CN111535138A - 一种用于冰面修护的无人驾驶车辆及其修护方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人车、自动驾驶及无人驾驶技术领域，提供了一种用于冰面修护的无人驾驶车辆及其修护方法，该修护方法包括：获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息；从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线；按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过损坏的位置时进行修护，而后检测通过冰面修护装置修护后的区域的第二冰面信息，根据所述第二冰面信息确定是否以该修护后的位置更新行进路线。由此可以使该无人驾驶车辆在修护冰面的同时，通过智能检测技术判断冰面状况和冰面修护效果，以实现平整冰面的目的，节省了人力，提高了效率。

Description

一种用于冰面修护的无人驾驶车辆及其修护方法

技术领域

本发明涉及无人车、自动驾驶及无人驾驶技术领域，具体涉及一种用于冰面修护的无人驾驶车辆及其修护方法。

背景技术

随着社会的不断发展，科学技术的不断进步，人们休闲娱乐项目也在不断的增加，滑冰项目作为一种休闲活动，不仅能锻炼身体还能增加身体的灵活度，随着滑冰人数的不断增多，滑冰场的数量也在不断的增加，因此，滑冰场的冰面平整度受到人们越来越多的关注。

现有的滑冰场存在着一些不足之处，冰面不结实，在冰场形成时需要对冰面进行整平，或者冰场在使用一定时间之后，冰面会出现不平整的问题，例如冰刀与冰面摩擦造成的冰面划痕，因此，需要定期对冰场进行整平等处理，否则冰面平整度差，人们在滑冰过程中会由于冰面不平而造成滑倒，给人们带来伤害。但人工维护冰场耗时长，技术要求大，容易疏漏，不能满足人们需求。

现有技术中，对冰场冰面的整平的改进方法是采用除冰车在冰面上去除凸出的部分，进而使得冰面变得平整。然而现有的冰场除冰车，整平效果差，有待进一步改进。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于冰面修护的无人驾驶车辆及其修护方法，可以在修护冰面的同时，通过智能检测技术判断冰面状况和冰面修护效果，以达到平整冰面的目的，节省人力和提高效率。

一方面本发明提供的一种用于冰面修护的无人驾驶车辆，包括：

车体；

安装在车体底部的冰面修护装置；

安装在车体上的第一检测元件，用于获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息；

工控机，与所述第一检测元件通信连接，从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线；

控制器，接收所述工控机发送的行进路线，按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆的行驶。

优选地，所述冰面的损坏包括凸起缺陷、凹陷或裂纹缺陷，所述冰面修护装置包括以下中的至少一个：

冰面处理滚筒，用于通过滚动去除冰面的所述凸起缺陷；

连接有浇注机的冰面处理主机，用于通过所述浇注机在冰面上浇水来修复冰面的所述凹陷或裂纹缺陷。

优选地，所述无人驾驶车辆还包括：安装在车体上的第二检测元件，用于获取所述冰面修护装置修护后的区域的第二冰面信息，并将获取的所述第二冰面信息发送给所述工控机，以便所述工控机根据所述第二冰面信息确定是否以该修护后的位置更新行进路线。

另一方面本发明提供了一种冰面修护方法，所述冰面修护方法应用于上述中用于冰面修护的无人驾驶车辆，其包括：

获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息；

从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过损坏的位置时进行修护。

优选地，所述冰面的损坏包括凸起缺陷、凹陷或裂纹缺陷，所述冰面修护装置包括冰面处理滚筒和连接有浇注机的冰面处理主机，所述进行修护包括：

对于凸起缺陷，启用所述冰面处理滚筒去除冰面的凸起缺陷；

对于凹陷或裂纹缺陷，启用连接有浇注机的冰面处理主机，通过控制所述浇注机在冰面上浇水来修护。

优选地，所述从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线，包括：

从所述第一冰面信息中识别出冰面的多个位置的损坏；

按照穿过所述多个损坏位置的最短路径，更新行进路线。

优选地，所述获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息，包括：

根据所述第一冰面信息自动调整第一检测元件的状态，以获得完整准确的所述第一冰面信息，

并且，在所述第一检测元件为摄像头时，所述自动调整第一检测元件的状态包括自动调整所述摄像头的高度或者自动切换不同的摄像头。

优选地，所述进行修护后，还包括：

获取所述冰面修护装置修护后的区域的第二冰面信息；

根据所述第二冰面信息确定是否以该修护后的位置更新行进路线。

优选地，所述冰面修护方法还包括：

响应于工控机的控制指令，以指定位置更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过该指定位置时进行修护。

