号为S-350-48，输入电压为220V交流电压，输出电压为48V直流电压，额定输出电流为7A，输出功率为350W，搭配此电源开关可将外接电源直接与家庭通用220V交流电相连，实现辅助老人穿脱裤的正常运行，不需额外匹配电源，为实际使用提供了方便。

控制器的控制模块采用多普康三轴控制器：技术特点，自动执行可实现实际运行、空运行、单段执行、终止程序、启动和暂停功能。手动执行可实现手动高、低速、点动操作、回程序零、回机械零等操作。最高可三轴同时进行控制，节省空间，实现穿脱裤子过程顺畅、方便控制状态。

实施例3利用实施例2所述的一种辅助老人穿脱裤的装置进行脱裤的步骤为：

(1)启动装置：插电源，给装置供电；

(2)夹紧裤腿：

此步骤为核心步骤，在脱裤子之前需将脚后跟贴紧裤腿支撑机构中的仿裤筒卡合部，然后顺势向下将仿裤筒夹紧部塞入小腿与裤腿之间，在脚顺势下放的过程中，同时踩踏脚踏板，以触发推动机构，推动机构联动仿裤筒夹紧部以调整仿裤筒卡合部和仿裤筒夹紧部之间的距离，使仿裤筒卡合部和仿裤筒夹紧部为夹紧状态，由于裤腿支撑机构和踩踏板初始状态都与地面有一定的夹角，可以保证此过程动作顺畅；

(3)撑开裤腰：

在夹紧裤腿后，利用撑腰升降机构将两个撑腰架同时调节到合适的高度，然后将裤腰套在撑腰架上，以此撑开裤腰并固定裤腰和撑腰架之间的相对位置关系，确保脱裤可以顺利的脱下；。

(4)启动步进电机：

在完成上述三个动作后，启动步进电机，通过丝杠机构带动撑腰架的垂直位移实现裤腰的下放，下放完成后老人便可抬起腿，将脚从裤腿中拔出。

实施例4利用实施例2所述的一种辅助老人穿脱裤的装置进行穿裤子过程如下：

穿裤子过程与脱裤子过程基本相仿，由于脱裤子之后裤子便固定在机构上，所以只需将脚伸入裤腿中，站立后启动步进电机，利用滚珠丝杠带动撑腰架，将裤腰从撑腰架取出，然后老人再次踩踏脚踏板，触发裤腿支撑机构，联动裤腿夹具，使其状态转变为放松状态，此时老人便可从装置中自由走出。

装置各部件的性能分析：

表1辅助老人穿脱裤装置参数

表2滚珠丝杠参数

表3电路元件性能指标

本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也包括本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (9)

1.一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于，包括：

基板，具有一水平的安装面，并且安装面上设有安装轨道，用于安装裤腿支撑机构；

撑腰升降机构，至少一对，分别对称设置在基板的两侧，包括立架、升降装置和撑腰架，立架垂直安装于基板上，用于支撑升降装置；所述升降装置包括固定导向部和升降部，其中固定导向部安装于立架上，升降部滑动安装于固定部，升降部上安装固定裤子腰部的撑腰架，并保持两撑腰架正对，用于带动裤子的腰部升降以实现穿脱裤；

裤腿支撑机构，至少一对，并排设置于两立架之间的基板上，包括裤腿夹具、推动机构和踏板机构，所述裤腿夹具包括仿裤筒卡合部和仿裤筒夹紧部，所述仿裤筒卡合部的底部安装在基板的安装轨道上，上部设有卡合部，用于卡在使用者小腿后部并与小腿贴合；所述仿裤筒夹紧部的底部安装在推动机构的活动部，上部设有可卡在卡合部的外部的夹紧支撑夹具，用于以实现裤腿的夹紧或放松；所述推动机构包括安装框架和水平推动组件，所述安装框架安装于卡合部下方的安装轨道上，用于安装水平推动组件；所述水平推动组件滑动设置于安装框架内，并且水平推动组件的前端伸出安装框架外形成施力端，用于与踏板机构配合；所述水平推动组件的侧面与夹紧支撑夹具的侧面相连，用于带动夹紧支撑夹具移动以调整夹紧支撑夹具与仿裤筒夹紧部之间的距离；所述踏板机构包括踏板和楔形推动块，楔形推动块安装于水平推动组件的前端，踏板的后端铰接在安装轨道上，前端延伸至楔形推动块的正上方，通过控制踏板带动水平推动组件的运动；

