CN111552070A - 一种仿生柔性移动式光学成像装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿生柔性移动式光学成像装置，包括仿生柔性光学装置、旋转机构及移动底盘。仿生柔性光学装置利用柔性透镜、光学液体、玻璃透镜作为主要屈光介质，在成像过程中，超声波直线电机通过活塞挤压液体使柔性透镜的外表面发生形变，进而改变柔性透镜的焦距，协同调节两块柔性透镜的焦距即可实现装置的连续聚焦调节。旋转机构和移动底盘，具有相机姿态控制和运动控制功能，可实现整个装置多方位、多角度的观测。本发明具有结构紧凑小巧、光轴稳定、观测范围大、可双轴旋转移动的特点，可应用于各种现代光学成像装置中。
Description
技术领域
本发明涉及仿生视觉成像装置，尤其是涉及一种仿生柔性移动式光学成像装置。
背景技术
随着技术的发展与进步，人们对视觉成像设备的集成化、便携性和调焦能力的要求越来越高。近些年，新型可调透镜受到国内外研究者的广泛关注。现有技术中的可调透镜大多存在观测范围小、适应性与灵活度不足等问题，以电润湿型可调透镜为例，虽然调节过程中可以实现连续、大倍率的光学调节，但是光轴的稳定性、响应速度却不够高；而传统玻璃透镜组通过调节透镜组间距实现焦距调节，成像质量较高，但调节机构复杂、装置的整体尺寸也难以满足集成化的需要。另外，现有可调透镜基本上都是固定式，虽然保证了成像的稳定性，但是限制了成像装置的观测范围，也无法做到多方位、多角度的观测，使得整体装置的适应性和灵活度不够高，在使用过程中具有一定的局限性。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种仿生柔性移动式光学成像装置。
本发明采用的技术方案是：一种仿生柔性移动式光学成像装置，该装置包括仿生柔性光学装置、旋转机构和移动底盘；
所述第一柔性透镜和第二柔性透镜具有相同的结构，均包括薄膜、光学液体和刚体透镜层；第一柔性透镜、第二柔性透镜和双胶合玻璃透镜从左往右依次同轴固定于透镜支撑体的凹槽内；所述的类球机外壳内有两根细长的管道；所述的第一柔性透镜、第二柔性透镜上有与管道相对应的通孔；第一超声波直线电机和第二超声波直线电机安装于类球机外壳两个管道内；光学液体在第一活塞和第二活塞的挤压下，可在类球机外壳管道和通孔内流动；
当第一活塞在第一超声波直线电机的推动下挤压光学液体时，第一柔性透镜表面在光学液体的推动下可发生形变，进而引起焦距变化；当第二活塞在第二超声波直线电机的推动下挤压第二柔性透镜内部的光学液体时，可改变第二柔性透镜的焦距；
所述的类球机外壳位于旋转机构上方；类球机外壳侧面与3个两轴推杆的第一下固定环相连；CCD模块与直线电机通过连接板连接，安装在类球机外壳的最右侧；在直线电机工作时，连接板和CCD模块一起在导轨上运动；
所述旋转机构包括三个结构相同的两轴推杆、旋转平台、上盖、第一法兰盘、圆形压片、小齿轮、微调电机、微调电机固定架、连接片、旋转盘、4个铜柱、蜗杆、2个蜗杆轴承、第一联轴器、蜗杆电机固定架、蜗杆电机、2个蜗杆轴承座、涡轮、底板、涡轮轴承座、涡轮轴承、涡轮中心轴、第二联轴器、转台中心轴、第二法兰盘和大齿轮；
所述的三个两轴推杆位于旋转机构的顶部，固定于旋转平台上方；第一法兰盘固定于旋转平台下方；圆形压片、大齿轮、第二法兰盘、连接片依次固定于第一法兰盘下方；旋转盘内圈固定于连接片下方；旋转盘外圈通过均匀分布的4个铜柱固定在底板上；转台中心轴上端依次穿过旋转盘、连接片和第二法兰盘并与大齿轮连接，转台中心轴下端与第二联轴器连接；涡轮中心轴上端穿过涡轮与第二联轴器连接，涡轮中心轴下端通过涡轮轴承与涡轮轴承座连接；涡轮轴承座固定在底板上；蜗杆与2个蜗杆轴承连接并固定在2个蜗杆轴承座上；2个蜗杆轴承座固定在底板上，并等距分布在蜗杆两侧；蜗杆电机通过第一联轴器与蜗杆连接，并固定蜗杆电机固定架上；蜗杆电机固定架固定在底板上；微调电机通过微调电机固定架固定在连接片上，微调电机连接小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合；所述上盖依次覆盖第一法兰盘、圆形压片、大齿轮、小齿轮、微调电机、微调电机固定架和第二法兰盘，并固定在连接片上方；所述底板固定在移动底盘上。