优选地，所述冰面修护方法还包括：

响应于工控机的控制指令，以指定行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶；

获取所述无人驾驶车辆所在所述指定行经路线的第一冰面信息；

从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，标记损坏的位置；

在所述无人驾驶车辆行驶经过损坏的位置时，通过安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置对损坏的位置进行修护，

并且，该指定的行进路线的轨迹集合覆盖指定的冰面区域或全场区域。

本发明的有益效果是：本发明提供的一种用于冰面修护的无人驾驶车辆及其修护方法，通过获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息，从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线，并按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过损坏的位置时进行修护，由此采用无人驾驶车辆可以代替人力实现修护冰面，同时以设备检测冰面，通过智能检测技术判断冰面状况和冰面修护效果，保证冰面统一性，提高了修复品质，还能节省人力和提高修复效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。

图1示出本发明实施例提供的一种用于冰面修护的无人驾驶车辆的结构示意图；

图2示出应用于图1所示无人驾驶车辆100的冰面修护方法的示意图；

图3示出本发明实施方式一对应的冰面修护方法的流程示意图；

图4示出本发明实施方式二对应的冰面修护方法的流程示意图；

图5示出本发明实施方式三对应的冰面修护方法的流程示意图；

图6示出本发明实施方式四对应的冰面修护方法的流程示意图；

图7示出本发明实施方式五对应的冰面修护方法的流程示意图；

图8示出本发明实施方式六对应的冰面修护方法的流程示意图；

图9示出本发明实施方式七对应的冰面修护方法的流程示意图；

图10示出本发明实施方式八对应的冰面修护方法的流程示意图；

图11示出本发明实施方式九对应的冰面修护方法的流程示意图；

图12示出本发明实施方式十对应的冰面修护方法的流程示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面，参照附图对本发明进行详细说明。

图1示出本发明实施例提供的一种用于冰面修护的无人驾驶车辆的结构示意图。

参考图1，本发明实施例提供了一种用于冰面修护的无人驾驶车辆100，其包括：车体10、安装在车体10底部的冰面修护装置50、第一检测元件40、工控机20和安装在车辆底盘的控制器30，其中，第一检测元件40安装在车体10上，用于获取该无人驾驶车辆100周围的第一冰面信息，工控机20与第一检测元件40通信连接，用于对来自第一检测元件40的冰面图像进行处理，从该第一冰面信息中识别出冰面的损坏(包括冰面是否损坏和损坏的类型)，并以损坏的位置更新行进路线，控制器30接收该工控机20发送的行进路线，按照该行进路线控制该无人驾驶车辆100的行驶。

在一种优选的实施方案中，所述第一检测元件40为选自但不限于摄像头、粗糙度检测仪、平面度检测装置和硬度检测装置中的任意一种，并且所述第一冰面信息对应上述第一检测元件40包括但不限于：图像、粗糙度参数、平面度参数和硬度参数中的任意一种。而对所述第一冰面信息的处理使识别判断出冰面是否损坏，是以对应选择的第一检测元件40(如摄像头)获得的第一冰面信息(如图像)的参数值相对于理想冰面的预设参数值或参数值范围进行比较得到的，当从所述第一冰面信息中获得的冰面参数值超出理想冰面的预设参数值或参数值范围时，确认当前第一冰面信息中冰面区域存在损坏，以及根据比较结果获得损坏类型，并将损坏位置予以标记，上传至所述工控机20，工控机20根据该损坏位置更新当前行进路线。

在一种优选的实施方案中，所述冰面的损坏包括凸起缺陷、凹陷或裂纹缺陷，所述冰面修护装置50包括但不限于以下中的至少一个：冰面处理滚筒501，用于通过滚动去除冰面的凸起缺陷；以及连接有浇注机60的冰面处理主机502，用于通过安装在车体10上的浇注机60在冰面上浇水来修复冰面的凹陷或裂纹缺陷。

