CN111559520B - 面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置。使用本发明能够实现大尺寸挠性空间结构的主动抑振，且电机数量少、质量轻、所占空间小、制造成本低、装配容易，且具有更大的作业空间。本发明装置包括：索固定单元、出回索单元、支撑底座和柔索；其中，出回索单元上设有电机和滚筒，大尺寸柔性结构上设置有索锚点；柔索的一端固定在索固定单元上，另一端穿过所述索锚点，缠绕在所述滚筒上。本发明采用柔索机构的欠约束驱动实现对大尺寸挠性结构的主动抑振，利用锚点实现多个集中力的施加，从而避免第二个电机的使用，有效减少了驱动电机的数量。
Description
技术领域
本发明涉及机械结构振动抑制技术领域，具体涉及一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置。
背景技术
航天器结构传统的振动抑制方法主要为被动方法。被动方法通过改变结构的形状、利用形状及合金以及粘贴阻尼片等方式实现。被动抑振方法一般为：直接在控制对象上设置加强筋或者改变控制对象的结构形状，以此增加控制对象的局部刚度；或者通过阻尼片的布置增加控制对象的局部阻尼，该方式可以不依赖外部电路或者其他控制设备，大大降低了控制的复杂程度。
随着航空和航天工程技术的发展，对大尺寸挠性空间结构(长度可达100m)，如梁结构、桁架结构和矩形挠性板的需求进一步增加，这类柔性的大尺寸结构在空间中会由于轻微的扰动而产生长久持续的振动，极大影响了航天器的正常运行。常规的被动抑振方法具有一定的局限性：被动抑制器的系统参数通常是规定不变的，其因被动元件固有的类似“低通滤波器”的性能，使其在高频段具有较好的抑制效果，但大尺寸挠性空间结构的这种柔性结构的振动属于低频振动，常规的被动抑振方法的抑振效果不明显。
主动抑振方法实时监控柔性结构的振动频率或振幅，基于反馈原理进行控制，具有较好的灵活性和适应性。现有常用的柔性结构的主动抑振方法有：力矩陀螺、空气喷射推进器、磁流变阻尼器和压电片。前三者由于体积和质量的原因不适用于航天结构。压电片由于小体积和小质量被广泛应用于柔性体的振动抑制。但高的驱动电压(高于100V)限制了在航天结构的应用，同时它的作用频率远高于大尺寸柔性结构的固有频率，这会降低它的振动抑制效果。此外若将其应用于大尺寸的柔性结构，需要分散布置的压电片的数量极大，且对于大尺寸的柔性结构的大位移的振动抑制，压电片作用效果还没有被证实。
因此，需要一种新的解决大尺寸挠性空间结构振动抑制问题的有效方法。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，能够实现大尺寸挠性空间结构的主动抑振，且电机数量少、质量轻、所占空间小、制造成本低、装配容易，且具有更大的作业空间。
本发明的面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，包括：索固定单元、出回索单元、支撑底座和柔索；作用对象为大尺寸柔性结构；其中，在大尺寸柔性结构上设置有索锚点；
其中，所述支撑底座固定在大尺寸柔性结构的安装基座上；
索固定单元和出回索单元固定在支撑底座上，且位于大尺寸柔性结构的同一侧；出回索单元上设有电机和滚筒，用于实现柔索的收放；所述柔索的一端固定在索固定单元上，另一端穿过所述索锚点，缠绕在所述滚筒上。
较优的，包括2套索固定单元和出回索单元、2条柔索，在大尺寸柔性结构的中段和悬空末端均设有索锚点；2套索固定单元和出回索单元分别位于大尺寸柔性结构的上方和下方；1条柔索的一端固定在下方的索固定单元上，另一端穿过大尺寸柔性结构中段或末端的索锚点，缠绕在下方的出回索单元的滚筒上；另一条柔索的一端固定在上方的索固定单元上，另一端穿过大尺寸柔性结构末端或中段的索锚点，缠绕在上方的出回索单元的滚筒上。
较优的，所述索固定单元包括：底板、支撑架、顶板、下转动滑轮、拉力传感器、锁钩和上转动滑轮；其中，底板、支撑架和顶板构成支撑模块，其中，底板安装在支撑底座上，支撑架安装在底板上，下转动滑轮和上转动滑轮安装在顶板上，且位于顶板的上下两侧；拉力传感器设置在下转动滑轮的固定支撑架上，用于检测柔索的拉力；锁钩固定在支撑架上，用于固结柔索。