进一步地，3个两轴推杆具有相同结构，均包括第一下固定环、第二下固定环、第一球铰链、第二球铰链、第一上固定环、第二上固定环、第一连接杆、前推杆、后推杆、第二连接杆；第一下固定环一端与仿生柔性光学装置连接，另一端与第一上固定环固定；第一球铰链安装在第一上固定环和第一下固定环形成的球型空间中，组合成转动副；第一球铰链通过第一连接杆与前推杆连接；前推杆的末尾与后推杆连接；后推杆通过第二连接杆与第二球铰链连接，且第二球铰链与第二上固定环和第二下固定环组成的球型基座形成转动副；第二上固定环和第二下固定环固定连接；第二下固定环固定在旋转平台上方；
进一步地，所述的前推杆采用电子型电活性聚合物材料，在电压作用下产生物理形变。
进一步地，第一柔性透镜中的光学液体的折射率Ng满足条件：1.15<Ng<1.86。
进一步地，所述移动底盘位于旋转机构的底板的下方，包括不少于4个用于移动的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过编码电机驱动；所述移动底盘还包括编码电机固定架；编码电机固定架固定在底板的四个角上；编码电机与编码电机固定架固定；麦克纳姆轮通过法兰与各自编码电机连接。
进一步地，所述仿生柔性移动式光学成像装置有遥控和自动导航两种模式；移动底盘的遥控模式由无线通讯实现，其巡航路线可由使用者根据需求设定；在开启自动导航模式后，移动底盘中的编码电机会自动记录所经过的路线，保存后，该次巡航路线就可启用。
本发明与背景技术相比，具有的有益效果是：
1、本发明利用超声波直线电机推动活塞挤压液体，从而使柔性透镜发生形变，声波的控制具有高稳定性和精确性，有利于精密控制柔性透镜的表面形变，使得成像模块的聚焦更加清晰，并可提高光学装置的调节能力，实现整个装置的集成化与通用性。
2、本发明利用柔性透镜、双胶合玻璃透镜作为主要屈光介质，组成多层复合式柔性可调透镜，提供更多的光学设计自由度，改善可调透镜的光学稳定性和成像质量；通过调节单个柔性透镜的表面曲率，可实现任意设计范围内透镜焦距的精确控制，协同控制两个柔性透镜的表面形状，所述的成像模块可灵活的实现大范围连续的焦距调节。
3、本发明利用人工肌肉材料设计两轴推杆，通过三个两轴推杆形成并联旋转结构，利用麦克纳姆轮设计全向移动机构，可灵活控制成像模块的旋转运动和大范围的全向移动，提高成像装置的可视范围与操控性，实现整个装置多方位、多角度的观测，具有较好的灵活性与适应性。
4、本发明具有结构紧凑小巧、光轴稳定、观测范围大、可双轴旋转和移动的优点，可广泛应用于各种现代光学成像装置。
附图说明
图1是仿生柔性移动式光学成像装置的结构图；
图2是仿生柔性光学装置剖视图；
图3是柔性透镜结构剖视图；
图4是旋转机构爆炸图；
图5是旋转机构示意图；
图6是两轴推杆结构示意图；
图7是两轴推杆的上固定环示意图；
图8是两轴推杆的下固定环示意图；
图9是两轴推杆的第一连接杆示意图；
图10是两轴推杆的第二连接杆示意图；
图11是移动底盘结构图；
图12是仿生柔性光学装置结构示意图。
图中：1、仿生柔性光学装置，2、旋转机构，3、移动底盘，101、第一柔性透镜，101-2、第二柔性透镜，1011、薄膜，1012、光学液体，1013、刚体透镜层，1014、通孔，102、双胶合玻璃透镜，103、CCD模块，104、第一超声波直线电机，104-2、第二超声波直线电机，105、类球机外壳，106、第一活塞，106-2、第二活塞，107、直线电机，108、透镜支撑体，109、连接板，110、导轨，201、两轴推杆，2011、第一下固定环，2011-2、第二下固定环，2012、第一球铰链，2012-2、第二球铰链，2013、第一上固定环，2013-2、第二上固定环，2014、第一连接杆，2015、前推杆，2016、后推杆，2017