具体的，以所述第一检测元件40为摄像头，且获得的第一冰面信息为冰面图像(包括但不限于在该无人驾驶车辆100的行进路线上且处于该无人驾驶车辆100前方)为例，例如冰面处理滚筒501在滚筒外表壁上安装有硬毛刷或冰铲，工作时，通过电机控制滚筒转速(配合无人驾驶车辆的行驶速度)和/或滚筒控制轴高度(适应冰面高度不一致的问题如小角度的缓坡)。在所述无人驾驶车辆100按行进路线到达损坏位置时，根据所述工控机20对所述冰面图像数据的处理结果执行凸起缺陷(如冰屑或冰渣)的损坏修护工作时，所述冰面处理滚筒501根据所述工控机20的控制指令，通过滚动去除冰面的凸起缺陷。对于连接有浇注机60的冰面处理主机502，根据所述工控机20对所述冰面图像数据的处理结果执行凹陷或裂纹缺陷(如划痕或裂纹)的损坏修护工作时，根据所述工控机20的控制指令，通过信号控制浇注机60的出水位置和出水流量，以达到修复冰面的凹陷或裂纹缺陷的目的，和/或进一步通过快速冷冻装置对修复位置进行快速冷冻，以便提高修护效率。

此外，所述无人驾驶车辆100在沿行进路线行进过程中，通过摄像头40获取所述冰面图像，可能在某些情况下因高度或其它因素影响在获取的冰面图像进行处理时无法准确识别这一区域所有的损坏，为获得良好的修复效果，需要根据实际情况自动调整摄像头40的高度，以获得清晰的所述冰面图像，或者车体10上预先设置有多个不同像素的摄像头，在调整时候，通过自动切换不同的摄像头来获得清晰的所述冰面图像。需要说明的是，上述内容仅是示例性的描述，本发明并不限于此，也可以通过本领域普通技术人员易于想到的其他实施方式来实现本发明，在此不作限制。

在一种优选的实施方案中，所述无人驾驶车辆100还包括：安装在车体10上的第二检测元件70，该第二检测元件70用于获取所述冰面修护装置50修护后的区域的第二冰面信息，并将获取的第二冰面信息发送给所述工控机20，以便所述工控机20根据该第二冰面信息判定是否满足要求，如果不满足，以该修护后的位置更新行进路线；如果满足，继续以当前行进路线行驶，工控机20根据该第二冰面信息判断修护结果的方式可参考上述实施方案中根据第一冰面信息识别判断冰面是否损坏和损坏类型的内容，在此不做赘述，当然也可以是本领域普通技术人员易于想到的其他实施方式，在此不作限制。

在一种优选的实施方案中，所述第二检测元件70为选自但不限于摄像头、粗糙度检测仪、平面度检测装置和硬度检测装置中的任意一种，并且所述第二冰面信息对应所述第二检测元件包括但不限于：图像、粗糙度参数、平面度参数和硬度参数中的任意一种。

综上所述，本发明提供的一种用于冰面修护的无人驾驶车辆100通过获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息，从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线，并按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过损坏的位置时进行修护，由此采用无人驾驶车辆可以代替人力实现修护冰面，同时以设备检测冰面，通过智能检测技术判断冰面状况和冰面修护效果，保证冰面统一性，提高了修复品质，还能节省人力和提高修复效率。

图2示出应用于图1所示无人驾驶车辆100的冰面修护方法的示意图。

参考图2，另一方面本发明实施例还提供了一种冰面修护方法，所述冰面修护方法应用于上述实施例中所述的用于冰面修护的无人驾驶车辆100，其包括：

获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息；

从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过损坏的位置时进行修护。

其中，所述冰面的损坏类型包括有凸起缺陷、凹陷或裂纹缺陷，所述冰面修护装置包括冰面处理装置和连接有浇注机的冰面处理主机，所述进行修护包括：对于凸起缺陷，启用所述冰面处理滚筒去除冰面的凸起缺陷；对于凹陷或裂纹缺陷，启用连接有浇注机的冰面处理主机，通过所述浇注机在冰面上浇水来修护。

进一步的，从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线包括从所述第一冰面信息中识别出冰面的多个位置的损坏；以及按照穿过所述多个损坏位置的最短路径，更新行进路线。

