CN112863252A - 飞行器降落控制方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种飞行器降落控制方法，包括：在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及设置在飞行器上的预定接收天线接收与预定降落点相距第一距离的第一发射天线发射的无线信号的强度；根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值；在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与该预设值相同时，获取预定接收天线接收与预定降落点相距第二距离的第二发射天线发射的无线信号的强度；调整飞行器的航向直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有根据第一距离和第二距离获得的预设关系，以使飞行器向预定降落点降落。该方法实现了提高降落控制的准确性。

Description

飞行器降落控制方法、装置、系统、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及导航定位技术领域，具体而言，涉及一种飞行器降落控制方法、装置、系统、设备及可读存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主操作。相关技术在控制无人机降落到预定地点时，提前获知预定地点在定位系统中的坐标，依靠定位系统进行降落控制。如果无人机的定位系统受到干扰，或者降落场地的在定位系统中的坐标未知时，无人机则无法精准降落到预定降落点上。

如上所述，如何提高无人机降落控制的准确性成为亟待解决的问题。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种飞行器降落控制方法、装置、系统、设备及可读存储介质，至少在一定程度上克服由于相关技术中采用定位系统进行降落控制时因可能受到干扰等原因导致降落地点不准确的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一方面，提供一种飞行器降落控制方法，包括：在飞行器向预定降落点降落过程中，获取所述飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，所述预定接收天线设置在所述飞行器上，所述第一发射天线与所述预定降落点相距第一距离；根据所述飞行器的高度和所述第一距离获得信号强度预设值；在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，所述第二发射天线与所述预定降落点相距第二距离；调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使所述飞行器向所述预定降落点降落，所述预设关系根据所述第一距离和所述第二距离获得。

根据本公开的一实施例，所述第一距离和所述第二距离相同，所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述第二发射天线发射的无线信号的强度相同；所述调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系包括：调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同。

根据本公开的一实施例，所述方法还包括：获取第一调整接收天线接收所述第二发射天线发射的无线信号的强度和第三发射天线发射的无线信号的强度，获取第二调整接收天线接收所述第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度，获取第三调整接收天线接收所述第四发射天线发射的无线信号的强度和所述第一发射天线发射的无线信号的强度，其中，所述第一调整接收天线、所述第二调整接收天线和所述第三调整接收天线设置在所述飞行器上，所述第一调整接收天线分别与所述预定接收天线和所述第二调整接收天线相互垂直，所述第三调整接收天线分别与所述预定接收天线和所述第二调整接收天线相互垂直，所述第一发射天线、所述第二发射天线、所述第三发射天线和所述第四发射天线依次设置在所述预定降落点所在平面上以所述预定降落点为中心的矩形的四个顶点处，所述第一发射天线发射的无线信号的强度、所述第二发射天线发射的无线信号的强度、所述第三发射天线发射的无线信号的强度和所述第四发射天线发射的无线信号的强度均相同；所述调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同包括：调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同、所述第一调整接收天线接收所述第二发射天线发射的无线信号的强度和所述第三发射天线发射的无线信号的强度相同、所述第二调整接收天线接收所述第三发射天线发射的无线信号的强度和所述第四发射天线发射的无线信号的强度相同、以及所述第三调整接收天线接收所述第四发射天线发射的无线信号的强度和所述第一发射天线发射的无线信号的强度相同。

根据本公开的一实施例，所述第一发射天线发射的无线信号频段、所述第二发射天线发射的无线信号频段、所述第三发射天线发射的无线信号频段和所述第四发射天线发射的无线信号频段均不同；所述方法还包括：以预设频率记录所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号频段的无线信号的强度。

根据本公开的一实施例，所述在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度之前，还包括：在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度小于所述信号强度预设值时，控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

根据本公开的一实施例，所述控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向包括：获取所述飞行器在当前位置上时所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度；控制所述飞行器以所述当前位置为圆心、以预设长度为半径飞行一圆形航线；获取所述飞行器在所述圆形航线上各点时的所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度，从中确定所述飞行器在所述圆形航线上所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号最强的点；确定所述圆心指向所述无线信号最强的点的方向为所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向；控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