较优的，所述出回索单元包括：底板、支撑架、顶板、下转动滑轮、拉力传感器、上转动滑轮、滚筒、减速器和电机；其中，底板、支撑架和顶板构成支撑模块，底板安装在支撑底座上，支撑架安装在底板上，下转动滑轮和上转动滑轮安装在顶板上，且位于顶板的上下两侧；拉力传感器设置在下转动滑轮的固定支撑架上，用于检测柔索的拉力；电机、减速器和滚筒安装在底板上，电机通过减速器与滚筒连接；柔索的一端固定并缠绕在滚筒上。
较优的，支撑架上还可设置导向轴以及安装在导向轴上的导向轮，所述柔索经导向轮缠绕在滚筒上。
较优的，索锚点的数量及位置根据如下三个优化目标函数的多目标函数的优化问题来确定：
其中，f1＝wmax(x,y)为大尺寸柔性结构(x,y)点处最大的横向位移；f2＝t为大尺寸柔性结构(x,y)点振动停止的最长时间；f3＝F(t)l(t)为绳索索力做的功，l(t)为绳索长度变化，F(t)为索力，φ是沿大尺寸柔性结构长边方向的坐标，L是大尺寸柔性结构长边方向的总长度。
较优的，对三个优化目标函数赋予权重，将三个优化目标函数的线性加权和U作为多目标优化问题的评价函数，利用单目标U优化的遗传算法求解多目标优化问题。
有益效果：
(1)采用柔索机构对大尺寸挠性结构主动抑振，不仅能较好的实现减弱或消除挠性矩形板多方向振动的预期效果，并且相对于其它减振结构，该装置索长变化范围大，可以满足空间大尺寸挠性结构的需要。
(2)在保证不影响振动抑制效果的前提下，增加柔索与被控对象接触点的数量，采用少电机实现多段柔性闭环索的控制，对减小航天器的体积与重量至关重要。
(3)根据被控对象的结构优化柔索与被控对象接触点的数量与布局，完成对绳索控制算法的研究，实现更好的振动抑制效果。
附图说明
图1为本发明的面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置结构示意图。
图2为本发明索固定单元结构示意图。
图3为本发明出回索单元结构示意图。
图4为本发明求解索锚点数量与布局的遗传算法流程图。
其中，1-索固定单元，2-出回索单元，3-支撑底座，4-柔索，5-大尺寸柔性结构(矩形板)，6-索锚点，7-底板，8-支撑架，9-下转动滑轮，10-拉力传感器，11-锁钩，12-上转动滑轮，13-导向轴，14-导向轮，15-滚筒，16-减速器，17-电机。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本发明提供了一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，其中，大尺寸柔性结构，包括一维结构(如梁结构)，二维结构(如矩形板)以及三维结构(如桁架结构)；本实施例以矩形板为例进行说明。如图1所示，本发明的振动抑制装置包括：索固定单元(1)、出回索单元(2)、支撑底座(3)和柔索(4)；作用对象为矩形板(5)；其中，在矩形板上设置有索锚点(6)。
其中，支撑底座(3)固定在矩形板(5)的安装基座上。
索固定单元(1)和出回索单元(2)固定在支撑底座(3)上，且分别位于矩形板(5)的左右两侧。
索固定单元(1)和出回索单元(2)可以成对地均位于矩形板(5)上方，也可以成对地均位于矩形板(5)的下方，还可以采用两组索固定单元(1)和出回索单元(2)，一组位于矩形板(5)的上方，另一组位于矩形板(5)的下方。两组索固定单元和出回索单元的抑振效果更好。
柔索(4)的一端固定在出回索单元(2)，另一端穿过矩形板上的索锚点(6)固定在索固定单元(1)上。出回索单元(2)上设有电机和滚筒，用于释放和收回柔索。通过绳索的伸长与缩短，改变施加于柔性结构的作用力的大小，依靠绳索施加的这个作用力实现振动的抑制。
所述索固定单元(1)可以采用如图2所示的结构，但不限于图2的方式，能实现索的一端固定即可。本实施例采用的索固定单元(1)，包括底板(7)、支撑架(8)、顶板、下转动滑轮(9)、拉力传感器(10)、锁钩(11)和上转动滑轮(12)；其中，底板(7)、支撑架(8)和顶板构成支撑模块，其中，底板(7)安装在支撑底座(3)上，支撑架(8)安装在底板(7)上，下转动滑轮(9)和上转动滑轮(12)安装在顶板上，且位于顶板的上下两侧；拉力传感器(10)设置在下转动滑轮的固定支撑架上，用于检测柔索的拉力；下转动滑轮(9)和上转动滑轮(12)均可360度旋转；锁钩(11)固定在支撑架(8)上，用于固结柔索(4)的末端。
出回索单元(2)可以采用如图3所示的结构，但不限于图3的方式，可实现索的一端固定及收放即可。