进一步的，在所述进行修护后，还包括：

检测所述冰面修护装置修护后的区域的第二冰面信息；

根据所述第二冰面信息确定是否以该修护后的位置更新行进路线。

进一步的，所述获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息，包括：根据所述第一冰面信息自动调整第一检测元件的状态，以获得完整准确的所述第一冰面信息，并且，在所述第一检测元件为摄像头时，所述自动调整第一检测元件的状态包括自动调整所述摄像头的高度或者自动切换不同的摄像头。

进一步的，所述第一检测元件40为选自但不限于摄像头、粗糙度检测仪、平面度检测装置和硬度检测装置中的任意一种，并且所述第一冰面信息对应所述第一检测元件包括但不限于：图像、粗糙度参数、平面度参数和硬度参数中的任意一种。

进一步的，所述第二检测元件70为选自但不限于摄像头、粗糙度检测仪、平面度检测装置和硬度检测装置中的任意一种，并且所述第二冰面信息对应所述第二检测元件包括但不限于：图像、粗糙度参数、平面度参数和硬度参数中的任意一种。

图3示出本发明实施方式一对应的冰面修护方法的流程示意图，图4示出本发明实施方式二对应的冰面修护方法的流程示意图，图5示出本发明实施方式三对应的冰面修护方法的流程示意图，图6示出本发明实施方式四对应的冰面修护方法的流程示意图，图7示出本发明实施方式五对应的冰面修护方法的流程示意图，图8示出本发明实施方式六对应的冰面修护方法的流程示意图，图9示出本发明实施方式七对应的冰面修护方法的流程示意图，图10示出本发明实施方式八对应的冰面修护方法的流程示意图，图11示出本发明实施方式九对应的冰面修护方法的流程示意图，图12示出本发明实施方式十对应的冰面修护方法的流程示意图。

在此图3～图12所示实施方式中均以所述第一检测元件40为摄像头，且所述第二检测元件70为粗糙度检测仪为例，则对应的所述第一冰面信息为冰面图像，且所述第二冰面信息为粗糙度。下面结合各个实施方式对本发明实施例提供的冰面修护方法具体进行说明。

实施方式一：

本发明实施方式一对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图3所示，包括：

根据冰面图像自动调整摄像头的高度，或者自动切换不同的摄像头；

获取所述无人驾驶车辆周围的冰面图像；

从所述冰面图像中识别出冰面的损坏为凸起缺陷，并以损坏的位置更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面处理滚筒在经过损坏的位置时去除冰面的凸起缺陷；

检测所述冰面处理滚筒修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度不满足要求，以该修护后的位置更新行进路线。

在本实施方式中，所述无人驾驶车辆100在沿行进路线行进过程中是通过摄像头40获取所述冰面图像，同时根据所述冰面图像自动调整摄像头的高度，或者自动切换不同的摄像头以获得清晰的所述冰面图像，工控机20通过对所述冰面图像的数据处理，识别该冰面图像区域中是否有损坏以及损坏类型，如果从所述冰面图像中识别出冰面的损坏为凸起缺陷，则以损坏的位置更新行进路线，而后工控机20按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆100行驶，并在经过损坏的位置时，通过安装在所述无人驾驶车辆100底部的冰面处理滚筒501去除冰面的凸起缺陷，在修护完成后，再通过安装在车体10上的粗糙度检测仪70，检测所述冰面修护装置50(冰面处理滚筒501)修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度不满足要求，以该修护后的位置更新行进路线。

基于本实施方式，采用无人驾驶车辆可以代替人力实现冰面修护，同时以设备检测冰面，计算机精准判断损坏位置，可以节省资源；机械处理减少因人为疏忽造成的遗漏，提高了修护效率；通过智能检测技术判断冰面状况和冰面修护效果，保证冰面统一性，提高了修护品质。

实施方式二：

本发明实施方式二对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图4所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的冰面修护方法基本采用与上述实施方式一相同的步骤。

区别在于：检测所述冰面修护装置修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度满足要求，继续以当前行进路线行驶。

基于本实施方式，本发明在无人驾驶车辆的冰面修护过程中，以设备检测冰面，计算机精准判断损坏位置，可以节省资源；机械处理减少因人为疏忽造成的遗漏，提高了修复效率；通过智能检测技术判断冰面凸起缺陷的损坏状况和冰面修护效果，保证冰面统一性，在检测合格后再行进至下一个待处理损坏位置执行修护工作，极大的提高了修护品质，同时也提高了修护效率。