根据本公开的再一方面，提供一种飞行器降落控制装置，包括：参数获取模块，用于在飞行器向预定降落点降落过程中，获取所述飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，所述预定接收天线设置在所述飞行器上，所述第一发射天线与所述预定降落点相距第一距离；预设值获得模块，用于根据所述飞行器的高度和所述第一距离获得信号强度预设值；信号强度获取模块，用于在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，所述第二发射天线与所述预定降落点相距第二距离；航向调整模块，用于调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使所述飞行器向所述预定降落点降落，所述预设关系根据所述第一距离和所述第二距离获得。

根据本公开的一实施例，所述第一距离和所述第二距离相同，所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述第二发射天线发射的无线信号的强度相同；所述航向调整模块，还用于：调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同。

根据本公开的一实施例，所述装置还包括：信号强度比较模块，用于获取第一调整接收天线接收所述第二发射天线发射的无线信号的强度和第三发射天线发射的无线信号的强度，获取第二调整接收天线接收所述第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度，获取第三调整接收天线接收所述第四发射天线发射的无线信号的强度和所述第一发射天线发射的无线信号的强度，其中，所述第一调整接收天线、所述第二调整接收天线和所述第三调整接收天线设置在所述飞行器上，所述第一调整接收天线分别与所述预定接收天线和所述第二调整接收天线相互垂直，所述第三调整接收天线分别与所述预定接收天线和所述第二调整接收天线相互垂直，所述第一发射天线、所述第二发射天线、所述第三发射天线和所述第四发射天线依次设置在所述预定降落点所在平面上以所述预定降落点为中心的矩形的四个顶点处，所述第一发射天线发射的无线信号的强度、所述第二发射天线发射的无线信号的强度、所述第三发射天线发射的无线信号的强度和所述第四发射天线发射的无线信号的强度均相同；所述航向调整模块，还用于：调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同、所述第一调整接收天线接收所述第二发射天线发射的无线信号的强度和所述第三发射天线发射的无线信号的强度相同、所述第二调整接收天线接收所述第三发射天线发射的无线信号的强度和所述第四发射天线发射的无线信号的强度相同、以及所述第三调整接收天线接收所述第四发射天线发射的无线信号的强度和所述第一发射天线发射的无线信号的强度相同。

根据本公开的一实施例，所述第一发射天线发射的无线信号频段、所述第二发射天线发射的无线信号频段、所述第三发射天线发射的无线信号频段和所述第四发射天线发射的无线信号频段均不同；所述装置还包括：频段锁定模块，用于以预设频率记录所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号频段的无线信号的强度。

根据本公开的一实施例，所述装置还包括：降落点趋近模块，用于在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度小于所述信号强度预设值时，控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

根据本公开的一实施例，所述降落点趋近模块包括：当前信号强度获取模块，用于获取所述飞行器在当前位置上时所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度；航线控制模块，用于控制所述飞行器以所述当前位置为圆心、以预设长度为半径飞行一圆形航线；最强信号获取模块，用于获取所述飞行器在所述圆形航线上各点时的所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度，从中确定所述飞行器在所述圆形航线上所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号最强的点；方向确定模块，用于确定所述圆心指向所述无线信号最强的点的方向为所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向；所述航线控制模块，还用于控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

根据本公开的再一方面，提供一种飞行器降落控制系统，包括：降落控制装置、第一发射天线、第二发射天线和设置在飞行器上的预定接收天线，其中：所述降落控制装置用于在所述飞行器向预定降落点降落过程中，获取所述飞行器的高度以及所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度；根据所述飞行器的高度和所述第一距离获得信号强度预设值；在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度；调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使所述飞行器向所述预定降落点降落，所述预设关系根据所述第一距离和所述第二距离获得；所述第一发射天线与所述预定降落点相距第一距离，用于发射无线信号；所述第二发射天线与所述预定降落点相距第二距离，用于发射无线信号；所述预定接收天线用于接收无线信号。

根据本公开的再一方面，提供一种设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器中运行的可执行指令，所述处理器执行所述可执行指令时实现如上述任一种方法。

