CN111543897B - 一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，具体包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人；步骤2：扫地机器人开始执行清扫任务，控制模块检测回充座红外信号；步骤3：是否检测到红外信号，是则执行步骤4，否则重复步骤2；步骤4；控制模块调用记录回充信号流程，判断当前红外信号值是否大于原最大信号值，是则执行步骤5，否则执行步骤2；步骤5：保存并且更新扫地机器人检测到红外信号的坐标点；步骤6：控制模块判断是否进入回充模式，是则执行步骤7，否则执行步骤2；步骤7：控制模块调用找寻回充座流程。
Description
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法。
背景技术
当前扫地机器人在寻找回充座时有以下缺陷：1、完成工作后机器原地搜寻信号，可能出现无信号情况，导致寻找回充座可能失败。2、在扫地机器人工作过程中可能会清扫到有回充信号的区域，但是机器并不会记录，导致后续搜索时花费很长时间。3、寻找回充座效率低，在无信号时机器随机行走去寻找有信号的地方，可能导致距离回充座越来越远，最后无法成功找到回充座。
因此，有必要设计一种成本低，寻回充座效率高的适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方案。
发明内容
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
本发明提出一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，具体包括如下步骤：
步骤1：开启扫地机器人；
步骤2：扫地机器人开始执行清扫任务，控制模块检测回充座红外信号；
步骤3：是否检测到红外信号，是则执行步骤4，否则重复步骤2；
步骤4；控制模块调用记录回充信号流程，判断当前红外信号值是否大于原最大信号值，是则执行步骤5，否则执行步骤2；
步骤5：保存并且更新扫地机器人检测到红外信号的坐标点；
步骤6：控制模块判断是否进入回充模式，是则执行步骤7，否则执行步骤2；
步骤7：控制模块调用找寻回充座流程。
优选的，所述记录回充信号流程包括如下步骤：
步骤41：记录回充信号流程接收指令开始运行；
步骤42：检测当前红外信号值；
步骤43：将当前红外信号值与原最大红外信号值比较，若当前红外信号值大于原最大红外信号值，则执行步骤44，否则执行步骤42；
步骤44：将当前红外信号值赋予原最大红外信号值；
步骤45：点坐标结构体记录当前坐标点。
优选的，所述记录回充信号流程中步骤42：检测当前红外信号值IRSignal；步骤43：将当前红外信号值IRSignal与原最大红外信号值MaxIR比较，若当前红外信号值IRSignal大于原最大红外信号值MaxIR，则执行步骤44，否则执行步骤42；步骤44：将当前红外信号值IRSigna赋予原最大红外信号值MaxIR；步骤45：点坐标结构体coodinate记录当前坐标点。
优选的，控制模块默认最大初始红外信号值MaxIR为零。
优选的，所述寻回充座流程包括如下步骤：
步骤71：记录回充信号流程接收指令开始运行；
步骤72：控制模块判断是否进入回充模块，是则执行步骤73，否则调用所述记录回充信号流程；
步骤73：控制模块检测点坐标结构体coodinate中是否有坐标数据，是则执行步骤74，否则执行步骤75；
步骤74:控制模块控制扫地机器人返回至点坐标结构体中记录的坐标位置，并执行步骤77；
步骤75：扫地机器人原地搜寻红外信号；
步骤76；若检测到红外信号，则执行步骤77，否则执行步骤78；
步骤77：控制模块控制扫地机器人进入回充对接步骤；
步骤78：控制模块控制扫地机器人随机行走再次检测，并执行步骤76。
优选的，所述控制模块电性连接有红外探测模块，所述控制模块通过所述红外探测模块检测回充座红外信号。
优选的，所述控制模块判断所述回充座红外信号强弱。
本发明提出的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，具有以下有益效果：
(1)成本低，只需要在算法层面进行操作。
(2)大大提升了寻找回充座的效率。
(3)缩短了寻找回充座的时间。
附图说明
图1是本发明的算法调用流程图；
图2是本发明的记录回充信号程序流程图；
图3是本发明的寻回充座程序流程图。
具体实施方式
下文将结合具体实施例对本发明的技术方案做更进一步的详细说明。下列实施例仅为示例性地说明和解释本发明，而不应被解释为对本发明保护范围的限制。凡基于本发明上述内容所实现的技术均涵盖在本发明旨在保护的范围内。
除非另有说明，以下实施例中使用的原料和试剂均为市售商品，或者可以通过已知方法制备。
扫地机器人的工作场景通常为相对平整的室内地面，当扫地机器人开始清扫任务时，通常扫地机器人会迂回行驶，如此才能全面清扫地面，在这个过程中与回充座的距离会有变化，在有限的地面面积内，且扫地机器人需要尽可能做到全面覆盖清扫，因此一定存在最接近回充座的时间地点，因此通过检测回充座的红外信号值的大小，从而能够判断扫地机器人与回充座的距离，控制模块通过不间断的扫描回充座的红外信号，并不断的与之前的坚持的红外信号比较、覆盖，使得点坐标结构体始终记录前一最大红外信号值的点坐标，因此当扫地机在覆盖时清扫后，其最终的最大红外信号值的点坐标可以确定是回充座的所在位置，从而实现对回充座的定位，并使得扫地机器人能够以最优的路线快速到达回充座位置进行充电。
实施例1
本发明提出一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，如图1所示具体包括如下步骤：
步骤1：开启扫地机器人；
步骤2：扫地机器人开始执行清扫任务，控制模块检测回充座红外信号；
步骤3：是否检测到红外信号，是则执行步骤4，否则重复步骤2，该步骤仅检测是否存在回充座的红外信号；
步骤4；控制模块调用记录回充信号流程(记录回充信号流程将判断红外信号强弱，并进行比较)，判断当前红外信号值是否大于原最大信号值，是则执行步骤5，否则执行步骤2；
