CN213128805U - 辅助老人起卧床 - Google Patents

Abstract

辅助老人起卧床，包括背部抬升机构，包括底座、背板起升部以及背板；扶手联动升降机构，设置于背部抬升机构的前部，包括坐板、扶手联动装置和扶手，坐板后部与背板的前部铰接，坐板的两侧各设有一滑槽；扶手联动装置包括滑动部和起升部，滑动部的顶部安装扶手，底部插入滑槽内；起升部的前端固装在腿板下放机构的后部，后端向上翘起形成顶起端；腿板下放机构，设置在扶手联动升降机构的前部，包括腿板、多级传动连杆组件、气弹簧和水平推动装置；以及控制机构，包括控制器和人机交互装置。本实用新型的有益效果是：利用模块化床板、多个连杆机构，通过步进电机驱动，实现整体从背板、腿板到扶手一体化联动。

Description

辅助老人起卧床

技术领域

本实用新型涉及一种辅助老人起卧床。

背景技术

起床对于正常人群而言，是一件非常容易简单的事情。随着社会老龄化的加剧，社会上老人越来越多，老人睡醒后的起身往往有一定困难，例如肌肉无力支撑起身动作、起身过程中脑部血压下降导致眩晕等问题，使得这些特殊人群难以独自完成起床，甚至独自起床具有一定的危险。因此，急需相关工具辅助特殊人群安全的完成起床动作。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出了一种可以辅助使用者起床、安全方便的辅助老人起卧床。

本实用新型所述的辅助老人起卧床，其特征在于，包括：

背部抬升机构，包括底座、背板起升部以及背板，所述底座的上部设有一前高后低的安装平面，用于安装背板起升部；所述背板起升部安装于底座的安装面，并且背板起升部的起升端与背板的底部相连，用于驱动背板的后部起升；所述背板安装于背板起升部的上部起升端，用于托举使用者的背部使其同步起升；

扶手联动升降机构，设置于背部抬升机构的前部，包括坐板、扶手联动装置和扶手，所述坐板的后部与背板的前部铰接，坐板的两侧各设有一滑槽，用于收纳扶手；所述扶手联动装置包括滑动部和起升部，所述滑动部的顶部安装扶手，底部插入滑槽内，并与之滑动配合；所述起升部的前端固装在腿板下放机构的后部，后端向上翘起形成顶起端，用于顶起扶手使其向上翻起；

腿板下放机构，设置在扶手联动升降机构的前部，包括腿板、多级传动连杆组件、气弹簧和水平推动装置，所述腿板的后部与坐板的前部铰接；所述多级传动连杆组件的上端与腿板的底部铰接，下端与水平推动装置的推动端滑动连接，用于放下或抬升腿板；所述水平推动装置的后端与背板起升部的下部活动端铰接，前端作为推动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于放下腿板；所述气弹簧的水平活动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于自动实现腿板的撑平；

以及控制机构，包括控制器和人机交互装置，所述控制器的信号输出端通过控制电路与背板起升部的信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与人机交互装置的信号输出端信号或电连接，用于控制背部抬升机构以及腿板下放机构的运动；所述控制电路上设有电源开关。

所述背板起升部包括背板步进电机、丝杠螺母副、线性导轨、滑动连杆和人字形连杆，所述背板步进电机安装于底座的安装平面的前部，并且所述背板步进电机的输出端与丝杠螺母副的丝杠的前端相连，用于驱动丝杠螺母副的丝杠转动；所述丝杠螺母副包括丝杠、螺母以及支撑轴承，所述丝杠、所述光轴的两端部分别通过相应的支撑轴承架装于安装平面表面，并且丝杠的前端与背板步进电机的输出端相连，螺母套设在丝杠的外部，并与丝杠螺接，使得丝杠绕自身中心轴旋转时螺母沿丝杠轴向移动；所述线性导轨包括光轴、线性轴承和光轴支撑座组成，线性轴承可以沿光轴轴向自由移动，光轴由光轴支撑座支撑在安装平面上；所述滑动连杆与丝杠垂直，滑动连杆的两端套设在光轴上，并与光轴上带有法兰的线性轴承固连，用于实现丝杠螺母和光轴上的线性轴承同步移动；所述人字形连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的底端铰接在滑动连杆上，上端通过关节接头与其余两连杆铰接；第二连杆的底端铰接在底座的前部，上端铰接在第一连杆的上端和第三连杆的底端；第三连杆的底端与其余两连杆铰接，上端通过关节轴承与背板铰接，使得第一连杆随滑动连杆移动过程中，第三连杆的上端支撑背板抬升或下降，其中丝杠螺母副的螺母移动至丝杠的后端时，背板与坐板处于同一水平面上。