实施方式三：

本发明实施方式三对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图5所示，包括：

根据冰面图像自动调整摄像头的高度，或者自动切换不同的摄像头；

获取所述无人驾驶车辆周围的冰面图像；

从所述冰面图像中识别出冰面的损坏为凹陷或裂纹缺陷，以损坏的位置更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，在经过损坏的位置时启用连接有浇注机的冰面处理主机，通过所述浇注机在冰面上浇水来修复凹陷或裂纹缺陷；

检测所述冰面处理主机通过所述浇注机修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度满足要求，继续以当前行进路线行驶。

在本实施方式中，调整摄像头高度以获取所述冰面图像的方法及步骤同上述实施方式一相同。

区别之处在于：如果从所述冰面图像中识别出冰面的损坏类型为凹陷或裂纹缺陷，再以损坏的位置更新行进路线，在按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶经过损坏的位置时启用连接有浇注机的冰面处理主机，响应于工控机的控制指令，该冰面处理主机通过信号控制所述浇注机的出水位置和出水流量，浇水(及冰冻处理)来修复在冰面上凹陷或裂纹缺陷，而后通过安装于车体上的粗糙度检测仪检测所述连接有浇注机的冰面处理主机完成冰面修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度满足要求，继续以当前行进路线行驶。

基于上述实施方式，通过智能检测技术判断冰面凹陷或裂纹缺陷的损坏状况和冰面修护效果，在检测合格后再行进至下一个待处理损坏位置执行修护工作，极大的提高了修护品质，同时也提高了修护效率。

实施方式四：

本发明实施方式四对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图6所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的冰面修护方法基本采用与上述实施方式三相同的步骤。

区别之处在于：检测所述冰面处理主机通过所述浇注机修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度不满足要求，以该修护后的位置更新行进路线。

基于本实施方式，通过智能检测技术判断冰面凹陷或裂纹缺陷的损坏状况和冰面修护效果，在检测到不合格后将该损坏位置加入到当前行进路线中，待无人驾驶车辆再次行驶经过该损坏位置时，进行第二次修护，避免机械操作出现疏漏，而导致人们在冰面活动时因冰面损坏而造成的安全隐患，极大的提高了修护品质，同时也提高了修护效率。

实施方式五：

本发明实施方式五对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图7所示，包括：

根据冰面图像自动调整摄像头的高度，或者自动切换不同的摄像头；

获取所述无人驾驶车辆周围的冰面图像；

从所述冰面图像中识别出冰面的多个位置的损坏包括凸起缺陷和凹陷或裂纹缺陷，按照穿过所述多个损坏位置的最短路径，更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，在经过凸起缺陷的损坏位置时启用冰面处理滚筒在经过损坏的位置时去除冰面的凸起缺陷；以及在经过凹陷或裂纹缺陷的损坏位置时启用连接有浇注机的冰面处理主机，通过所述浇注机在冰面上浇水来修复凹陷或裂纹缺陷；

检测所述冰面修护装置(冰面处理滚筒和/或连接有浇注机的冰面处理主机)修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度不满足要求，以该修护后的位置更新行进路线。

在本实施方式中，调整摄像头高度以获取所述冰面图像的方法及步骤同上述实施方式一相同，所不同的是：在某一区域内从所述冰面图像中识别出冰面的多个位置的损坏，在其中一种实施情境中，所述多个位置的损坏为单一类型的损坏(如均为凸起缺陷或是均为凹陷或裂纹缺陷)，其冰面修护方法可参考上述实施方式一到四中所述执行，但在另一种实施情境中，所述多个位置的损坏包括有不同类型的损坏(如即存在凸起缺陷也存在凹陷或裂纹缺陷)，一种实施办法是先整体进行凸起缺陷的修护工作，执行完后再对凹陷或裂纹缺陷的位置逐一进行修护，这样做的好处是方便快捷，能高效率的完成修护工作而减少修护时间；另一种实施办法是根据行进路线的远近，逐一对损坏位置对应的损坏类型进行修护工作，这样做的好处是，逐点修护保证了修护质量，避免因机械操作的遗漏导致该位置修护质量的降低，而因此带来的维护周期的缩减，同时也可避免修护质量的下降可能带来的安全隐患。

