CN111551927A - 一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法 - Google Patents

一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111551927A
CN111551927A CN202010426342.5A CN202010426342A CN111551927A CN 111551927 A CN111551927 A CN 111551927A CN 202010426342 A CN202010426342 A CN 202010426342A CN 111551927 A CN111551927 A CN 111551927A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ground penetrating
penetrating radar
pipeline
dimensional ground
path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010426342.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111551927B (zh
Inventor
邓勇军
刘斐
张中杰
胡冬平
桂仲成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Guimu Robot Co ltd
Original Assignee
Shanghai Guimu Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Guimu Robot Co ltd filed Critical Shanghai Guimu Robot Co ltd
Priority to CN202010426342.5A priority Critical patent/CN111551927B/zh
Publication of CN111551927A publication Critical patent/CN111551927A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111551927B publication Critical patent/CN111551927B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/885—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for ground probing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/12—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring diameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法，包括：沿任一方向的路径A采集获得第一三维探地雷达数据；沿垂直于路径A方向的路径B采集获得第二三维探地雷达数据；提取双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1和方位角θ2；根据θ1和θ2的最大值作为管道与路径A的夹角θ，设置与路径A的夹角为θ+90°的路径C，采集获得第三三维探地雷达数据；提取第三三维探地雷达数据中各通道中的管道电磁波反射双曲线坐标；对管道电磁波反射双曲线坐标进行最小二乘法拟合，求得任一通道的反演管径，求得反演管径的平均值。

Description

一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法
技术领域
本发明涉及地下管线探测技术领域，尤其是一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法。
背景技术
随着城市建设得不断发展，城市预埋管道的数量逐渐增多，管线的布设较为凌乱；另外，城市地下管线的图纸管理工作较为分散，城市地下管线通常因图纸缺失而无法准确掌握管径信息，在维修、改造等业务中须通过开挖实体测量，其不仅仅增加的检修维护的工作量，还容易挖伤或挖断其他管道。
近年来，随探地雷达技术的快速发展而采用电磁波无损估算管径方法逐渐应用于工程实践。例如申请号为“201310684886.1”、专利名称为“基于探地雷达的运营期地下管道管径测定方法”的中国发明专利，其利用基于探地雷达电磁波反射机理以及管道特殊圆形形状，实现在地下管道运营阶段管道内充满有耗介质时还能够在非开挖、无扰动下探测与解译地下管道管径的新方法。实现步骤为：①在确定地下管道走向、埋深、对应地表位置与合适雷达频谱参数的基础上，开展探地雷达探测并测得管道上方雷达测线方向3个测点的雷达图像；②在对雷达图像去噪处理基础上，提取3个测点坐标对应电磁波单道波形图；③从单道波形曲线峰谷值确定从3个测点到管壁的电磁波传播时间；④确定场地电磁波波速基础上，得到3个测点到管壁的传播距离；⑤利用3个测点坐标与其到管壁的电磁波传播距离，计算管道管径。但是，该技术的精度受电磁波波速标定精度影响较大，且仅利用3个测点信息，误差较大，现场应用较为麻烦。