所述背板包括主背板和两块侧背板，所述主背板的两侧分别铰接一块侧背板，主背板的前端与坐板的后端铰接。

所述人字形连杆共两套，两套人字形连杆的下端分别对称铰接在滑动连杆的两端，并且人字形连杆的上端分别通过相应的关节轴承铰接在同侧的侧背板底部。

所述扶手联动装置为两套，滑动部包括至少一对第一滑杆，同一对所述第一滑杆正对布置，并且两第一滑杆直接留有空隙，用于供起升部通过；第一滑杆的上端安装扶手，第一滑杆的下部插入坐板的滑槽内，并与之滑动配合；所述起升部包括第一推杆和滚轮，所述第一推杆为“象牙”型结构，前端铰接在腿板的底部，后端向上翘起形成推动扶手的推动端，在第一推杆的后端安装用于减少第一推杆和扶手之间摩擦力的滚轮，其中坐板和腿板处于同一水平面时，第一推杆的推动端的滚轮与扶手不接触，腿板下放时滚轮与扶手接触并推动扶手从坐板的滑槽内升起。

所述多级传动连杆组件包括第一腿板连杆、长销轴、第二腿板连杆，其中所述第一腿板连杆的上端与腿板的底部铰接，第一腿板连杆的下端与长销轴铰接；长销轴的两端各铰接一根第二腿板连杆，第二腿板连杆的转交处与固定铰支铰接，所述第二腿板连杆的下端分别与气弹簧的水平活动端、水平推动装置的前端滑动连接；所述水平推动装置的前端运动方向、气弹簧的水平活动端的运动方向相向或反向。

所述水平推动装置包括第二推杆、推杆固定套筒、滑动套筒、第三推杆和接头，所述第二推杆的后端垂直，并且外部套设滑动套筒；滑动套筒与滑动连杆铰接；所述第二推杆的前端插入推杆套筒内，二者形成滑动副，使得第二推杆沿推杆套筒轴向伸缩，且第二推杆伸缩过程中，滑动套筒沿第二推杆竖直升降；所述第三推杆的后端插入推杆固定套筒内，二者滑动连接，第三推杆的前端在第二腿板连杆的下端滑槽中水平滑动，并且第三推杆和气弹簧同轴。

所述第二推杆插入推杆套筒的最大长度和第三推杆插入推杆固定套筒的最大长度之和大于推杆固定套筒的总长度，使得腿板滞后于背板运动。

在背板平放时第一连杆和第三连杆呈直线，背板抬起完全时第二连杆和第三连杆呈直线，形成两种状态时分别自锁。

本实用新型的有益效果是：通过实验设计了一种辅助老人起卧床，主要为了解决老年人面临的一些难题，提高老年人的生活品质。

辅助床的设计符合人体工学且便于操作。床板分为三块——靠背、坐板、腿板。辅助起卧床利用模块化床板、多个连杆机构，通过步进电机驱动，实现整体从背板、腿板到扶手一体化联动。老人起床时，按下“起床”按钮，背板抬升70°，腿板滞后放下110°，扶手抬升，辅助老人起床。老人就寝时，按下“放平”按钮，背板、腿板放平，扶手下降，辅助老人就寝。

靠背通过三连杆机构控制升降，三连杆运动中两个极限位置位于死点，以此增加靠背稳定性；坐板两旁设有扶手，腿板下放时，机构联动带动扶手上升，保护老人安全，方便起床；腿板底下连杆加装气弹簧，增加腿板运动弹性，使腿板的控制和固定更加稳定。

辅助老人起卧床的操作简单方便，其电机受一个控制界面简单的控制器控制，通过靠背部分和腿板部分的联动机构，当靠背升起时腿板会在一定时间后自动下放，设计巧妙方便。

附图说明

图1是本实用新型的背板抬升机构(抬起状态)结构图。

图2本实用新型的背板抬升机构(放平状态)结构图。

图3本实用新型的扶手联动升降机构结构图。

图4本实用新型的腿板与第一推杆结构图。

图5本实用新型的腿板下放机构(放平状态)结构图。

图6本实用新型的腿板下放机构(下放状态)结构图。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型。

参照附图：

实施例1本实用新型所述的辅助老人起卧床，包括：

背部抬升机构1，包括底座11、背板起升部12以及背板13，所述底座11的上部设有一前高后低的安装平面111，用于安装背板起升部；所述背板起升部12安装于底座11的安装面111，并且背板起升部12的起升端与背板13的底部相连，用于驱动背板的后部起升；所述背板13安装于背板起升部12的上部起升端，用于托举使用者的背部使其同步起升；