、第二连接杆，202、旋转平台，203、上盖，204、第一法兰盘，205、圆形压片，206、小齿轮，207、微调电机，208、微调电机固定架，209、连接片，210、旋转盘，211、铜柱，212、蜗杆，213、蜗杆轴承，214、第一联轴器，215、蜗杆电机固定架，216、蜗杆电机，217、蜗杆轴承座，218、涡轮，219、底板，220、涡轮轴承座，221、涡轮轴承，222、涡轮中心轴，223、第二联轴器，224、转台中心轴，225、第二法兰盘，226、大齿轮，301、麦克纳姆轮，302、编码电机，303、编码电机固定架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供的一种仿生柔性移动式光学成像装置，包括仿生柔性光学装置1、旋转机构2和移动底盘3。
如图2、图3、图8所示，所述仿生柔性光学装置1，包括第一柔性透镜101、第二柔性透镜101-2、双胶合玻璃透镜102、CCD模块103、超声波直线电机104、类球机外壳105、第一活塞106、直线电机107、透镜支撑体108、连接板109和导轨110；所述的柔性透镜101由第一柔性透镜1011和第二柔性透镜101-2组成；第一柔性透镜101和第二柔性透镜101-2顶端各开有1个通孔1014；所述类球机外壳105内有两根细长的管道，且管道内充满光学液体；所述第一柔性透镜101包含薄膜1011、光学液体1012和刚体透镜层1013；所述柔性透镜和双胶合玻璃透镜102均从左到右同轴固定于所述透镜支撑体108的凹槽内，且所述第一柔性透镜1011和第二柔性透镜101-2相反安装；如图12所示，所述透镜支撑体108固定于类球机外壳105的凹槽中。所述CCD模块103和所述直线电机107由所述连接板109固定连接，且安装在所述类球机外壳105右侧圆柱通道底部；所述的直线电机采用的是42BYG2222-210-17，直线电机可以通过连接板推动CCD模块在导轨上轴向移动；所述的超声波直线电机采用的是GTUSM超声波直线电机。
仿生柔性光学装置1模拟人眼的结构特点与调节机理，利用第一柔性透镜101、第二柔性透镜101-2和双胶合玻璃透镜102作为成像模块的屈光单元，利用直线电机107模拟人眼睫状肌，并以此控制柔性透镜的表面形变，利用CCD模块103模拟人眼视网膜，直线电机107通过连接板109带动CCD模块103在导轨110上轴向移动，提高成像质量。透镜支撑体108内装有第一柔性透镜101和双胶合玻璃透镜102，第一柔性透镜101通过类球机外壳105中的管道与第一超声波直线电机104相连，第二柔性透镜101-2通过类球机外壳105中的管道与第二超声波直线电机104-2相连，超声波直线电机是应用超声波的弹性振动方式以获得驱动动力，然后再利用摩擦力带动转子而驱动的电机，以此来精密操控第一活塞106和第二活塞106-2的位置；类球机外壳105的管道内充满光学液体1012并且装有第一活塞106和第二活塞106-2，当第一超声波直线电机104和第二超声波直线电机104-2发射声波后，第一活塞106和第二活塞106-2在声波的推动下挤压光学液体1012，光学液体1012通过通孔进入光学液体层，改变薄膜1011的表面形状，使柔性透镜101发生形变，从而改变焦距，居于右侧的CCD模块103在导轨110上移动到相应位置，形成稳定图像。第一柔性透镜101中的光学液体的折射率Ng满足条件：1.15<Ng<1.86。
如图4、图5、图6、图7、图8、图9和图10所示，所述旋转机构2包括三个结构相同的两轴推杆201，旋转平台202，上盖203，第一法兰盘204，圆形压片205，小齿轮206，微调电机207，微调电机固定架208，连接片209，旋转盘210，铜柱211，蜗杆212，蜗杆轴承213，第一联轴器214，蜗杆电机固定架215，蜗杆电机216，蜗杆轴承座217，涡轮218，底板219，涡轮轴承座220，涡轮轴承221，涡轮中心轴222，第二联轴器223，转台中心轴224，第二法兰盘225，大齿轮226。