另外，专利申请号为“201410283348.6”、名称为“一种基于探地雷达的地下管线参数自识别方法”中国发明专利，其实现步骤为：1.预处理：利用SVD对探地雷达接收的原始剖面图像进行变换分析，分离背景和目标信号；2.类双曲线边缘提取，对预处理图像进行边缘检测，提取管线反射形成的类双曲线同相轴的位置及形状；3.目标初始特征参数提取，对步骤2产生的类双曲线同相轴图像，进行管线空间位置、上覆地层介质平均速度和管径等参数进行提取，获得管径反演计算的初始参数；4.速度扫描及管线参数反演迭代；5.Hough变换提取管线参数。该技术在不标定电磁波波速情况下利用Hough圆变换方法估算电磁波波速、管径、管线位置，但是，其要求数据采集时探地雷达移动方向须严格垂直管线轴线，因现场作业中大多数情况无法事先掌握管线分布情况，无法保证数据采集方向与管线轴线的垂直度，在管线参数估计中引入较大误差源，适用性不强。由此可见，目前，现有技术均采用单通道单剖面探地雷达数据进行管径参数估计，存在固有误差。
因此，急需要提出一种检测简单、准确率高的基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法，本发明采用的技术方案如下：
一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法，包括以下步骤：
步骤S1，在地下管道区域内，沿任一方向的路径A采集获得第一三维探地雷达数据；
步骤S2，沿垂直于路径A方向的路径B采集获得第二三维探地雷达数据；
步骤S3，绘制并得到第一三维探地雷达数据对应的第一三维切片图，并绘制并得到第二三维探地雷达数据对应的第二三维切片图；
步骤S4，根据第一三维切片图的横向切片图，判断第一三维切片图中是否含有双曲线特征信号；若有，则提取双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1，所述方位角θ1为管道轴线与路径A的测量角度，并进入步骤S5；否则，进入步骤S6；
步骤S5，判断双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1是否大于等于50°，若是，则进入步骤S7，否则进入步骤S6；
步骤S6，根据第二三维切片图的横向切片图，提取双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ2，所述方位角θ2为管道轴线与路径A的测量角度，；
步骤S7，根据第一三维探地雷达数据水平切片的双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1和第二三维探地雷达数据水平切片图的双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ2的最大值作为与路径A的夹角θ，设置与路径A的夹角为θ+90°的路径C，沿路径C采集获得第三三维探地雷达数据；
步骤S8，提取第三三维探地雷达数据中任一通道提取管道电磁波反射双曲线坐标(xi，j,ti，j)；所述j表示剖面号，其为自然整数，所述i表示单剖面的采样点号，所述x表示三维探地雷达距测线起点的行进距离，所述t表示地面与管壁之间的电磁波单程走时；
步骤S9，根据电磁波反射模型公式：
Figure BDA0002498810260000031
xi，j 2-2xi，jx0，j-v2ti，j 2-2rvti，j+v2t0，j 2+2rvt0，j+x0，j 2＝0
其中，v表示电磁波波速，r表示管道半径，xv,j表示双曲线顶点所在位置的行进距离，t0,j表示双曲线顶点所在位置的电磁波单程走时；
对管道电磁波反射双曲线坐标(xi，j,ti，j)进行最小二乘法拟合，其表达式为：
x2+ajx+bjy2+cjy+dj＝0
步骤S10，求得任一通道的反演管径，其表达式为：
Figure BDA0002498810260000032
步骤S11，求得全部通道反演管径的平均值，即为地下管道管径。
进一步地，基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法，其特征在于，还包括第一三维探地雷达数据、第二三维探地雷达数据、第三三维探地雷达数据进行去除零偏、去除零点、数字滤波、背景消除、自动增益处理。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明采用三维探地雷达通过多组发射与接收天线形成探地雷达阵列，单幅测线可以同时获取数个探地雷达剖面数据，每个探地雷达剖面数据间隔一致。将探地雷达置于距离触发模式，操作者在目标测量区域按直线路径牵引三维探地雷达，各通道按固定距离触发采集探地雷达数据。采集结束后，将各通道探地雷达数据按位置组合拼接，通过滑动查看横向、纵向、水平三维切片图可获取管线的电磁波反射三维特征；
(2)本发明利用三维探地雷达对管道的三维成像确定管道走向，设置与管道严格垂直的采集路径，确保探地雷达对管道垂直成像，避免因倾斜采集导致的参数计算误差。在严格保证垂直管道采集数据前提下，可利用简易管道双曲线成像模型进行管径参数提取。
(3)本发明利用同时采集的三维探地雷达多个剖面数据提取管道管径参数平均值，其鲁棒性高，降低单剖面分析引入的误差。
综上所述，本发明具有操作简单、精简可靠等优点，在城市管道管径现场无损测量领域具有很高的实用价值和推广价值。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的路径A的规划图。
图2为本发明的路径A和路径B的规划图。
图3为本发明的路径A、路径B和路径C的规划图。
图4为本发明的三维探地雷达垂直管道轴线多通道同时采集数据示意图。
图5为本发明的单剖面探地雷达管道电磁波反射模型示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更为清楚，下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例