扶手联动升降机构2，设置于背部抬升机构的前部，包括坐板21、扶手联动装置22和扶手23，所述坐板21的后部与背板13的前部铰接，坐板21的两侧各设有一滑槽211，用于收纳扶手；所述扶手联动装置22包括滑动部和起升部，所述滑动部的顶部安装扶手，底部插入滑槽内，并与之滑动配合；所述起升部的前端固装在腿板下放机构的后部，后端向上翘起形成顶起端，用于顶起扶手使其向上翻起；

腿板下放机构3，设置在扶手联动升降机构的前部，包括腿板31、多级传动连杆组件32、气弹簧33和水平推动装置34，所述腿板31的后部与坐板21的前部铰接；所述多级传动连杆组件32的上端与腿板31的底部铰接，下端与水平推动装置34的推动端滑动连接，用于放下或抬升腿板；所述水平推动装置34的后端与背板起升部的下部活动端铰接，前端作为推动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于放下腿板；所述气弹簧33的水平活动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于自动实现腿板的撑平；

以及控制机构，包括控制器和人机交互装置，所述控制器的信号输出端通过控制电路与背板起升部的信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与人机交互装置的信号输出端信号或电连接，用于控制背部抬升机构以及腿板下放机构的运动；所述控制电路上设有电源开关。

所述背板起升部12包括背板步进电机121、丝杠螺母副122、线性导轨123、滑动连杆124和人字形连杆125，所述背板步进电机121安装于底座11的安装平面111的前部，并且所述背板步进电机121的输出端与丝杠螺母副122的丝杠的前端相连，用于驱动丝杠螺母副的丝杠转动；所述丝杠螺母副122包括丝杠1221、螺母1222以及支撑轴承1223，所述丝杠1221的两端部分别通过相应的支撑轴承1223架装于安装平面111表面，并且丝杠1221的前端与背板步进电机121的输出端相连，螺母1222套设在丝杠1221的外部，并与丝杠1221螺接，使得丝杠在背板步进电机121的驱动下绕自身中心轴旋转，从而带动螺母1222沿丝杠轴向移动；所述线性导轨123包括光轴1231、线性轴承1232和光轴支撑座1233组成，线性轴承1232可以沿光轴轴向自由移动，光轴1231由光轴支撑座1233支撑在安装平面111上；所述滑动连杆124与丝杠1221垂直，滑动连杆124的两端套设在光轴1231上，并与光轴1231上带有法兰的线性轴承1232固连，中部与丝杠上的螺母1222固连，用于实现丝杠螺母1222和光轴上的线性轴承1232同步移动；所述人字形连杆125包括第一连杆1251、第二连杆1252和第三连杆1253，第一连杆1251的底端铰接在滑动连杆124上，上端通过关节接头1254与其余连杆铰接；第二连杆1252的底端铰接在底座11的前部，上端铰接在第一连杆1251的上端和第三连杆1253的底端；第三连杆1253的底端与其余两连杆铰接，上端通过关节轴承1255与背板13铰接，使得第一连杆1251随滑动连杆124移动过程中，第三连杆1253的上端支撑背板13抬升或下降，其中丝杠螺母副的螺母移动至丝杠的后端时，背板与坐板处于同一水平面上。

所述背板13包括主背板131和两块侧背板132，所述主背板131的两侧分别铰接一块侧背板132，主背板131的前端与坐板21的后端铰接。

所述人字形连杆125共两套，两套人字形连杆的下端分别对称铰接在滑动连杆的两端，并且人字形连杆的上端分别通过相应的关节轴承铰接在同侧的侧背板底部。

所述扶手联动装置22为两套，滑动部包括至少一对第一滑杆221，同一对所述第一滑杆221正对布置，并且两第一滑杆221直接留有空隙，用于供起升部通过；第一滑杆221的上端安装扶手23，第一滑杆221的下部插入坐板21的滑槽211内，并与之滑动配合；所述起升部包括第一推杆222和滚轮223，所述第一推杆为“象牙”型结构，前端铰接在腿板31的底部，后端向上翘起形成推动扶手的推动端，在第一推杆222的后端安装用于减少第一推杆和扶手之间摩擦力的滚轮223，其中坐板21和腿板31处于同一水平面时，第一推杆222的推动端的滚轮223与扶手不接触，腿板31下放时滚轮与扶手接触并推动扶手从坐板的滑槽内升起。