所述三个两轴推杆201具有相同结构，均包括第一下固定环2011、第二下固定环2011-2、第一球铰链2012、第二球铰链2012-2、第一上固定环2013、第二上固定环2013-2、第一连接杆2014、前推杆2015、后推杆2016、第二连接杆2017；第一下固定环2011一端与仿生柔性光学装置1连接，另一端与第一上固定环2013固定；第一球铰链2012安装在第一上固定环2013和第一下固定环2011形成的球型空间中，组合成转动副；第一球铰链2012通过第一连接杆2014与前推杆2015连接；前推杆2015的末尾与后推杆2016连接；后推杆通过第二连接杆2017与第二球铰链2012-2连接，且第二球铰链2012-2与第二上固定环2013-2和第二下固定环2011-2组成的球型基座形成转动副；第二上固定环2013-2和第二下固定环2011-2固定连接；第二下固定环2011-2固定在旋转平台202上方；
三个两轴推杆201位于旋转机构3的顶部，通过螺钉固定于旋转平台202上方；第一法兰盘204通过螺栓固定于旋转平台202下方；圆形压片205、大齿轮228、第二法兰盘225、连接片209依次通过螺栓固定于第一法兰盘204下方；旋转盘210内圈通过螺栓固定于连接片209下方；旋转盘210外圈通过铜柱211固定在底板219上；转台中心轴224上端依次穿过旋转盘210、连接片209和第二法兰盘225与大齿轮226连接，转台中心轴224下端与第二联轴器223连接；涡轮中心轴222上端穿过涡轮218与第二联轴器223连接，涡轮中心轴222下端通过涡轮轴承221与涡轮轴承座220连接；涡轮轴承座220通过螺栓固定在底板219上；蜗杆与蜗杆轴承213、蜗杆轴承座217连接；两个蜗杆轴承座217通过螺栓固定在底板219上，并分布在蜗杆212两侧；蜗杆电机216通过第一联轴器214与蜗杆212连接，并通过螺钉与蜗杆电机固定架215连接；蜗杆电机固定架215固定在底板219上；微调电机207通过微调电机固定架208固定在连接片209上，微调电机207连接小齿轮206，小齿轮206并与大齿轮226啮合；所述上盖203依次覆盖第一法兰盘204、圆形压片205、大齿轮226、小齿轮206、微调电机207、微调电机固定架208、第二法兰盘225，并通过螺钉固定在连接片209上方；微调电机可控制旋转机构进行旋转角度的微调，满足高精度要求。所述的前推杆2015采用电子型电活性聚合物材料，在电压作用下产生物理形变；电子型电活性聚合物材料能在电流、电压或电场作用下产生物理形变，能够将电能转化为机械能。
微调电机207固定于大齿轮226上，并随大齿轮226一起运动，其具有结构紧凑、总体质量较轻、使用寿命长等特点。本发明采用涡轮蜗杆作为传动机构，蜗杆电机216工作时，带动蜗杆212、涡轮218运动，动力传递给所述连接片209、大齿轮226，最终使旋转平台202旋转。当蜗杆电机216停止工作时，微调电机207开始工作，微调电机旋转精度高，带动大齿轮旋转，进而对旋转平台202旋转角度进行微调；三个两轴推杆201通过电压信号对电子型电活性聚合物材料的伸缩进行控制，三个两轴推杆长短调整，进而调节仿生柔性光学装置的位姿。
粗调时，蜗杆电机216带动涡轮218、蜗杆212运动，涡轮218带动大齿轮226运动，大齿轮226带动旋转平台202旋转。微调时，微调电机207带动小齿轮206旋转，小齿轮206和大齿轮226啮合，进而带动大齿轮226旋转，微调电机207旋转角度高，即可对旋转平台202进行微调。上述两种调节方式最终可对仿生柔性光学装置进行调节。
如图11所示，移动底盘3包括4个麦克纳姆轮301、4个编码电机302和4个编码电机固定架303；编码电固定架303通过螺栓固定于底板219的四个角上；编码电机302通过螺栓与编码电机固定架303固定；麦克纳姆轮301与各自编码电机302进行法兰连接。麦克纳姆轮301直接连接所述编码电机302能够精确控制旋转机构的旋转角度，麦克纳姆轮301可实现装置更灵活地实现全方位的移动。