步骤5：保存并且更新扫地机器人检测到红外信号的坐标点；
步骤6：控制模块判断是否进入回充模式，是则执行步骤7，否则执行步骤2；
如图2所示记录回充信号流程包括如下步骤：
步骤41：记录回充信号流程接收指令开始运行；
步骤42：检测当前红外信号值IRSignal；
步骤43：将当前红外信号值IRSignal与原最大红外信号值MaxIR比较，若当前红外信号值IRSignal大于原最大红外信号值MaxIR，则执行步骤44，否则执行步骤42；
步骤44：将当前红外信号值IRSigna赋予原最大红外信号值MaxIR；
步骤45：点坐标结构体coodinate记录当前坐标点。
如图3所示寻回充座流程包括如下步骤：
步骤71：记录回充信号流程接收指令开始运行；
步骤72：控制模块判断是否进入回充模块，是则执行步骤73，否则调用所述记录回充信号流程；
步骤73：控制模块检测点坐标结构体Coodinate中是否有坐标数据，是则执行步骤74，否则执行步骤75；
步骤74:控制模块控制扫地机器人返回至点坐标结构体Coodinate中记录的坐标位置，并执行步骤77；
步骤75：扫地机器人原地搜寻红外信号；
步骤76；若检测到红外信号，则执行步骤77，否则执行步骤78；
步骤77：控制模块控制扫地机器人进入回充对接步骤；
步骤78：控制模块控制扫地机器人随机行走再次检测，并执行步骤76。
本实施例中：控制模块默认初始最大红外信号值MaxIR为零。
本实施例中：所述控制模块电性连接有红外探测模块，所述控制模块通过所述红外探测模块检测回充座红外信号，所述控制模块判断所述回充座红外信号强弱。
施例中：该适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法通过不断检测扫地机器人行走(工作)过程中回充座红外信号的强弱，并根据检测到的信号强弱判断距离回充座最近的点，在后续需要回充时可以直接移动到该坐标，从而使得扫地机器人在完成清扫任务后快速找寻回充座的功能，具体实现方案如下：
相关变量的定义
IRsignal红外信号
MaxIRsignal最大红外信号
相关结构体的定义
Coordinate清扫结束后要返回的坐标点
| 类型 | 变量名 | 说明 |
| int | x | x方向坐标值 |
| int | y | y方向坐标值 |
| int | IsIR | 此坐标点是否具有IR信号 |
API的设计
Get_IR获取回充座红外信号的方法
输入：
IRUpdate对信号值进行比对
输入：
UpdateOrdidate根据红外信号值更新坐标点
输入：
StartCharge开始回充
输入：无
输出：动作状态，0：完成1：未完成。
该算法主要是通过扫地机器人在清扫任务时就实时调用监测回充座红外信号的方法，并记录距离回充座最近的一个坐标来完成快速找寻回充座的功能。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式。但是，本发明不限定于上述实施方式。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
步骤1：开启扫地机器人；
步骤2：扫地机器人开始执行清扫任务，控制模块检测回充座红外信号；
步骤3：是否检测到红外信号，是则执行步骤4，否则重复步骤2；
步骤4；控制模块调用记录回充信号流程，判断当前红外信号值是否大于原最大信号值，是则执行步骤5，否则执行步骤2；
步骤5：保存并且更新扫地机器人检测到红外信号的坐标点；
步骤6：控制模块判断是否进入回充模式，是则执行步骤7，否则执行步骤2；
步骤7：控制模块调用找寻回充座流程；
所述寻回充座流程包括如下步骤：
步骤71：记录回充信号流程接收指令开始运行；
步骤72：控制模块判断是否进入回充模块，是则执行步骤73，否则调用所述记录回充信号流程；
步骤73：控制模块检测点坐标结构体coodinate中是否有坐标数据，是则执行步骤74，否则执行步骤75；
步骤74:控制模块控制扫地机器人返回至点坐标结构体中记录的坐标位置，并执行步骤77；
步骤75：扫地机器人原地搜寻红外信号；
步骤76；若检测到红外信号，则执行步骤77，否则执行步骤78；
步骤77：控制模块控制扫地机器人进入回充对接步骤；
步骤78：控制模块控制扫地机器人随机行走再次检测，并执行步骤76。
2.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述记录回充信号流程包括如下步骤：
步骤41：记录回充信号流程接收指令开始运行；
步骤42：检测当前红外信号值；
步骤43：将当前红外信号值与原最大红外信号值比较，若当前红外信号值大于原最大红外信号值，则执行步骤44，否则执行步骤42；
步骤44：将当前红外信号值赋予原最大红外信号值；
步骤45：点坐标结构体记录当前坐标点。
3.根据权利要求2所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述记录回充信号流程中步骤42：检测当前红外信号值IRSignal；步骤43：将当前红外信号值IRSignal与原最大红外信号值MaxIR比较，若当前红外信号值IRSignal大于原最大红外信号值MaxIR，则执行步骤44，否则执行步骤42；步骤44：将当前红外信号值IRSigna赋予原最大红外信号值MaxIR；步骤45：点坐标结构体coodinate记录当前坐标点。
4.根据权利要求3所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：控制模块默认最大初始红外信号值MaxIR为零。
5.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述控制模块电性连接有红外探测模块，所述控制模块通过所述红外探测模块检测回充座红外信号。
6.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述控制模块判断所述回充座红外信号强弱。
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