根据本公开的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如上述任一种方法。

本公开的实施例提供的飞行器降落控制方法，通过在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及设置在飞行器上的预定接收天线接收与预定降落点相距第一距离的第一发射天线发射的无线信号的强度，根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值，在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，获取预定接收天线接收与预定降落点相距第二距离的第二发射天线发射的无线信号的强度，然后调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有根据第一距离和第二距离获得的预设关系，以使飞行器向预定降落点降落，从而可实现提高飞行器降落控制的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1示出本公开实施例中一种系统结构的示意图。

图2示出本公开实施例中一种飞行器降落控制方法的流程图。

图3A是根据一示例性实施例示出的一种精确定位飞行器降落点方法的流程图。

图3B是根据图3A示出的一种无线发射天线布置示意图。

图4示出本公开实施例中一种飞行器航向控制方法的流程图。

图5示出本公开实施例中一种飞行器降落控制装置的框图。

图6示出本公开实施例中另一种飞行器降落控制装置的框图。

图7示出本公开实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施例使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。符号“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

无人驾驶飞机逐渐增加载重量后，可实现载人飞行。相关技术中载人无人机是依靠定位系统进行定位降落的，定位系统例如全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、北斗卫星导航系统等等。如果无人机的定位系统受到干扰，或者预定降落地点在定位系统中的坐标未知，无人机便无法精准降落到预定降落地点时。而且无人机在载人时，安全性要求更高，因而更需要提高降落控制的精确度。

因此，本公开提供了一种飞行器降落控制方法，通过在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及设置在飞行器上的预定接收天线接收与预定降落点相距第一距离的第一发射天线发射的无线信号的强度，根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值，在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，获取预定接收天线接收与预定降落点相距第二距离的第二发射天线发射的无线信号的强度，然后调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有根据第一距离和第二距离获得的预设关系，以使飞行器向预定降落点降落，可在定位系统降落引导方案的基础上，辅助进行降落地点定位，以避免在无定位系统信号时导致无法降落，从而增加了载人无人机的安全性。

图1示出了可以应用本公开的飞行器降落控制方法或飞行器降落控制装置的示例性系统架构10。

如图1所示，系统架构10可以包括飞行器102、无线信号发射装置104和降落引导模块106。飞行器102可以是设有无线接收装置的受控制模块控制航线的飞行设备，包括但不限于勘察无人机、载货无人机、载人无人机等等，无线接收装置例如可以是无线电接收机，接收机上可设置多根接收天线，。无线信号发射装置104例如可以是无线电发射机，用以向一定方向发射无线信号，可设置在地平面、楼顶平台等降落场地的平面上。降落引导模块106可以设置在飞行器102上，也可以设置在飞行器102以外，远程控制飞行器102上的飞行控制模块。降落引导模块106可以与飞行器102上的无线信号接收装置通信，用来计算飞行器102在降落过程中的航线。

应该理解，图1中的无线信号发射装置的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无线信号发射装置。

图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行器降落控制方法的流程图。如图2所示的方法例如可以应用于图1中的降落引导模块106。

参考图2，本公开实施例提供的方法20可以包括以下步骤。

在步骤S202中，在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，预定接收天线设置在飞行器上，第一发射天线与预定降落点相距第一距离。飞行器可为非载人无人机、载人无人机等等无人驾驶设备，需要根据使用需求降落到预定降落点。飞行器上可设置有无线接收装置，例如可以是无人机天空端无线电接收机，其上设有多个接收天线，用于接收为降落引导设置的发射天线发射的无线信号。系统的无线电发射机可设有多根发射天线，发射天线可设置在预定降落点所在平面上，无线信号的发射方向可朝向上方飞行器来的方向，例如朝向竖直向上、或垂直于预定降落点所在平面朝上，接收天线的接收方向可向下指向降落平面，例如竖直向下。可从飞行器的上设置的多个接收天线中随机确定一接收天线为预定接收天线。多根发射天线可设定为发射相同强度但频段不同的无线电信号，预定接收天线接收到信号后，可锁定一种频段的无线电信号，分析其信号强度。