本实施例采用的出回索单元(2)，包括底板(7)、支撑架(8)、顶板、下转动滑轮(9)、拉力传感器(10)、上转动滑轮(12)、滚筒(15)、减速器(16)和电机(17)；其中，底板(7)、支撑架(8)和顶板构成支撑模块，底板(7)安装在支撑底座(3)上，支撑架(8)安装在底板(7)上，下转动滑轮(9)和上转动滑轮(12)安装在顶板上，且位于顶板的上下两侧；拉力传感器(10)设置在下转动滑轮的固定支撑架上，用于检测柔索的拉力；下转动滑轮(9)和上转动滑轮(12)均可360度旋转；电机(17)、减速器(16)和滚筒(15)安装在底板(7)上，电机(17)通过减速器(16)与滚筒(15)连接；柔索(4)的一端固定并缠绕在滚筒(15)上，电机(17)经过减速器(16)减速，带动滚筒(15)转动，从而控制柔索的收放。较佳的，支撑架(8)上还可设置导向轴(13)和导向轮(14)，用于柔索(4)均匀缠绕在滚筒(15)上。柔索(4)从滚筒(15)依次绕过导向轮(14)、下转动滑轮(9)和上转动滑轮(12)，然后穿过矩形板(5)上的锚点，最终固结于索固定装置(1)，实现柔索的闭环。
矩形板(5)上设有多个索锚点(6)，即增加了柔索与矩形板的接触点，该接触点即为柔索对矩形板的作用力的施加点，与单一的作用点相比可以实现更为有效的振动抑制效果。矩形板(5)为悬臂梁结构，一端安装在航天器上，另一端悬空；索锚点的位置一般可以选择为矩形板的中段或悬空的末端，一般成对地布置在矩形板(5)的两侧，一般可布置为2～3对。如图1所示，本实施例采用两组索固定单元(1)和出回索单元(2)，分别位于矩形板(5)的上方和下方；索锚点(6)分别为布置在矩形板(5)中段的A1、B1、C1、D1以及布置在矩形板(5)末端的A2、B2、C2、D2；对于下方的索固定装置，柔索依次绕过下方的索固定单元的下转动滑轮、上转动滑轮，并依次穿过矩形板上的索锚点D2、C2、B2、A2，最终回到下方的出回索单元；对于上方的索固定装置，柔索依次绕过上方的索固定单元的下转动滑轮、上转动滑轮，并依次穿过矩形板上的所索锚点D1、C1、B1、A1，最终回到上方的出回索单元。
该装置采用索固定单元(1)与出回索单元(2)相结合的方式实现欠约束驱动，即驱动自由度小于运动自由度实现柔性体的快速抑振。柔性体上部分的绳索的伸长与缩短仅依靠一个电机驱动，由于绳索与柔性体的锚点为两个，因此可以实现两个集中力的施加，从而避第二个电机的使用，减少了驱动电机一半的数量。
较佳的，可以通过理论分析与数值模拟，进一步优化索锚点的数量与位置，实现更为精确的抑振控制。
首先，对被控对象矩形板(5)进行建模与动力学分析，获得矩形板(5)在空间无抑振手段下的振动的前几阶频率与对应的振型；然后进一步考虑柔索与矩形板接触点数量与位置的影响，确定适合工程需求的最优的柔索空间布置位置。
具体的，在满足承载要求范围内，以索力做功最小化和停振时间最小化为选取原则，确定满足给定典型工况系统要求的索锚点(6)的布局与数量。
确定索锚点(6)的布局与数量将面临着以下问题：
1)索锚点的位置距离矩形板(5)的悬空末端不能过远，也不能过近。安装位置过远，柔索(4)与矩形板(5)夹角会减小，导致柔索的拉力的垂直方向有效分力会减小，将导致电机输出扭矩增大，增加能量消耗；安装位置过近又将极大减弱振动抑制的效果；
2)增加索锚点数量将在一定程度上提高柔索(4)对矩形板(5)的振动控制效果，但索锚点数量过多将增加一定的施工难度和经济费用，并且电机失效的概率将增加。
因此，索锚点(6)位置和数量优化的问题可转换成含三个优化目标函数的多目标函数的优化问题：
其中，f1＝wmax(x,y)为矩形板(5)(x,y)点处最大的横向位移；f2＝t为矩形板(5)(x,y)点振动停止的最长时间；f3＝F(t)·l(t)为柔索(4)索力做的功，l(t)为柔索(4)长度变化，通过电机的绝对值编码器获得，F(t)为索力，由拉力传感器获得，φ是沿柔性体长边方向的坐标，L是柔性体长边方向的总长度。其中，函数f1、f2、f3和锚点的数量、位置直接相关。每一种锚点的数量、位置设置都对应着一个函数值，函数值的大小直接反应了该锚点数量、位置设置是否能够达到预期的三个目标。
对于一个多目标优化问题，给其每个子目标函数fi(i＝1,2,3)赋予权重ki(i＝1,2,3)，ki(i＝1,2,3)为相应的在多目标优化问题中的重要程度，则各子目标函数的线性加权和表示为：