所述多级传动连杆组件32包括第一腿板连杆321、长销轴322、第二腿板连杆323，其中所述第一腿板连杆321的上端与腿板31的底部铰接，第一腿板连杆321的下端与长销轴322铰接；长销轴322的两端各铰接一根第二腿板连杆323，第二腿板连杆323的转角处与固定铰支铰接，所述第二腿板连杆323的下端分别与气弹簧33的水平活动端、水平推动装置的前端滑动连接；所述水平推动装置的前端运动方向、气弹簧33的水平活动端的运动方向相向或反向。

所述水平推动装置34包括第二推杆341、推杆固定套筒342、滑动套筒343、第三推杆344和接头345，所述第二推杆341的后端垂直，并且外部套设滑动套筒343；滑动套筒343与滑动连杆124铰接；所述第二推杆341的前端插入推杆套筒342内，二者形成滑动副，使得第二推杆341沿推杆套筒342轴向伸缩，且第二推杆341伸缩过程中，滑动套筒343沿第二推杆竖直升降；所述第三推杆344的后端插入推杆固定套筒342内，二者滑动连接，第三推杆344的前端在第二腿板连杆323的下端滑槽中水平滑动，并且第三推杆344和气弹簧33同轴。

所述第二推杆341插入推杆固定套筒342的最大长度和第三推杆344插入推杆固定套筒342的最大长度之和大于推杆固定套筒的总长度，目的是使得腿板31滞后于背板运动。

在背板13平放时第一连杆和第三连杆呈直线，背板抬起完全时第二连杆和第三连杆呈直线，形成两种状态时分别自锁。

背板的最大起升高度为70°。

实施例2本实用新型所述的辅助老人起卧床，包括背部抬升机构、扶手联动升降机构、腿板下放机构和控制机构，其中：

对背部抬升机构的工作功能及性能分析：

通过辅助床帮助老人实现上下床的动作，老人只需要通过控制器上的几个简单按钮就可以完成对装置的控制。控制器除了能控制靠背上升、下降功能之外，还可以调节上升、下降的速度，经过合适的调节后，辅助床将会以最舒适的状态辅助老人上下床。

辅助老人起卧床的主要功能：

(1)实现整体辅助老人上下床功能。

(2)实现自动0-70°升起靠背功能。

(3)实现对靠背升降速率的控制功能。

(4)具有一定的保护作用。

(5)实现腿板联动下放功能

(6)实现扶手联动升降功能

辅助老人起卧床的性能分析

表1辅助老人起卧床的性能

表2丝杆螺母副的参数

表3辅助老人起卧床的电路元件性能指标

背板抬升机构：

如图1所示，背板，包括主背板、侧背板，采用“三段式”设计，各块板间采用铰链连接。其中侧方的两块侧背板能首先翻起45度，再抬起主背板，起到保护老人的作用，在抬升机构启动时，背板会首先抬起，让老人到安全位置，避免在抬升或下降过程中老人摔出床外，如图2。

背板抬升的动力来源是背板步进电机，用电机通过驱动丝杠上的螺母运动，滑动连杆用螺栓组将螺母相连，螺母从而带动两侧光轴上的螺母同步运动，螺母带动人字形连杆推动背板起升，人字形连杆的第一连杆为两段，下段的下端与螺母相连，上段和背板的侧背板通过关节轴承相连，第二连杆与底部静止的底座相连。其中在背板平放(如图2)(即床平躺状态)时第一连杆的下段和上段呈直线，背板抬起完全时第二连杆和上段呈直线，形成两种状态时分别自锁，可靠性较高。底座的安装平面巧妙地设计成斜坡，让背板抬升机构置于床背板正下方。避免因机构太长，占用床外部空间，给安装和使用带来不便。

扶手联动升降机构：

如图3所示，床的坐板两侧分别开一块矩形槽，余下的矩形材料作为助老床的自动升降的扶手，扶手和坐板通过多根第一滑杆连接，第一滑杆能够在坐板轨道内滑动。在腿板下方设计安装两根“象牙”型的第一推杆(具体结构见图4)，使得第一推杆和扶手处在同一竖直平面内，第一推杆上安装滚轮，以减少推杆与扶手相对运动时的摩擦。当腿板下放至一定位置时，“象牙”型的第一推杆上的滚轮与扶手接触，当腿板继续下放时，“象牙”推杆上的滚轮顶起扶手，实现了在老人需要下床时，扶手通过腿板的下放，联动上升。在老人上床完毕，需要放平床板时，腿板趋于放平，“象牙”型的第一推杆上的滚轮松开扶手，扶手通过自重回到坐板的矩形槽内，实现扶手自动下降的功能。