移动底盘3可以实现遥控和自动巡航模式；本实施例通过旋转机构中的步进电机和两轴推杆，使仿生柔性光学装置能够多角度精确旋转，并通过移动底盘的遥控及自动巡航模式，实现了整个装置的微型化、灵活性与高适应性。
仿生柔性移动式光学成像装置有遥控和自动导航两种模式；旋转机构内有蜗杆电机216和两轴推杆201，蜗杆电机216最终可控制旋转平台202高精度地旋转，三个两轴推杆201通过人工肌肉材料地收缩可分别控制其长度，进而调整仿生柔性光学装置的观察角度；两者结合可控制仿生柔性光学装置在多方位内的精确旋转。移动底盘3的遥控模式由无线通讯实现，其巡航路线可由使用者自己设定。在开启自动巡航模式后，移动底盘3中的编码电机302会自动记录所经过的路线，并上传到控制器中，保存后，该次巡航路线就可启用。
上述具体实施方式用来解释说明本发明，而不是对本发明进行限制，在本发明的精神和权利要求的保护范围内，对本发明做出的任何修改和改变，都落入本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种仿生柔性移动式光学成像装置，其特征在于：该装置包括仿生柔性光学装置(1)、旋转机构(2)和移动底盘(3)；
所述的仿生柔性光学装置(1)，包括第一柔性透镜(101)、第二柔性透镜(101-2)、双胶合玻璃透镜(102)、CCD模块(103)、第一超声波直线电机(104)、第二超声波直线电机(104-2)、类球机外壳(105)、第一活塞(106)、第二活塞(106-2)、直线电机(107)、透镜支撑体(108)、连接板(109)和导轨(110)；所述第一柔性透镜(101)和第二柔性透镜(101-2)具有相同的结构，均包括薄膜(1011)、光学液体(1012)和刚体透镜层(1013)；第一柔性透镜(101)、第二柔性透镜(101-2)和双胶合玻璃透镜(102)从左往右依次同轴固定于透镜支撑体(108)的凹槽内；所述的类球机外壳(105)内有两根细长的管道；所述的第一柔性透镜(101)、第二柔性透镜(101-2)上有与管道相对应的通孔(1014)；第一超声波直线电机(104)和第二超声波直线电机(104-2)安装于类球机外壳(105)两个管道内；光学液体(1012)在第一活塞(106)和第二活塞(106-2)的挤压下，可在类球机外壳(105)管道和通孔(1014)内流动；
当第一活塞(106)在第一超声波直线电机(104)的推动下挤压光学液体(1012)时，第一柔性透镜(101)表面在光学液体(1012)的推动下可发生形变，进而引起焦距变化；当第二活塞(106-2)在第二超声波直线电机(104-2)的推动下挤压第二柔性透镜(101-2)内部的光学液体时，可改变第二柔性透镜(101-2)的焦距；
所述的类球机外壳(105)位于旋转机构(2)上方；类球机外壳(105)侧面与3个两轴推杆(201)的第一下固定环(2011)相连；CCD模块(103)与直线电机(107)通过连接板(109)连接，安装在类球机外壳(105)的最右侧；在直线电机(107)工作时，连接板(109)和CCD模块(103)一起在导轨(110)上运动；
所述旋转机构(2)包括三个结构相同的两轴推杆(201)、旋转平台(202)、上盖(203)、第一法兰盘(204)、圆形压片(205)、小齿轮(206)、微调电机(207)、微调电机固定架(208)、连接片(209)、旋转盘(210)、4个铜柱(211)、蜗杆(212)、2个蜗杆轴承(213)、第一联轴器(214)、蜗杆电机固定架(215)、蜗杆电机(216)、2个蜗杆轴承座(217)、涡轮(218)、底板(219)、涡轮轴承座(220)、涡轮轴承(221)、涡轮中心轴(222)、第二联轴器(223)、转台中心轴(224)、第二法兰盘(225)和大齿轮(226)；