本实施例中，选取k1＝0.4，k2＝0.4，k3＝0.2。
将U作为多目标优化问题的评价函数，则多目标优化问题就转换为单目标优化问题，即可以利用单目标优化的遗传算法求解多目标优化问题。
图4为本实施例求解索锚点数量与布局的遗传算法流程图。在遗传算法中，采用二进制数对变量φ在区间[0,L]进行编码，可用5位数表示，例如01010对应φ＝10。接着产生初始种群，设种群的大小为4，即含有4个个体，随机产生4个5位数的二进制串。将目标优化问题的评价函数作为适配度，适配度越大，在下一代中将有更多的机会提供一个或多个子孙。经过复制得到新的种群，将该种群的成员随机两两匹配，进行交叉繁殖，形成新的二进制串。接着对种群进行变异操作，即以很小的概率随机改变一个二进制串的位值，概率一般只有千分之几。在经过一次复制、交叉和变异操作后，最优的和平均的目标函数值都有所提高。每经过这样一次遗传算法步骤，问题的解便朝着最优解方向进了一步。最终得到在高目标值下的对应的锚点的数量和位置。
电机(17)经过减速器(16)减速，带动滚筒(15)转动，从而控制柔索的收放，实现柔索所需要的张紧力，安装在索固定单元(1)与出回索单元(2)的拉力传感器(10)用于采集柔索两端的索力。由于采用了出回索单元(2)和索固定单元(1)，使装置原定需要4个电机变成只需要2个电机，减小了装置的重量。
综上，本发明考虑到航天器对体积与重量的要求，采用柔索机构实现对大尺寸挠性矩形板的振动抑制，与刚性机构相比，柔索机构具有质量轻、制造与装配容易、可折叠盘绕，极大减小了安装空间。理论上，绳索可以在出回索单元中的卷筒上缠绕无限圈，使得索驱动机构工作空间很大，可以完全满足挠性矩形板大尺寸的要求。同时，本发明所需电机数量为1或2，在不影响振动抑制效果的前提下，减少电机的数量对于减小航天器的体积与重量是至为重要的。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，其特征在于，包括：索固定单元(1)、出回索单元(2)、支撑底座(3)和柔索(4)；作用对象为大尺寸柔性结构(5)；其中，在大尺寸柔性结构(5)上设置有索锚点(6)；
其中，所述支撑底座(3)固定在大尺寸柔性结构(5)的安装基座上；
索固定单元(1)和出回索单元(2)固定在支撑底座(3)上，且位于大尺寸柔性结构(5)的同一侧；出回索单元(2)上设有电机(17)和滚筒(15)，用于实现柔索(4)的收放；所述柔索(4)的一端固定在索固定单元(1)上，另一端穿过所述索锚点(6)，缠绕在所述滚筒(15)上；
所述索固定单元(1)包括：底板(7)、支撑架(8)、顶板、下转动滑轮(9)、拉力传感器(10)、锁钩(11)和上转动滑轮(12)；其中，底板(7)、支撑架(8)和顶板构成支撑模块，其中，底板(7)安装在支撑底座(3)上，支撑架(8)安装在底板(7)上，下转动滑轮(9)和上转动滑轮(12)安装在顶板上，且位于顶板的上下两侧；拉力传感器(10)设置在下转动滑轮的固定支撑架上，用于检测柔索的拉力；锁钩(11)固定在支撑架(8)上，用于固结柔索(4)。
2.如权利要求1所述的面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，其特征在于，包括2套索固定单元和出回索单元、2条柔索，在大尺寸柔性结构(5)的中段和悬空末端均设有索锚点；2套索固定单元和出回索单元分别位于大尺寸柔性结构(5)的上方和下方；1条柔索的一端固定在下方的索固定单元上，另一端穿过大尺寸柔性结构(5)中段或末端的索锚点，缠绕在下方的出回索单元的滚筒上；另一条柔索的一端固定在上方的索固定单元上，另一端穿过大尺寸柔性结构(5)末端或中段的索锚点，缠绕在上方的出回索单元的滚筒上。
3.如权利要求1或2所述的面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，其特征在于，所述出回索单元(2)包括：底板(7)、支撑架(8)、顶板、下转动滑轮(9)、拉力传感器(10)、上转动滑轮(12)、滚筒(15)、减速器(16)和电机(17)；其中，底板(7)、支撑架(8)和顶板构成支撑模块，底板(7)安装在支撑底座(3)上，支撑架(8)安装在底板(7)上，下转动滑轮(9)和上转动滑轮(12)安装在顶板上，且位于顶板的上下两侧；拉力传感器(10)设置在下转动滑轮的固定支撑架上，用于检测柔索的拉力；电机(17)、减速器(16)和滚筒(15)安装在底板(7)上，电机(17)通过减速器(16)与滚筒(15)连接；柔索(4)的一端固定并缠绕在滚筒(15)上。