在步骤S204中，根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值。无线电发射机的发射天线发出的无线信号的强度是预先设定好且已知的，在发射天线位置已知时，则可计算出飞行器在当前高度时若飞行器(的接收天线)在预定降落点上方预定位置，预定接收天线接收的锁定频段的第一发射天线的无线信号强度，即为信号强度预设值。则可根据该预设值判断飞行器是否在预定降落点的正上方。

在步骤S206中，在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，获取预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，第二发射天线与预定降落点相距第二距离。预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，飞行器的预定接收天线在预定降落点上方预定位置，但其飞行器可能不在所需的预定降落点正上方的位置，可能会有一定的偏转角度。可通过获得预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，来对飞行器进行转动调整。

在步骤S208中，调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使飞行器向预定降落点降落，预设关系根据第一距离和第二距离获得。在发射天线位置已知时，则可计算出飞行器在当前高度时，可通过第一距离和第二距离之间的关系，计算出若飞行器在预定降落点正上方时，预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度之间的关系，因此可以判断飞行器是否在预定降落点正上方，若不在正上方则继续调整飞行器的位置。

在一些实施例中，例如，第一距离和第二距离相同，第一发射天线发射的无线信号的强度与第二发射天线发射的无线信号的强度相同。调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同。

根据本公开实施例提供的飞行器降落控制方法，通过在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及设置在飞行器上的预定接收天线接收与预定降落点相距第一距离的第一发射天线发射的无线信号的强度，根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值，在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，获取预定接收天线接收与预定降落点相距第二距离的第二发射天线发射的无线信号的强度，然后调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有根据第一距离和第二距离获得的预设关系，以使飞行器向预定降落点降落，从而可在使飞行器飞到预定降落点上空一定位置后，对其位置进行调整以使其在预定降落点正上方，实现了提高飞行器降落控制的准确性。

图3A是根据一示例性实施例示出的一种精确定位飞行器降落点方法的流程图。图3B是根据图3A示出的一种无线发射天线布置示意图。如图3A所示的方法例如可以应用于图2中的步骤S206至步骤S208。

参考图3A，本公开实施例提供的方法30可以包括以下步骤。

在步骤S302中，分别获取飞行器上四个接收天线接收对应的两个发射天线的无线信号的强度。如图3B所示，预定降落点在地面上的O点，四个发射天线A、B、C、D分别布置在以预定降落点O为中心的矩形的四个顶点，无线信号发射方向向上；飞行器上四个接收天线1、2、3、4呈十字形布置，即每两个相邻天线互相垂直，每个接收天线的接收方向朝下，接收来自地面的无线信号；甲乙丙丁为降落场地根据A、B、C、D四个发射天线划分的四个区域。当飞行器的预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，此时以预定接收天线在为接收天线1、第一发射天线为发射天线A、第二发射天线为发射天线B为例，飞行器到达了使接收天线1在AB连线的对称平面上的位置，此时飞行器可能不在预定降落点正上方，例如此时接收天线1可能在甲区，接收天线3可能在丁区，接收天线2可能在丙区，还可通过根据接收天线2、接收天线3、接收天线4接收的信号强度进行调整。

在一些实施例中，例如，获取第一调整接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度和第三发射天线发射的无线信号的强度，获取第二调整接收天线接收第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度，获取第三调整接收天线接收第四发射天线发射的无线信号的强度和第一发射天线发射的无线信号的强度，其中，第一调整接收天线、第二调整接收天线和第三调整接收天线设置在飞行器上，第一调整接收天线分别与预定接收天线和第二调整接收天线相互垂直，第三调整接收天线分别与预定接收天线和第二调整接收天线相互垂直，第一发射天线、第二发射天线、第三发射天线和第四发射天线依次设置在预定降落点所在平面上以预定降落点为中心的矩形的四个顶点处，第一发射天线发射的无线信号的强度、第二发射天线发射的无线信号的强度、第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度均相同。其中，如图3B所示，第一调整接收天线对应天线2，第二调整接收天线对应天线3，第三调整接收天线对应天线4，第一发射天线对应天线A，第二发射天线对应天线B，第三发射天线对应天线C，第四发射天线对应天线D。