腿板下放机构：

如图5所示，腿板下放机构主要由第一腿板连杆、第二腿板连杆、长销轴、固定铰支、气弹簧和水平推动装置组成，其中气弹簧被压紧，给接头持续向左的作用力，从而通过连杆将腿板撑平。当有水平推动装置推动接头向右时，继续压缩气弹簧，腿板被下放，当驱动力移去时，接头在气弹簧作用下又向左运动，带动腿板上升放平。水平推动装置在两侧由背板步进电机同时对称驱动，由于两边驱动对称，这里介绍一侧，另一侧同理。水平推动装置主要由第二推杆、推杆固定套筒、滑动套筒、第三推杆和接头组成，其中第三推杆与接头螺纹连接，第二推杆外部设有滑动套筒，滑动套筒与滑动连杆铰接。为了避免老人在背板抬升时冲出床前，本装置在背板上升至一定角度时，腿板才开始下放。在装置设计上，给予第二推杆一段空行程，即当丝杠带动推杆上升一段距离后，第二推杆才与第三推杆接触，推动接头，同时压缩气弹簧，带动腿板下放，如图6。

控制机构：

该辅助老年起卧床主要分为控制器和人机交互界面组成。控制器控制的背板步进电机采用一个86步进电机，以及HBS86H驱动器还有开关电源组成。控制器则采用多普康TC55三轴控制器控制，可稳定操控辅助床，实现承载较重时也能使靠背抬升过程的有效平稳运行。步进电机可实现脉冲转动，可以比直流电机能具有更加精准的控制性能。

86步进伺服电机：该电机型号为86HSE12N，可实现负载最高1000r/min的转速(可调节)，输出力矩可达12N·m，出轴方式为二项四线，搭配HBS86H驱动器，能够实现较大负载的抬升运动，能可靠实现辅助老人从平躺到靠背抬升至70°位置的运动过程。

电源开关：电源开关型号为S-350-48，输入电压为220V交流电压，输出电压为48V直流电压，额定输出电流为7A，输出功率为350W，搭配此电源开关可将外接电源直接与家庭通用220V交流电相连，实现辅助老人起卧床的正常运行，不需额外匹配电源，为实际使用提供了方便。

用便捷有效的控制器完成对电机的控制，可调节电机转速达到合理水平，控制可视化，便于后期进行调试。

多普康三轴控制器：技术特点，自动执行可实现实际运行、空运行、单段执行、终止程序、启动和暂停功能。手动执行可实现手动高、低速、点动操作、回程序零、回机械零等操作。最高可三轴同时进行控制，节省空间，实现辅助老人起卧床运动过程顺畅、控制状态方便。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也包括本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (9)

1.辅助老人起卧床，其特征在于，包括：

背部抬升机构，包括底座、背板起升部以及背板，所述底座的上部设有一前高后低的安装平面，用于安装背板起升部；所述背板起升部安装于底座的安装面，并且背板起升部的起升端与背板的底部相连，用于驱动背板的后部起升；所述背板安装于背板起升部的上部起升端，用于托举使用者的背部使其同步起升；

扶手联动升降机构，设置于背部抬升机构的前部，包括坐板、扶手联动装置和扶手，所述坐板的后部与背板的前部铰接，坐板的两侧各设有一滑槽，用于收纳扶手；所述扶手联动装置包括滑动部和起升部，所述滑动部的顶部安装扶手，底部插入滑槽内，并与之滑动配合；所述起升部的前端固装在腿板下放机构的后部，后端向上翘起形成顶起端，用于顶起扶手使其向上翻起；

腿板下放机构，设置在扶手联动升降机构的前部，包括腿板、多级传动连杆组件、气弹簧和水平推动装置，所述腿板的后部与坐板的前部铰接；所述多级传动连杆组件的上端与腿板的底部铰接，下端与水平推动装置的推动端滑动连接，用于放下或抬升腿板；所述水平推动装置的后端与背板起升部的下部活动端铰接，前端作为推动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于放下腿板；所述气弹簧的水平活动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于自动实现腿板的撑平；

以及控制机构，包括控制器和人机交互装置，所述控制器的信号输出端通过控制电路与背板起升部的信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与人机交互装置的信号输出端信号或电连接，用于控制背部抬升机构以及腿板下放机构的运动；所述控制电路上设有电源开关。