4.如权利要求3所述的面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，其特征在于，支撑架(8)上还可设置导向轴(13)以及安装在导向轴上的导向轮(14)，所述柔索(4)经导向轮缠绕在滚筒(15)上。
5.如权利要求1或2所述的面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，其特征在于，索锚点(6)的数量及位置根据如下三个优化目标函数的多目标函数的优化问题来确定：
其中，f1＝wmax(x,y)为大尺寸柔性结构(x,y)点处最大的横向位移；f2＝t为大尺寸柔性结构(x,y)点振动停止的最长时间；f3＝F(t)l(t)为绳索索力做的功，l(t)为绳索长度变化，F(t)为索力，φ是沿大尺寸柔性结构长边方向的坐标，L是大尺寸柔性结构长边方向的总长度。
6.如权利要求5所述的面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置，其特征在于，对三个优化目标函数赋予权重，将三个优化目标函数的线性加权和U作为多目标优化问题的评价函数，利用单目标U优化的遗传算法求解多目标优化问题。
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| CN (1) | CN111559520B (zh) |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN112265656B (zh) * | 2020-09-23 | 2021-12-07 | 北京空间飞行器总体设计部 | 面向大长度天线的集装收纳式在轨组装装置及方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8371534B1 (en) * | 2007-09-14 | 2013-02-12 | Lockheed Martin Corporation | System for isolating vibration among a plurality of instruments |
| CN104074904A (zh) * | 2014-06-19 | 2014-10-01 | 西安交通大学 | 一种基于音圈电机的柔性结构振动主动控制系统及方法 |
| CN104460723A (zh) * | 2014-10-10 | 2015-03-25 | 哈尔滨师范大学 | 挠性空间结构振动控制用绳索作动器系统 |
| CN107859709A (zh) * | 2017-11-06 | 2018-03-30 | 清华大学 | 一种基于索并联构型的超长尺度柔性结构主动抑振装置 |
| CN109760859A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-05-17 | 上海航天控制技术研究所 | 一种柔性结构的主动振动抑制执行机构 |
| CN110989712A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-10 | 清华大学 | 一种超长柔性结构主动抑振控制方法 |
-
2020
- 2020-05-28 CN CN202010470067.7A patent/CN111559520B/zh active Active
Patent Citations (6)
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 基于索驱动的大型柔性结构振动抑制策略研究;孙海宁等;《机械工程学报》;20190630;第55 卷(第11期);第53-60页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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