在一些实施例中，例如，第一发射天线发射的无线信号频段、第二发射天线发射的无线信号频段、第三发射天线发射的无线信号频段和第四发射天线发射的无线信号频段均不同；以预设频率记录预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号频段的无线信号的强度。

在步骤S304中，调整飞行器的航向，直至各个接收天线接收对应的两个发射天线的无线信号的强度相同。调整飞行器的航向(如转动)，使天线1对应接收到的来自A、B发射天线两个频段的无线电信号强度相同，天线2对应接收到的来自B、C发射天线两个频段的无线电信号强度相同，天线3对应接收到的来自C、D发射天线两个频段的无线电信号强度相同，天线4对应接收到的来自D、A发射天线两个频段的无线电信号强度相同，此时飞行器航向转到如图3B位置，可将飞行器的航向对准降落场地。可以预先设定一个转动方向。如顺时针转动或逆时针转动，直到无人机转动到图3B中的位置时转动停止即可。飞行器位置航向都对准了降落场地，可向下精准的降落到预定降落点上。

在一些实施例中，例如，调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同、第一调整接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度和第三发射天线发射的无线信号的强度相同、第二调整接收天线接收第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度相同、以及第三调整接收天线接收第四发射天线发射的无线信号的强度和第一发射天线发射的无线信号的强度相同。

根据本公开实施例提供的精确定位飞行器降落点方法，通过调整飞行器使四个接收天线接收对应的两个发射天线的无线信号的强度均相同，使其位置对准降落场地，可在定位系统受到干扰或无法或者定位信息时，准确定位降落点，提高了载人无人机的安全性。

图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行器航向控制方法的流程图。如图4所示的方法例如可以应用于图2中的步骤S206之前，调整飞行器的航线，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度等于信号强度预设值。

参考图4，本公开实施例提供的方法40可以包括以下步骤。

在步骤S4022中，在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度小于信号强度预设值时，获取飞行器在当前位置上时预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度。

在步骤S4024中，控制飞行器以当前位置为圆心、以预设长度为半径飞行一圆形航线。

在步骤S4026中，获取飞行器在圆形航线上各点时的预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，从中确定飞行器在圆形航线上预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号最强的点。

在步骤S4028中，确定圆心指向无线信号最强的点的方向为预定接收天线接收到第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

在步骤S4030中，控制飞行器飞向预定接收天线接收到第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

在步骤S4042中，在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度大于信号强度预设值时，获取飞行器在当前位置上时预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度。

在步骤S4044中，控制飞行器以当前位置为圆心、以预设长度为半径飞行一圆形航线。

在步骤S4046中，获取飞行器在圆形航线上各点时的预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，从中确定飞行器在圆形航线上预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号最弱的点。

在步骤S4048中，确定圆心指向无线信号最弱的点的方向为预定接收天线接收到第一发射天线发射的无线信号更弱的方向。

在步骤S4050中，控制飞行器飞向预定接收天线接收到第一发射天线发射的无线信号更弱的方向。

根据本公开实施例提供的飞行器航向控制方法，可控制飞行器向无线信号更强或更弱的方向飞行，实现了通过无线信号强度准确定位降落点，提高了载人无人机的安全性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种飞行器降落控制装置的框图。如图5所示的装置例如可以应用于图1中的降落引导模块106。

参考图5，本公开实施例提供的装置50可以包括参数获取模块502、预设值获得模块504、信号强度获取模块506和航向调整模块508。

参数获取模块502可用于在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，预定接收天线设置在飞行器上，第一发射天线与预定降落点相距第一距离。

预设值获得模块504可用于根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值。

信号强度获取模块506可用于在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，获取预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，第二发射天线与预定降落点相距第二距离。

航向调整模块508可用于调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使飞行器向预定降落点降落，预设关系根据第一距离和第二距离获得。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种飞行器降落控制装置的框图。如图6所示的装置例如可以应用于图1中的降落引导模块106。