如图1至图5所示，本实施例提供了一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法，其包括以下步骤：
第一步，在地下管道区域内，沿任一方向的路径A采集获得第一三维探地雷达数据；在本实施例中，该路径A可能与地下管道呈任意夹角。
第二步，沿垂直于路径A方向的路径B采集获得第二三维探地雷达数据。
第三步，对第一三维探地雷达数据和第二三维探地雷达数据进行去除零偏、去除零点、数字滤波、背景消除、自动增益处理，其保证横向切片图和纵向切片图中的双曲线特征信号更加清晰准确。
第四步，绘制并得到第一三维探地雷达数据对应的第一三维切片图，并绘制并得到第二三维探地雷达数据对应的第二三维切片图；
第五步，根据第一三维切片图的横向切片图，判断第一三维探地雷达数据中是否含有双曲线特征信号；若有，则提取双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1，并进入步骤第六步；否则，进入步骤第七步。其中，所述方位角θ1为管道轴线与数据采集路径A的夹角。
第六步，判断双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1是否大于等于50°，若是，则进入第八步，否则进入第七步；
第七步，根据第二三维切片图的横向切片图，提取双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ2；所述方位角θ2为管道轴线与数据采集路径A的夹角。
第八步，根据第一三维探地雷达数据水平切片的双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1和第二三维探地雷达水平切片图的双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ2的最大值作为与路径A的夹角θ，设置与路径A的夹角为θ+90°的路径C。
第九步，沿路径C采集获得第三三维探地雷达数据，并对第三三维探地雷达数据进行去除零偏、去除零点、数字滤波、背景消除、自动增益处理。
第十步，提取第三三维探地雷达数据中任一通道提取管道电磁波反射双曲线坐标(xi，j,ti，j)；所述j表示剖面号，其为自然整数，所述i表示单剖面的采样点号，所述x表示三维探地雷达距测线起点的行进距离，所述t表示地面与管壁之间的电磁波单程走时。
第十一步，根据电磁波反射模型公式，求得地下管道管径；
Figure BDA0002498810260000061
xi，j 2-2xi，jx0，j-v2ti，j 2-2rvti，j+v2t0，j 2+2rvt0，j+x0，j 2＝0
其中，v表示电磁波波速，r表示管道半径，xv,j表示双曲线顶点所在位置的行进距离，t0,j表示双曲线顶点所在位置的电磁波单程走时；
对管道电磁波反射双曲线坐标(xi，j,ti，j)进行最小二乘法拟合，其表达式为：
x2+ajx+bjy2+cjy+dj＝0
第十二步，求得任一通道的反演管径，其表达式为：
Figure BDA0002498810260000062
第十三步，求得反演管径的平均值，r＝∑rj/n，即为地下管道管径。
上述实施例仅为本发明的优选实施例，并非对本发明保护范围的限制，但凡采用本发明的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，在地下管道区域内，沿任一方向的路径A采集获得第一三维探地雷达数据；
步骤S2，沿垂直于路径A方向的路径B采集获得第二三维探地雷达数据；
步骤S3，绘制并得到第一三维探地雷达数据对应的第一三维切片图，并绘制并得到第二三维探地雷达数据对应的第二三维切片图；
步骤S4，根据第一三维切片图的横向切片图，判断第一三维切片图中是否含有双曲线特征信号；若有，则提取双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1，所述方位角θ1为管道轴线与路径A的测量角度，并进入步骤S5；否则，进入步骤S6；
步骤S5，判断双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1是否大于等于50°，若是，则进入步骤S7，否则进入步骤S6；
步骤S6，根据第二深度三维切片图的横向切片图，提取双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ2，所述方位角θ2为管道轴线与路径A的测量角度，；
步骤S7，根据第一三维探地雷达数据水平切片图的双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ1和第二三维探地雷达数据水平切片图的双曲线特征信号所在部位的水平切片图上管道方位角θ2的最大值作为与路径A的夹角θ，设置与路径A的夹角为θ+90°的路径C，沿路径C采集获得第三三维探地雷达数据；
步骤S8，提取第三三维探地雷达数据中任一通道提取管道电磁波反射双曲线坐标(xi，j，ti，j)；所述j表示剖面号，其为自然整数，所述i表示单剖面的采样点号，所述x表示三维探地雷达距测线起点的行进距离，所述t表示地面与管壁之间的电磁波单程走时；
步骤S9，根据电磁波反射模型公式：
Figure FDA0002498810250000021
xi，j 2-2xi，jx0，j-v2ti，j 2-2rvti，j+v2t0，j 2+2rvt0，j+x0，j 2＝0
其中，v表示电磁波波速，r表示管道半径，xv，j表示双曲线顶点所在位置的行进距离，t0，j表示双曲线顶点所在位置的电磁波单程走时；