2.如权利要求1所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述背板起升部包括背板步进电机、丝杠螺母副、线性导轨、滑动连杆和人字形连杆，所述背板步进电机安装于底座的安装平面的前部，并且所述背板步进电机的输出端与丝杠螺母副的丝杠的前端相连，用于驱动丝杠螺母副的丝杠转动；所述丝杠螺母副包括丝杠、螺母以及支撑轴承，所述丝杠的两端部分别通过相应的支撑轴承架装于安装平面表面，并且丝杠的前端与背板步进电机的输出端相连，螺母套设在丝杠的外部，并与丝杠螺接，使得丝杠绕自身中心轴旋转时螺母沿丝杠轴向移动；所述线性导轨包括光轴、线性轴承和光轴支撑座组成，线性轴承沿光轴轴向自由移动，光轴由光轴支撑座支撑在安装平面上；所述滑动连杆与丝杠垂直，滑动连杆的两端套设在光轴上，并与光轴上带有法兰的线性轴承固连，中部与丝杠上的螺母固连，用于实现丝杠螺母和光轴上的线性轴承同步移动；所述人字形连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的底端铰接在滑动连杆上，上端通过关节接头与其余两连杆铰接；第二连杆的底端铰接在底座的前部，上端铰接在第一连杆的上端和第三连杆的底端；第三连杆的底端与其余两连杆铰接，上端通过关节轴承与背板铰接，使得第一连杆随滑动连杆移动过程中，第三连杆的上端支撑背板抬升或下降，其中丝杠螺母副的螺母移动至丝杠的后端时，背板与坐板处于同一水平面上。

3.如权利要求2所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述背板包括主背板和两块侧背板，所述主背板的两侧分别铰接一块侧背板，主背板的前端与坐板的后端铰接。

4.如权利要求3所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述人字形连杆共两套，两套人字形连杆的下端分别对称铰接在滑动连杆的两端，并且人字形连杆的上端分别通过相应的关节轴承铰接在同侧的侧背板底部。

5.如权利要求1所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述扶手联动装置为两套，滑动部包括至少一对第一滑杆，同一对所述第一滑杆正对布置，并且两第一滑杆直接留有空隙，用于供起升部通过；第一滑杆的上端安装扶手，第一滑杆的下部插入坐板的滑槽内，并与之滑动配合；所述起升部包括第一推杆和滚轮，所述第一推杆为“象牙”型结构，前端铰接在腿板的底部，后端向上翘起形成推动扶手的推动端，在第一推杆的后端安装用于减少第一推杆和扶手之间摩擦力的滚轮，其中坐板和腿板处于同一水平面时，第一推杆的推动端的滚轮与扶手不接触，腿板下放时滚轮与扶手接触并推动扶手从坐板的滑槽内升起。

6.如权利要求1所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述多级传动连杆组件包括第一腿板连杆、长销轴、第二腿板连杆，其中所述第一腿板连杆的上端与腿板的底部铰接，第一腿板连杆的下端与长销轴铰接；长销轴的两端各铰接一根第二腿板连杆，第二腿板连杆的转角处与固定铰支铰接，所述第二腿板连杆的下端分别与气弹簧的水平活动端、水平推动装置的前端滑动连接；所述水平推动装置的前端运动方向、气弹簧的水平活动端的运动方向相向或反向。

7.如权利要求6所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述水平推动装置包括第二推杆、推杆固定套筒、滑动套筒、第三推杆和接头，所述第二推杆的后端垂直，并且外部套设滑动套筒；滑动套筒与滑动连杆铰接；所述第二推杆的前端插入推杆套筒内，二者形成滑动副，使得第二推杆沿推杆套筒轴向伸缩，且第二推杆伸缩过程中，滑动套筒沿第二推杆竖直升降；所述第三推杆的后端插入推杆固定套筒内，二者滑动连接，第三推杆的前端在第二腿板连杆的下端滑槽中水平滑动，并且第三推杆和气弹簧同轴。

8.如权利要求7所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述第二推杆插入推杆套筒的最大长度和第三推杆插入推杆固定套筒的最大长度之和大于推杆固定套筒的总长度，使得腿板滞后于背板运动。

9.如权利要求4所述的辅助老人起卧床，其特征在于：在背板平放时第一连杆和第三连杆呈直线，背板抬起完全时第二连杆和第三连杆呈直线，形成两种状态时分别自锁。

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