所述的三个两轴推杆(201)位于旋转机构(2)的顶部，固定于旋转平台(202)上方；第一法兰盘(204)固定于旋转平台(202)下方；圆形压片(205)、大齿轮(228)、第二法兰盘(225)、连接片(209)依次固定于第一法兰盘(204)下方；旋转盘(210)内圈固定于连接片(209)下方；旋转盘(210)外圈通过均匀分布的4个铜柱(211)固定在底板(219)上；转台中心轴(224)上端依次穿过旋转盘(210)、连接片(209)和第二法兰盘(225)并与大齿轮(226)连接，转台中心轴(224)下端与第二联轴器(223)连接；涡轮中心轴(222)上端穿过涡轮(218)与第二联轴器(223)连接，涡轮中心轴(222)下端通过涡轮轴承(221)与涡轮轴承座(220)连接；涡轮轴承座(220)固定在底板(219)上；蜗杆(212)与2个蜗杆轴承(213)连接并固定在2个蜗杆轴承座(217)上；2个蜗杆轴承座(217)固定在底板(219)上，并等距分布在蜗杆(212)两侧；蜗杆电机(216)通过第一联轴器(214)与蜗杆(212)连接，并固定在蜗杆电机固定架(215)上；蜗杆电机固定架(215)固定在底板(219)上；微调电机(207)通过微调电机固定架(208)固定在连接片(209)上，微调电机(207)连接小齿轮(206)，小齿轮(206)与大齿轮(226)啮合；所述上盖(203)依次覆盖第一法兰盘(204)、圆形压片(205)、大齿轮(226)、小齿轮(206)、微调电机(207)、微调电机固定架(208)和第二法兰盘(225)，并固定在连接片(209)上方；所述底板(219)固定在移动底盘(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种仿生柔性移动式光学成像装置，其特征在于：3个两轴推杆(201)具有相同结构，均包括第一下固定环(2011)、第二下固定环(2011-2)、第一球铰链(2012)、第二球铰链(2012-2)、第一上固定环(2013)、第二上固定环(2013-2)、第一连接杆(2014)、前推杆(2015)、后推杆(2016)、第二连接杆(2017)；第一下固定环(2011)一端与仿生柔性光学装置(1)连接，另一端与第一上固定环(2013)固定；第一球铰链(2012)安装在第一上固定环(2013)和第一下固定环(2011)形成的球型空间中，组合成转动副；第一球铰链(2012)通过第一连接杆(2014)与前推杆(2015)连接；前推杆(2015)的末尾与后推杆(2016)连接；后推杆通过第二连接杆(2017)与第二球铰链(2012-2)连接，且第二球铰链(2012-2)与第二上固定环(2013-2)和第二下固定环(2011-2)组成的球型基座形成转动副；第二上固定环(2013-2)和第二下固定环(2011-2)固定连接；第二下固定环(2011-2)固定在旋转平台(202)上方。
3.根据权利要求2所述的一种仿生柔性移动式光学成像装置，其特征在于：所述的前推杆(2015)采用电子型电活性聚合物材料，在电压作用下产生物理形变。
4.根据权利要求1所述的一种仿生柔性移动式光学成像装置，其特征在于：第一柔性透镜(101)中的光学液体的折射率Ng满足条件：1.15<Ng<1.86。
5.根据权利要求1所述的一种仿生柔性移动式光学成像装置，其特征在于：所述移动底盘(3)位于旋转机构(2)的底板(219)的下方，包括不少于4个用于移动的麦克纳姆轮(301)，所述麦克纳姆轮(301)通过编码电机(302)驱动；所述移动底盘(3)还包括编码电机固定架(303)；编码电机固定架(303)固定在底板(219)的四个角上；编码电机(302)与编码电机固定架固定；麦克纳姆轮(301)通过法兰与各自编码电机(302)连接。
6.根据权利要求1所述的一种仿生柔性移动式光学成像装置，其特征在于：所述仿生柔性移动式光学成像装置有遥控和自动导航两种模式；移动底盘(3)的遥控模式由无线通讯实现，其巡航路线可由使用者根据需求设定；在开启自动导航模式后，移动底盘(3)中的编码电机(302)会自动记录所经过的路线，保存后，该次巡航路线就可启用。
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