对管道电磁波反射双曲线坐标(xi，j，ti，j)进行最小二乘法拟合，其表达式为：
x2+ajx+bjy2+cjy+dj＝0
步骤S10，求得任一通道的反演管径，其表达式为：
Figure FDA0002498810250000022
步骤S11，求得全部通道反演管径的平均值，即为地下管道管径。
2.根据权利要求1所述的一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法，其特征在于，还包括第一三维探地雷达数据、第二三维探地雷达数据、第三三维探地雷达数据进行去除零偏、去除零点、数字滤波、背景消除、自动增益处理。
CN202010426342.5A 2020-05-19 2020-05-19 一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法 Active CN111551927B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010426342.5A CN111551927B (zh) 2020-05-19 2020-05-19 一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010426342.5A CN111551927B (zh) 2020-05-19 2020-05-19 一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111551927A true CN111551927A (zh) 2020-08-18
CN111551927B CN111551927B (zh) 2023-01-31

Family

ID=72008348

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010426342.5A Active CN111551927B (zh) 2020-05-19 2020-05-19 一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111551927B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112132946A (zh) * 2020-09-29 2020-12-25 深圳安德空间技术有限公司 一种用于三维探地雷达的数据提取和展示方法
CN112578362A (zh) * 2020-12-30 2021-03-30 成都圭目机器人有限公司 一种三维探地雷达数据定位方法
CN112859005A (zh) * 2021-01-11 2021-05-28 成都圭目机器人有限公司 一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法
CN112859006A (zh) * 2021-01-11 2021-05-28 成都圭目机器人有限公司 一种检测多通道探地雷达数据中金属类弯曲圆柱结构的方法

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1010238A (ja) * 1996-06-21 1998-01-16 Mitsubishi Electric Corp トンネル掘削機用レーダ装置
US20070024489A1 (en) * 2005-03-31 2007-02-01 Cerwin Stephen A Signal Processing Methods for Ground Penetrating Radar from Elevated Platforms
JP2012229931A (ja) * 2011-04-25 2012-11-22 Nippon Signal Co Ltd:The 地中レーダ
CN103675922A (zh) * 2013-12-13 2014-03-26 南京工业大学 基于探地雷达的运营期地下管道管径测定方法
CN104020495A (zh) * 2014-06-24 2014-09-03 中国矿业大学(北京) 一种基于探地雷达的地下管线参数自识别方法
CN104155635A (zh) * 2014-08-23 2014-11-19 中国科学院成都生物研究所 一种探地雷达单道电磁波谱三维定位方法
US20150233242A1 (en) * 2014-01-07 2015-08-20 Shandong University Comprehensive advanced geological detection system carried on tunnel boring machine
CN108153306A (zh) * 2017-12-19 2018-06-12 成都圭目机器人有限公司 一种机器人系统自主道路无损检测方法
US20180172866A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-21 Cable Detection Limited Underground utility line detection
CN108227012A (zh) * 2017-12-27 2018-06-29 湖南五维地质科技有限公司 取得目标区域内设定深度的地底数据的装置及方法
CN109239788A (zh) * 2018-11-14 2019-01-18 广州瑾诚测绘有限公司 一种地下非金属管管径的探测方法及装置