在完成冰面修护工作后通过安装于车体上的粗糙度检测仪检测所述连接有浇注机的冰面处理主机完成冰面修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度不满足要求，以该修护后的(不满足粗糙度的)位置更新行进路线。

基于本实施方式，通过智能检测技术判断冰面的损坏状况和冰面修护效果，在检测到不合格后将该损坏位置加入到当前行进路线中，待无人驾驶车辆再次行驶经过该损坏位置时，进行第二次修护，避免机械操作出现疏漏，而导致人们在冰面活动时因冰面损坏而造成的安全隐患，极大的提高了修护品质，同时也进一步提高了修护效率。

实施方式六：

本发明实施方式六对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图8所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的冰面修护方法基本采用与上述实施方式五相同的步骤。

区别之处在于：如果检测到的所述冰面修护装置修护后的区域的粗糙度满足要求，继续以当前行进路线行驶。

基于本实施方式，通过智能检测技术判断冰面的损坏状况和冰面修护效果，在检测合格后再行进至下一个待处理损坏位置执行修护工作，极大的提高了修护品质，同时也提高了修护效率。

实施方式七：

本发明实施方式七对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图9所示，包括：

响应于工控机的控制指令，以指定位置更新行进路线；

获取指定位置所在区域的冰面图像；

从所述冰面图像中识别出冰面的损坏类型；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过该指定位置时进行修护；

检测所述冰面修护装置修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度满足要求，继续以当前行进路线行驶。

在本实施方式中，可采用主动控制的方式，通过远程控制以信号控制所述工控机发出控制指令，获取指定位置信息，并以该指定位置更新行进路线，在按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶经过该指定位置前，获取该指定位置所在区域的冰面图像，并通过数据处理识别出出该指定位置的冰面的损坏类型，而后在经过该指定位置时，执行相应修护步骤，对应不同损坏类型的修护方法可参考上述实施方式一到六中所述的内容，在此不做赘述。

基于本实施方式，通过远程控制进行指定区域的冰面修护工作，有效提高冰面上损坏位置明显缺陷的修护，缩减了此类损坏带来的风险以及修护此类损坏的修护时长，提高了人们在冰场的娱乐体验和安全性，再者通过智能检测技术判断冰面的损坏状况和冰面修护效果，极大的提高了修护品质，同时也提高了修护效率。

实施方式八：

本发明实施方式八对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图10所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的冰面修护方法基本采用与上述实施方式七相同的步骤。

区别之处在于：如果检测到的所述冰面修护装置修护后的区域的粗糙度不满足要求，以该修护后区域的位置更新行进路线。

基于本实施方式，通过智能检测技术判断冰面的损坏状况和冰面修护效果，在检测到不合格后将该损坏位置加入到当前行进路线中，待无人驾驶车辆再次行驶经过该损坏位置时，进行第二次修护，避免机械操作出现疏漏，而导致人们在冰面活动时因冰面损坏而造成的安全隐患，极大的提高了修护品质，同时也进一步提高了修护效率。

实施方式九：

本发明实施方式九对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图11所示，包括：

响应于工控机的控制指令，以指定行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶；

获取所述无人驾驶车辆周围的冰面图像；

从所述冰面图像中识别出冰面的损坏，标记损坏的位置；

在所述无人驾驶车辆行驶经过损坏的位置时，通过安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置对损坏的位置进行修护；

检测所述冰面修护装置修护后的区域的粗糙度，如果所述粗糙度不满足要求，以该修护后的位置更新行进路线。

在本实施方式中，可通过远程端控制模式选择，如第一模式为指定的小范围区域的检查修护，即该指定行进路线的轨迹集合为该指定的小范围区域，该指定的小范围区域例如为冰面损坏频繁或活动最多的区域，通过这种小范围区域的检查修护可提高修护的工作量及效率，节省资源；如第二模式为指定的全场区域的检查修护，即该指定行进路线的轨迹集合为该指定的全场范围的区域，适用于比赛场地或专用训练场地的周期性维护，提高冰面整体的安全性。