参考图6，本公开实施例提供的装置60可以包括参数获取模块602、预设值获得模块604、信号强度获取模块606、航向调整模块608、信号强度比较模块610和降落点趋近模块612，其中，降落点趋近模块612包括当前信号强度获取模块6122、航线控制模块6124、最强信号获取模块6126和方向确定模块6128。

参数获取模块602可用于在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，预定接收天线设置在飞行器上，第一发射天线与预定降落点相距第一距离。

预设值获得模块604可用于根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值。

信号强度获取模块606可用于在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，获取预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，第二发射天线与预定降落点相距第二距离。

航向调整模块608可用于调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使飞行器向预定降落点降落，预设关系根据第一距离和第二距离获得。第一距离和第二距离相同，第一发射天线发射的无线信号的强度与第二发射天线发射的无线信号的强度相同。

航向调整模块608还可用于调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同。

航向调整模块608还可用于调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同、第一调整接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度和第三发射天线发射的无线信号的强度相同、第二调整接收天线接收第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度相同、以及第三调整接收天线接收第四发射天线发射的无线信号的强度和第一发射天线发射的无线信号的强度相同。第一发射天线发射的无线信号频段、第二发射天线发射的无线信号频段、第三发射天线发射的无线信号频段和第四发射天线发射的无线信号频段均不同。

信号强度比较模块610可用于获取第一调整接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度和第三发射天线发射的无线信号的强度，获取第二调整接收天线接收第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度，获取第三调整接收天线接收第四发射天线发射的无线信号的强度和第一发射天线发射的无线信号的强度，其中，第一调整接收天线、第二调整接收天线和第三调整接收天线设置在飞行器上，第一调整接收天线分别与预定接收天线和第二调整接收天线相互垂直，第三调整接收天线分别与预定接收天线和第二调整接收天线相互垂直，第一发射天线、第二发射天线、第三发射天线和第四发射天线依次设置在预定降落点所在平面上以预定降落点为中心的矩形的四个顶点处，第一发射天线发射的无线信号的强度、第二发射天线发射的无线信号的强度、第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度均相同。

降落点趋近模块612可用于在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度小于信号强度预设值时，控制飞行器飞向预定接收天线接收到第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

当前信号强度获取模块6122可用于获取飞行器在当前位置上时预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度。

航线控制模块6124可用于控制飞行器以当前位置为圆心、以预设长度为半径飞行一圆形航线。

航线控制模块6124还可用于控制飞行器飞向预定接收天线接收到第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

最强信号获取模块6126可用于获取飞行器在圆形航线上各点时的预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，从中确定飞行器在圆形航线上预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号最强的点。

方向确定模块6128可用于确定圆心指向无线信号最强的点的方向为预定接收天线接收到第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

本公开实施例提供的装置中的各个模块的具体实现可以参照上述方法中的内容，此处不再赘述。

图7示出本公开实施例中一种电子设备的结构示意图。需要说明的是，图7示出的设备仅以计算机系统为示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，设备700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有设备700操作所需的各种程序和数据。CPU701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本公开的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括参数获取模块、预设值获得模块、信号强度获取模块和航向调整模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，参数获取模块还可以被描述为“获取用于计算信号强度预设值的参数的模块”。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：在飞行器向预定降落点降落过程中，获取飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，预定接收天线设置在飞行器上，第一发射天线与预定降落点相距第一距离；根据飞行器的高度和第一距离获得信号强度预设值；在预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与信号强度预设值相同时，获取预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，第二发射天线与预定降落点相距第二距离；调整飞行器的航向，直至预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使飞行器向预定降落点降落，预设关系根据第一距离和第二距离获得。

以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (10)

1.一种飞行器降落控制方法，其特征在于，包括：

在飞行器向预定降落点降落过程中，获取所述飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，所述预定接收天线设置在所述飞行器上，所述第一发射天线与所述预定降落点相距第一距离；

根据所述飞行器的高度和所述第一距离获得信号强度预设值；

在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，所述第二发射天线与所述预定降落点相距第二距离；

调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使所述飞行器向所述预定降落点降落，所述预设关系根据所述第一距离和所述第二距离获得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离和所述第二距离相同，所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述第二发射天线发射的无线信号的强度相同；