US10234552B1 (en) * 2018-06-27 2019-03-19 University Of South Florida Precise infrastructure mapping using full-waveform inversion of ground penetrating radar signals
CN109632822A (zh) * 2018-12-25 2019-04-16 东南大学 一种准静态高精度路面破损智能识别装置及其方法
CN110346791A (zh) * 2019-08-23 2019-10-18 上海圭目机器人有限公司 一种多通道探地雷达层位搜索及优化算法
CN110376584A (zh) * 2019-06-28 2019-10-25 浙江大学 基于探地雷达图像特征信号识别的供水管道漏损检测方法
CN111123271A (zh) * 2020-01-17 2020-05-08 西安探管者探测技术有限公司 一种地下管道的定位系统及方法
CN111142104A (zh) * 2020-03-03 2020-05-12 上海圭目机器人有限公司 一种三维地质雷达自动全覆盖扫查装置

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1010238A (ja) * 1996-06-21 1998-01-16 Mitsubishi Electric Corp トンネル掘削機用レーダ装置
US20070024489A1 (en) * 2005-03-31 2007-02-01 Cerwin Stephen A Signal Processing Methods for Ground Penetrating Radar from Elevated Platforms
JP2012229931A (ja) * 2011-04-25 2012-11-22 Nippon Signal Co Ltd:The 地中レーダ
CN103675922A (zh) * 2013-12-13 2014-03-26 南京工业大学 基于探地雷达的运营期地下管道管径测定方法
US20150233242A1 (en) * 2014-01-07 2015-08-20 Shandong University Comprehensive advanced geological detection system carried on tunnel boring machine
CN104020495A (zh) * 2014-06-24 2014-09-03 中国矿业大学(北京) 一种基于探地雷达的地下管线参数自识别方法
CN104155635A (zh) * 2014-08-23 2014-11-19 中国科学院成都生物研究所 一种探地雷达单道电磁波谱三维定位方法
US20180172866A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-21 Cable Detection Limited Underground utility line detection
CN108153306A (zh) * 2017-12-19 2018-06-12 成都圭目机器人有限公司 一种机器人系统自主道路无损检测方法
CN108227012A (zh) * 2017-12-27 2018-06-29 湖南五维地质科技有限公司 取得目标区域内设定深度的地底数据的装置及方法
US10234552B1 (en) * 2018-06-27 2019-03-19 University Of South Florida Precise infrastructure mapping using full-waveform inversion of ground penetrating radar signals
CN109239788A (zh) * 2018-11-14 2019-01-18 广州瑾诚测绘有限公司 一种地下非金属管管径的探测方法及装置
CN109632822A (zh) * 2018-12-25 2019-04-16 东南大学 一种准静态高精度路面破损智能识别装置及其方法
CN110376584A (zh) * 2019-06-28 2019-10-25 浙江大学 基于探地雷达图像特征信号识别的供水管道漏损检测方法
CN110346791A (zh) * 2019-08-23 2019-10-18 上海圭目机器人有限公司 一种多通道探地雷达层位搜索及优化算法
CN111123271A (zh) * 2020-01-17 2020-05-08 西安探管者探测技术有限公司 一种地下管道的定位系统及方法
CN111142104A (zh) * 2020-03-03 2020-05-12 上海圭目机器人有限公司 一种三维地质雷达自动全覆盖扫查装置

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
EVERT SLOB 等: "Surface and borehole ground-penetrating-radar developments", 《GEOPHYSICS》, 14 September 2020 (2020-09-14), pages 103 - 120 *
周义铨 等: "探地雷达在地下管线探测中的应用", 《机电信息》, 20 July 2018 (2018-07-20), pages 102 - 103 *