本实施方式中具体的冰面修护方法可参考上述实施方式一到实施方式八中所述的内容，在此不做赘述。

实施方式十：

本发明实施方式十对应的无人驾驶车辆的冰面修护方法如图12所示。

具体的，本实施方式提供的无人驾驶车辆的冰面修护方法基本采用与上述实施方式九相同的步骤。

区别之处在于：如果检测到的所述冰面修护装置修护后的区域的粗糙度满足要求，继续以当前行进路线行驶。

基于本实施方式，通过智能检测技术判断冰面的损坏状况和冰面修护效果，在检测合格后再行进至下一个待处理损坏位置执行修护工作，极大的提高了修护品质，同时也提高了修护效率。

综上所述，本发明实施例提供的无人驾驶车辆的冰面修护方法，能通过获取所述无人驾驶车辆周围的冰面图像，从所述冰面图像中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线，并按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过损坏的位置时进行修护，由此采用无人驾驶车辆可以代替人力实现修护冰面，同时以设备检测冰面，通过智能检测技术判断冰面的损坏状况和冰面修护效果，保证冰面统一性，提高了修复品质，还能节省人力和提高修复效率。

应当说明的是，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，在本文中，所含术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种用于冰面修护的无人驾驶车辆，包括：

车体；

安装在车体底部的冰面修护装置；

安装在车体上的第一检测元件，用于获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息；

工控机，与所述第一检测元件通信连接，从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线；

控制器，接收所述工控机发送的行进路线，按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其中，所述冰面的损坏包括凸起缺陷、凹陷或裂纹缺陷，所述冰面修护装置包括以下中的至少一个：

冰面处理滚筒，用于通过滚动去除冰面的所述凸起缺陷；

连接有浇注机的冰面处理主机，用于通过所述浇注机在冰面上浇水来修复冰面的所述凹陷或裂纹缺陷。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆，其中，还包括：安装在车体上的第二检测元件，用于获取所述冰面修护装置修护后的区域的第二冰面信息，并将获取的所述第二冰面信息发送给所述工控机，以便所述工控机根据所述第二冰面信息确定是否以该修护后的位置更新行进路线。

4.一种冰面修护方法，包括：

获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息；

从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过损坏的位置时进行修护。

5.根据权利要求4所述的冰面修护方法，其中，所述冰面的损坏包括凸起缺陷、凹陷或裂纹缺陷，所述冰面修护装置包括冰面处理滚筒和连接有浇注机的冰面处理主机，所述进行修护包括：

对于凸起缺陷，启用所述冰面处理滚筒去除冰面的凸起缺陷；

对于凹陷或裂纹缺陷，启用连接有浇注机的冰面处理主机，通过控制所述浇注机在冰面上浇水来修护。

6.根据权利要求4所述的冰面修护方法，其中，所述从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，并以损坏的位置更新行进路线，包括：

从所述第一冰面信息中识别出冰面的多个位置的损坏；

按照穿过所述多个损坏位置的最短路径，更新行进路线。

7.根据权利要求4所述的冰面修护方法，其中，所述获取所述无人驾驶车辆周围的第一冰面信息，包括：

根据所述第一冰面信息自动调整第一检测元件的状态，以获得完整准确的所述第一冰面信息，

并且，在所述第一检测元件为摄像头时，所述自动调整第一检测元件的状态包括自动调整所述摄像头的高度或者自动切换不同的摄像头。

8.根据权利要求4所述的冰面修护方法，其中，所述进行修护后，还包括：

获取所述冰面修护装置修护后的区域的第二冰面信息；

根据所述第二冰面信息确定是否以该修护后的位置更新行进路线。

9.根据权利要求4所述的冰面修护方法，其中，还包括：

响应于工控机的控制指令，以指定位置更新行进路线；

按照所述行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶，使得安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置在经过该指定位置时进行修护。

10.根据权利要求4所述的冰面修护方法，其中，还包括：

响应于工控机的控制指令，以指定行进路线控制所述无人驾驶车辆行驶；

获取所述无人驾驶车辆所在所述指定行经路线的第一冰面信息；

从所述第一冰面信息中识别出冰面的损坏，标记损坏的位置；

在所述无人驾驶车辆行驶经过损坏的位置时，通过安装在所述无人驾驶车辆底部的冰面修护装置对损坏的位置进行修护，

并且，该指定的行进路线的轨迹集合覆盖指定的冰面区域或全场区域。

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