以及控制机构，包括控制器和人机交互模块，所述控制器的信号输出端通过控制电路与所述撑腰升降机构的升降装置信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与所述人机交互模块的信号输出端电连接，用于控制升降装置以实现穿脱裤动作。

2.如权利要求1所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述安装轨道共两套，每套所述安装轨道包括横向轨道和竖向轨道，其中所述横向轨道沿基板的长度方向布置，用于安装踏板和仿裤筒卡合部；竖向轨道沿基板的宽度方向布置，并保持横向轨道和竖向轨道彼此垂直，用于安装水平推动组件。

3.如权利要求1所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述升降装置包括步进电机、滚珠丝杠以及滑块，所述步进电机安装在立架的底部，所述步进电机的信号输入端与所述控制器的信号输出端电连接，用于在控制器的控制下驱动滚珠丝杠转动；所述滚珠丝杠垂直安装于立架上，下端与步进电机的输出端相连；所述滑块上安装撑裤架，并保持两套撑裤架正对，所述滑块套设在滚珠丝杠的外部，并与之螺接，使得滑块在滚珠丝杠转动时沿滚珠丝杠轴向升降。

4.如权利要求1所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述仿裤筒卡合部包括底座、连接弯杆和作为卡合部的弹性卡套，所述连接弯杆的下端通过底座固装在横向轨道上，连接弯杆的顶部安装弹性卡套，并且两套仿裤筒卡合部的弹性卡套位于同一侧；所述弹性卡套的外形为仿人体小腿的弧形套，并保持弧形套的卡入口均面向使用者的小腿后部，弹性卡套上设有多个矩形卡槽，用于与夹紧支撑夹具配合。

5.如权利要求1所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述仿裤筒夹紧部包括夹紧支撑夹具和作为活动部的连接杆，所述夹紧支撑夹具的前部设有可卡在弹性卡套外部的弧形结构，并且夹紧支撑夹具的前端面设有可卡入弹性卡套矩形卡槽内的卡块，通过调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离调整卡块的卡入深度；所述连接杆为两根，其上端分别安装夹紧支撑夹具的两端，下端分别与水平推动组件的活动部相连，通过水平推动组件的活动部的运动带动夹紧支撑夹具的运动以调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离。

6.如权利要求5所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述推动机构的安装框架安装为一矩形框，并且安装框架的前端板上设有供水平推动组件的前端贯穿的通孔；安装框架的两侧板上各设有一条沿侧板长度方向布置的滑槽。

7.如权利要求6所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述水平推动组件包括推动按钮、摇杆、滚子、螺杆以及回位压簧，所述推动按钮的两侧分别对应安装一根短连杆，短连杆的外端从安装框架对应的滑槽穿出后与同侧的连接杆下端固连，推动按钮的表面设有沟槽，并且沟槽的前端位于安装框架的前端，沟槽的后端内陷，形成锁紧位；所述摇杆的第一端铰接在安装框架的前端板上，第二端安装可插入沟槽内的滚子，使得滚子在摇杆的拉动下可沿沟槽轮廓滑动，且滚子滑入沟槽的顶端或锁紧位时，实现推动按钮与安装框架之间的相对固定；所述螺杆插接在安装框架前端板的通孔处，保持螺杆沿竖向轨道方向布置，螺杆的内端与推动按钮的前端固连，外端穿出安装框架后向前延伸形成施力端，用于与踏板机构配合；所述回位压簧套设在位于安装框架前端面与推动按钮之间的螺杆上，其前端抵在安装框架前端部的内端面，后端抵在推动按钮的前端面处，用于实现推动按钮的回位。

8.如权利要求7所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述楔形推动块安装在螺杆的前端，其底部滑动安装于竖向轨道上，使得楔形推动块带动螺杆沿竖向轨道轴向滑动；楔形推动块的表面设有一倾斜的推动面，并且推动面的前端高度低于推动面后端的高度；所述踏板的底部安装一滚轮，滚轮按压在楔形推动块的推动面上，通过调整滚轮按压在推动面上的压力调整楔形推动块的位置。

9.如权利要求2所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述的安装轨道还包括横梁，所述横梁水平架装在同一组竖向轨道的上方，使得踏板处于水平踩踏状态下，踏板的底部刚好与横梁表面接触，以支撑在踏板的底部。

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