廖旭涛 等: "非金属管道内堵塞的探地雷达识别与数值仿真", 《合肥工业大学学报(自然科学版)》, vol. 40, no. 3, 31 March 2017 (2017-03-31), pages 396 - 402 *
张汉春: "RIS-K2探地雷达的地下管线图像特征", 《数字测绘与GIS技术应用研讨交流会论文集》, vol. 5, no. 4, 1 October 2008 (2008-10-01), pages 460 - 465 *
杨德梅: "基于探地雷达的地下管网信号处理技术研究", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)工程科技Ⅱ辑》, 15 February 2018 (2018-02-15), pages 1 - 65 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112132946A (zh) * 2020-09-29 2020-12-25 深圳安德空间技术有限公司 一种用于三维探地雷达的数据提取和展示方法
CN112578362A (zh) * 2020-12-30 2021-03-30 成都圭目机器人有限公司 一种三维探地雷达数据定位方法
CN112578362B (zh) * 2020-12-30 2023-08-29 成都圭目机器人有限公司 一种三维探地雷达数据定位方法
CN112859005A (zh) * 2021-01-11 2021-05-28 成都圭目机器人有限公司 一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法
CN112859006A (zh) * 2021-01-11 2021-05-28 成都圭目机器人有限公司 一种检测多通道探地雷达数据中金属类弯曲圆柱结构的方法
CN112859006B (zh) * 2021-01-11 2023-08-29 成都圭目机器人有限公司 一种检测多通道探地雷达数据中金属类弯曲圆柱结构的方法
CN112859005B (zh) * 2021-01-11 2023-08-29 成都圭目机器人有限公司 一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111551927B (zh) 2023-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111551927B (zh) 一种基于三维探地雷达的地下管道管径测量方法
CN106772641B (zh) 估测平均土壤含水量的方法
US6700526B2 (en) Method and apparatus for identifying buried objects using ground penetrating radar
CN105629220B (zh) 一种基于单水听器的深海水声被动测距方法
KR101784178B1 (ko) 해양변위 관측용 산란계 시스템
Jiang et al. A cable-mapping algorithm based on ground-penetrating radar
US11145082B2 (en) Method for measuring antenna downtilt angle based on deep instance segmentation network
CN111352083B (zh) 一种高频地波雷达多接收通道增益自动校准方法及装置
CN113253233A (zh) 基于全天空流星雷达信号的分析处理方法、系统
CN111142165A (zh) 一种利用探地雷达获取含水层的水位信息的方法
CN114814961A (zh) 一种高精度地形校正的探地雷达数据精确定位方法
CN112180452B (zh) 基于探地雷达和三维速度谱的地下管线埋深估计方法
Gabryś et al. GPR surveying method as a tool for geodetic verification of GESUT database of utilities in the light of BSI PAS128
CN106443674A (zh) 一种基于衍射和成像与最小熵技术的探地雷达波速估计方法
CN115201816A (zh) 一种基于改进后向投影的三维探地雷达量化成像方法
CN104360335A (zh) 基于ais目标指示的电离层参数反演方法
CN114720955A (zh) 一种三维探地雷达多测道数据拼接处理方法及系统
CN107677197B (zh) 一种地下目标体的体积测量装置及测量方法
KR20220083195A (ko) 지하시설물에 대한 3차원 현장 정보 취득이 가능한 지하시설물 현장 탐사장치 및 이를 이용한 지하시설물 현장 탐사방법
CN112965055B (zh) 基于多通道探地雷达的地铁隧道衬砌病害定位装置和方法
CN220894556U (zh) 一种堤坝蚁巢探地雷达横向勘探系统
CN117724089B (zh) 地上地下一体化智能移动探测系统
CN114488346B (zh) 一种地下空间异常体探测方法、装置、设备及介质
EP4253931A1 (en) Non-invasive diagnostic system for real time detection of near-surface water leakage in urban and suburban contexts
JP3038423B2 (ja) 埋設物の探知方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant