CN111538048A - 一种多个无人机入库方法、控制器及无人机 - Google Patents

一种多个无人机入库方法、控制器及无人机 Download PDF

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岳焕印
叶虎平
廖小罕
于艳梅
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Abstract

本发明涉及一种多个无人机入库方法、控制器及无人机，通过将一个定位器置于归属发射平台，就可获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，再通过三个定位器置于三个发射平台，就可获取三个发射平台的GPS坐标，然后根据第一距离数据以及GPS定位数据得到无人机的第二位置坐标，然后根据第一位置坐标和第二位置坐标得到返回路径，以此类推，得到每个无人机的返回路径，且当三个发射平台中包含归属发射平台时，使用三个GPS定位器就能得到每个无人机的返回路径，每个无人机根据各自的返回路径返回至各自的归属发射平台，极大地降低了成本。

Description

一种多个无人机入库方法、控制器及无人机
技术领域
本发明无人机技术领域，尤其涉及一种多个无人机入库方法、控制器及无人机。
背景技术
目前的无人机通常是放置在发射平台内，对于多个无人机在发射以后，每个无人机返回后，需要返回各自的归属发射平台，如具有拉杆箱或车载旅行箱功能的发射平台。
为了降低成本，通常在单无人机的情况下，可不在该无人机上安装GPS定位器等定位模块，无人机可根据接收到的由归属发射平台所发射的射频信号的信号强度返回至归属发射平台，但在多个无人机的情况下，对于任一无人机来说，由于同时接收到多个发射平台所发送的射频信号，使每个无人机均不能找到各自的归属发射平台，但在每个无人机和每个平台上均安装GPS定位器等定位模块，则会造成成本高的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种多个无人机入库方法、控制器及无人机。
本发明的一种多个无人机入库方法的技术方案如下：
S1、当每个无人机接收到降落指令时，获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，并根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，其中，所述第一距离数据包括多个发射平台中的至少三个发射平台分别与所述无人机之间的距离，所述GPS定位数据包括所述至少三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标；
S2、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，使所述无人机根据所述返回路径降落至所述归属发射平台。
本发明的一种多个无人机入库方法的有益效果如下：
通过将一个定位器置于归属发射平台，就可获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，再通过三个定位器置于三个发射平台，就可获取三个发射平台的GPS坐标，然后根据第一距离数据以及GPS定位数据得到无人机的第二位置坐标，然后根据第一位置坐标和第二位置坐标得到返回路径，以此类推，得到每个无人机的返回路径，且当三个发射平台中包含归属发射平台时，使用三个GPS定位器就能得到每个无人机的返回路径，每个无人机根据各自的返回路径返回至各自的归属发射平台，极大地降低了成本。
在上述方案的基础上，本发明的一种多个无人机入库方法还可以做如下改进。
进一步，还包括：
按照预设频率重复执行S1，对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行更新；
所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，包括：
根据更新后的第一位置坐标和更新后的第二位置坐标得到所述返回路径。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过预设频率对第一位置坐标和所述第二位置坐标进行更新，以获取最准确的返回路径，确保每个无人机能准确降落至归属发射平台。
进一步，所述获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
判断所述至少三个发射平台中是否包括所述无人机的归属发射平台，若是，根据所述GPS定位数据得到所述归属发射平台的第一位置坐标；若否，根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，其中，所述第二距离数据包括所述至少三个发射平台分别与所述归属发射平台之间的距离。
进一步，还包括：
根据所述无人机接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第一射频信号的信号强度得到所述第一距离数据；
根据所述归属发射平台接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第二射频信号的信号强度得到所述据第二距离数据。
进一步，还包括：
通过所述至少三个定位平台内分别设置的GPS定位器获取每个发射平台的GPS坐标，即得到所述GPS定位数据。
进一步，当第一距离数据包括多个发射平台中的三个发射平台分别与所述无人机之间的距离时，且当所述GPS定位数据包括所述三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标时，则，
所述根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，包括：
通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标；
所述根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
进一步，所述通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标之前，还包括：
以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机之间的距离为半径，得到三个第一圆，判断所述三个第一圆是否相交于一个第一交点，得到第一判断结果；
所述通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，包括：
当所述第一判断结果为是时，通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述第一交点的位置坐标，所述第一交点的位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
所述通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标之前，还包括：
以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机的归属发射平台之间的距离为半径，得到三个第二圆，判断所述三个第二圆是否相交于一个第二交点，得到第二判断结果；
所述通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
当所述第二判断结果为是时，通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
进一步，还包括：当所述第一判断结果否时，根据每两个第一圆得到三个第一点的位置坐标，对所述三个第一点的位置坐标进行平均后得到的第一平均位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
当所述第二判断结果否时，根据每两个第一圆得到三个第二点的位置坐标，对所述三个第二点的位置坐标进行平均后得到的第二平均位置坐标即为所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
本发明的一种用于控制多个无人机入库的控制器的技术方案如下：
包括控制芯片，所述控制芯片用于执行上述任一项所述的一种多个无人机入库方法。
本发明的一种无人机的技术方案如下：
包括上述的任一种所述的一种用于控制多个无人机入库的控制器。
附图说明
图1为本发明实施例的一种多个无人机入库方法的流程示意图；
图2为三个第一圆相交于一个第一交点的示意图；
图3为三个第一圆没有相交于一个第一交点的示意图之一；
图4为三个第一圆没有相交于一个第一交点的示意图之二；
图5为三个第二圆相交于一个第二交点的示意图；
具体实施方式
如图1所示，本发明实施例的一种多个无人机入库方法，包括如下步骤：
S1、当每个无人机接收到降落指令时，获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，并根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，其中，所述第一距离数据包括多个发射平台中的至少三个发射平台分别与所述无人机之间的距离，所述GPS定位数据包括所述至少三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标；
S2、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，使所述无人机根据所述返回路径降落至所述归属发射平台。
其中，归属发射平台可做如下理解：假如一共有50个发射平台，其中，第一个无人机从第一个发射平台发射，则第一个发射平台就是第一个无人机的归属发射平台，其余49个发射平台不是第一个无人机的归属发射平台；若第二个无人机从第二个发射平台发射，则第二个发射平台就是第二个无人机的归属发射平台，也就是说，归属发射平台是相对于无人机来定义的，无人机可通过接收到的由每个发射平台返回的信号来分辨是不是归属发射平台，例如，每个发射平台具有不同的发射平台编号，每个无人机也具有不同的无人机编号，当第一个无人机向所有的发射平台发射请求返回信号指令，然后接收每个发射平台返回的信号，所返回的信号中包含每个发射平台具有不同的发射平台编号，然后与第一个无人机的无人机编号进行匹配对比，由此确定出第一个无人机的归属发射平台。
其中，可通过如下方式获取第一位置坐标，第一位置坐标中具体包括经度和维度，具体地：
1)向北斗系统或GPS系统发送请求，以获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标；
2)可在归属发射平台上安装一个GPS定位器置，就可获取无人机的归属发射平台的GPS坐标即第一位置坐标；
其中，可通过如下方式获取GPS定位数据，具体地：
1)向北斗系统或GPS系统发送请求，以获取GPS定位数据；
2)可在至少三个发射平台上分别安装一个GPS定位器置，就可获取至少三个发射平台的GPS坐标即GPS定位数据，即通过至少三个定位平台内分别设置的GPS定位器获取每个发射平台的GPS坐标，即得到GPS定位数据。
其中，可通过激光测距的方法或红外测距的方法获取第一距离数据，具体地，通过至少三个发射平台上分别安装激光测距仪或红外测距仪来获取这至少三个平台与无人机之间的距离；
其中，根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，例如：
第一位置坐标为(x1，y1)，第二位置坐标为(x2，y2)，其中，x1和x2表示经度，，y1和y2表示纬度，则无人机须从：x2→x1，y2→y1，此时，无人机的返回路径可为如下形式：
1)先从(x2，y2)飞至(x1，y1)，然后竖直降落在归属发射平台上；
2)计算出(x2，y2)与(x1，y1)之间的水平距离，此时水平距离、(x1，y1)与归属发射平台之间的垂直距离以及归属发射平台与无人机之间的距离形成一个直角三角形，该直角三角形中存在两个已知量，分别为(x2，y2)与(x1，y1)之间的水平距离、归属发射平台与无人机之间的距离即斜边，则可计算出该直角三角形的每个内角的角度，由此可确定出直角三角形的斜边的轨迹，该轨迹即为返回路径。
通过将一个定位器置于归属发射平台，就可获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，再通过三个定位器置于三个发射平台，就可获取三个发射平台的GPS坐标，然后根据第一距离数据以及GPS定位数据得到无人机的第二位置坐标，然后根据第一位置坐标和第二位置坐标得到返回路径，以此类推，得到每个无人机的返回路径，且当三个发射平台中包含归属发射平台时，使用三个GPS定位器就能得到每个无人机的返回路径，每个无人机根据各自的返回路径返回至各自的归属发射平台，极大地降低了成本。
较优地，在上述技术方案中，按照预设频率重复执行S1，对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行更新；
S2中所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，包括：
S20、根据更新后的第一位置坐标和更新后的第二位置坐标得到所述返回路径。
其中，可预设频率可设置为50Hz、100Hz等，用户也可按照需要对预设频率进行调整，按照预设频率重复执行S1，这样，可实时得到更准确的第一位置坐标和第二位置坐标，以获取最准确的返回路径，确保每个无人机能准确降落至归属发射平台。
较优地，在上述技术方案中，S1中，所述获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
S10、判断所述至少三个发射平台中是否包括所述无人机的归属发射平台，若是，根据所述GPS定位数据得到所述归属发射平台的第一位置坐标；若否，根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，其中，所述第二距离数据包括所述至少三个发射平台分别与所述归属发射平台之间的距离。具体地：
1)当三个发射平台中包含归属发射平台时，使用三个GPS定位器就能得到每个无人机的返回路径，每个无人机根据各自的返回路径返回至各自的归属发射平台，极大地降低了成本；
2)当三个发射平台中不包含归属发射平台，也可根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，此时，同样只使用三个GPS定位器就能得到每个无人机的返回路径，每个无人机根据各自的返回路径返回至各自的归属发射平台，极大地降低了成本；
较优地，在上述技术方案中，还包括：
S02、根据所述无人机接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第一射频信号的信号强度得到所述第一距离数据，具体地：
S020、根据所述归属发射平台接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第二射频信号的信号强度得到所述据第二距离数据；
在上文提出的得到第一距离数据和第二距离数据的方法之外，还可通过S02和S020得到第一距离数据和第二距离数据，具体地：
可通过RSSI(Received Signal Strength Indication)的技术，根据接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第一射频信号的信号强度得到所述第一距离数据，RSSI技术的具体细节对于本领域的技术人员所熟悉，在此不做赘述。类似地，通过RSSI的技术得到第二距离数据。
较优地，在上述技术方案中，S1中，当第一距离数据包括多个发射平台中的三个发射平台分别与所述无人机之间的距离时，且当所述GPS定位数据包括所述三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标时，则，
S1中所述根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，包括：
S100、通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标；
S1中所述根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
S101、通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
较优地，在上述技术方案中，在所述通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标之前，即在S100之前，还包括：
如图2所示，以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机之间的距离为半径，得到三个第一圆100，判断所述三个第一圆100是否相交于一个第一交点110，得到第一判断结果；
所述通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标即S100，包括：
S1000、当所述第一判断结果为是时，通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述第一交点110的位置坐标，所述第一交点110的位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
S101之前包括：
S0101、以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机的归属发射平台之间的距离为半径，得到三个第二圆200，判断所述三个第二圆200是否相交于一个第二交点210，得到第二判断结果，如图5所示；
所述通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标即S101，包括：
S1010、当所述第二判断结果为是时，通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
较优地，在上述技术方案中，当所述第一判断结果否时，根据每两个第一圆100得到三个第一点的位置坐标，对所述三个第一点的位置坐标进行平均后得到的第一平均位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标。
其中，当所述第一判断结果否时，包括两种情况，具体地：
1)如图3所示，一号第一圆101、二号第一圆102和三号第一圆103相互重叠，此时，可根据一号第一圆101与二号第一圆102得到第一个第一点的位置坐标，根据一号第一圆101和三号第一圆103得到第二第一点的位置坐标，根据二号第一圆102与三号第一圆103得到第一个第一点的位置坐标，然后对这三个第一点的位置坐标进行平均后得到第一平均位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
2)如图3所示，四号第一圆104、五号第一圆105和六号第一圆106未相互重叠，此时，可根据四号第一圆104与五号第一圆105得到第一个第一点的位置坐标，根据四号第一圆104和六号第一圆106得到第二第一点的位置坐标，根据五号第一圆105与六号第一圆105得到第一个第一点的位置坐标，然后对这三个第一点的位置坐标进行平均后得到第一平均位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
其中，对与上述两种情况计算出第一平均位置坐标的过程为常规技术，在此不做赘述。
较优地，在上述技术方案中，当所述第二判断结果否时，根据每两个第一圆得到三个第二点的位置坐标，对所述三个第二点的位置坐标进行平均后得到的第二平均位置坐标即为所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
其中，第二判断结果否时包括的情况，参考上文中第一判断结果否时所对应的两种情况，在此不做赘述。
较优地，在上述技术方案中，当第一距离数据包括多个发射平台中的四个及四个以上发射平台分别与所述无人机之间的距离时，且当所述GPS定位数据包括所述四个及四个以上发射平台中的每个发射平台的GPS坐标时，那么，
所述根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，包括：
以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机之间的距离为半径，得到四个及四个以上第三圆，判断所述四个及四个以上第三圆是否相交于一个第三交点，若是，则第三交点的位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标，若否，根据每两个第三圆得到多个第三点的位置坐标，对多个第三点的位置坐标进行平均后得到的第三平均位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