所述调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系包括：

调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第一调整接收天线接收所述第二发射天线发射的无线信号的强度和第三发射天线发射的无线信号的强度，获取第二调整接收天线接收所述第三发射天线发射的无线信号的强度和第四发射天线发射的无线信号的强度，获取第三调整接收天线接收所述第四发射天线发射的无线信号的强度和所述第一发射天线发射的无线信号的强度，其中，所述第一调整接收天线、所述第二调整接收天线和所述第三调整接收天线设置在所述飞行器上，所述第一调整接收天线分别与所述预定接收天线和所述第二调整接收天线相互垂直，所述第三调整接收天线分别与所述预定接收天线和所述第二调整接收天线相互垂直，所述第一发射天线、所述第二发射天线、所述第三发射天线和所述第四发射天线依次设置在所述预定降落点所在平面上以所述预定降落点为中心的矩形的四个顶点处，所述第一发射天线发射的无线信号的强度、所述第二发射天线发射的无线信号的强度、所述第三发射天线发射的无线信号的强度和所述第四发射天线发射的无线信号的强度均相同；

所述调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同包括：

调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度相同、所述第一调整接收天线接收所述第二发射天线发射的无线信号的强度和所述第三发射天线发射的无线信号的强度相同、所述第二调整接收天线接收所述第三发射天线发射的无线信号的强度和所述第四发射天线发射的无线信号的强度相同、以及所述第三调整接收天线接收所述第四发射天线发射的无线信号的强度和所述第一发射天线发射的无线信号的强度相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一发射天线发射的无线信号频段、所述第二发射天线发射的无线信号频段、所述第三发射天线发射的无线信号频段和所述第四发射天线发射的无线信号频段均不同；

所述方法还包括：

以预设频率记录所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号频段的无线信号的强度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度之前，还包括：

在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度小于所述信号强度预设值时，控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向包括：

获取所述飞行器在当前位置上时所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度；

控制所述飞行器以所述当前位置为圆心、以预设长度为半径飞行一圆形航线；

获取所述飞行器在所述圆形航线上各点时的所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度，从中确定所述飞行器在所述圆形航线上所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号最强的点；

确定所述圆心指向所述无线信号最强的点的方向为所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向；

控制所述飞行器飞向所述预定接收天线接收到所述第一发射天线发射的无线信号更强的方向。

7.一种飞行器降落控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于在飞行器向预定降落点降落过程中，获取所述飞行器的高度以及预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度，所述预定接收天线设置在所述飞行器上，所述第一发射天线与所述预定降落点相距第一距离；

预设值获得模块，用于根据所述飞行器的高度和所述第一距离获得信号强度预设值；

信号强度获取模块，用于在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度，所述第二发射天线与所述预定降落点相距第二距离；

航向调整模块，用于调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使所述飞行器向所述预定降落点降落，所述预设关系根据所述第一距离和所述第二距离获得。

8.一种飞行器降落控制系统，其特征在于，包括：降落控制装置、第一发射天线、第二发射天线和设置在飞行器上的预定接收天线，其中：

所述降落控制装置用于在所述飞行器向预定降落点降落过程中，获取所述飞行器的高度以及所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度；根据所述飞行器的高度和所述第一距离获得信号强度预设值；在所述预定接收天线接收所述第一发射天线发射的无线信号的强度与所述信号强度预设值相同时，获取所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度；调整所述飞行器的航向，直至所述预定接收天线接收第一发射天线发射的无线信号的强度与所述预定接收天线接收第二发射天线发射的无线信号的强度具有预设关系，以使所述飞行器向所述预定降落点降落，所述预设关系根据所述第一距离和所述第二距离获得；

所述第一发射天线与所述预定降落点相距第一距离，用于发射无线信号；

所述第二发射天线与所述预定降落点相距第二距离，用于发射无线信号；

所述预定接收天线用于接收无线信号。

9.一种设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器中运行的可执行指令，其特征在于，所述处理器执行所述可执行指令时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

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