所述根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机的归属发射平台之间的距离为半径，得到四个及四个以上第四圆，判断所述四个及四个以上第四圆是否相交于一个第四交点，若是，则第四交点的位置坐标即为所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，若否，根据每两个第四圆得到多个第四点的位置坐标，对多个第四点的位置坐标进行平均后得到的第四平均位置坐标即为所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
在上述各实施例中，虽然对步骤进行进行了编号S1、S2等，但只是本申请给出的具体实施例，本领域的技术人员可根据实际情况对调整S1、S2等的执行顺序，此也在本发明的保护范围内。
本发明实施例的一种用于控制多个无人机入库的控制器，包括控制芯片，所述控制芯片用于执行上述任一实施例中的所述的一种多个无人机入库方法。
本发明实施例的一种无人机，包括上述的任一种所述的一种用于控制多个无人机入库的控制器。
在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种多个无人机入库方法，其特征在于，包括：
S1、当每个无人机接收到降落指令时，获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，并根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，其中，所述第一距离数据包括多个发射平台中的至少三个发射平台分别与所述无人机之间的距离，所述GPS定位数据包括所述至少三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标；
S2、根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，使所述无人机根据所述返回路径降落至所述归属发射平台。
2.根据权利要求1所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，按照预设频率重复执行S1，对所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行更新；
所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标得到返回路径，包括：
根据更新后的第一位置坐标和更新后的第二位置坐标得到所述返回路径。
3.根据权利要求1或2所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，所述获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
判断所述至少三个发射平台中是否包括所述无人机的归属发射平台，若是，根据所述GPS定位数据得到所述归属发射平台的第一位置坐标；若否，根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，其中，所述第二距离数据包括所述至少三个发射平台分别与所述归属发射平台之间的距离。
4.根据权利要求3所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，还包括：
根据所述无人机接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第一射频信号的信号强度得到所述第一距离数据；
根据所述归属发射平台接收到的由所述至少三个发射平台分别发射的第二射频信号的信号强度得到所述据第二距离数据。
5.根据权利要求1或2所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，还包括：
通过所述至少三个定位平台内分别设置的GPS定位器获取每个发射平台的GPS坐标，即得到所述GPS定位数据。
6.根据权利要求4所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，
当第一距离数据包括多个发射平台中的三个发射平台分别与所述无人机之间的距离时，且当所述GPS定位数据包括所述三个发射平台中的每个发射平台的GPS坐标时，则，
所述根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，包括：
通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标；
所述根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
7.根据权利要求6所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，所述通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标之前，还包括：
以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机之间的距离为半径，得到三个第一圆，判断所述三个第一圆是否相交于一个第一交点，得到第一判断结果；
所述通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述无人机的第二位置坐标，包括：
当所述第一判断结果为是时，通过三点定位法根据第一距离数据以及GPS定位数据得到所述第一交点的位置坐标，所述第一交点的位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
所述通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标之前，还包括：
以每个发射平台的GPS坐标为原点并以其与所述无人机的归属发射平台之间的距离为半径，得到三个第二圆，判断所述三个第二圆是否相交于一个第二交点，得到第二判断结果；
所述通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标，包括：
当所述第二判断结果为是时，通过三点定位法根据第二距离数据以及所述GPS定位数据得到所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
8.根据权利要求7所述的一种多个无人机入库方法，其特征在于，还包括：当所述第一判断结果否时，根据每两个第一圆得到三个第一点的位置坐标，对所述三个第一点的位置坐标进行平均后得到的第一平均位置坐标即为所述无人机的第二位置坐标；
当所述第二判断结果否时，根据每两个第一圆得到三个第二点的位置坐标，对所述三个第二点的位置坐标进行平均后得到的第二平均位置坐标即为所述无人机的归属发射平台的第一位置坐标。
9.一种用于控制多个无人机入库的控制器，包括控制芯片，其特征在于，所述控制芯片用于执行权利要求1～8任一项所述的一种多个无人机入库方法。
10.一种无人机，其特征在于，包括权利要求9中所述的一种用于控制多个无人机入库的控制器。
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