CN111529242A - 吊装护理床的吊装结构及其角度控制方法和装置 - Google Patents

吊装护理床的吊装结构及其角度控制方法和装置 Download PDF

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CN111529242A CN202010583856.1A CN202010583856A CN111529242A CN 111529242 A CN111529242 A CN 111529242A CN 202010583856 A CN202010583856 A CN 202010583856A CN 111529242 A CN111529242 A CN 111529242A
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Abstract

本发明提供了一种吊装护理床的吊装结构及其角度控制方法和装置，吊装结构包括控制盒、两个悬吊支架机构以及各个卡扣式翻身布；悬吊支架机构包括两个端部支撑单元、一根顶部旋转梁、两根悬吊带、升降驱动电机、升降边框、左侧陀螺仪以及右侧陀螺仪。角度控制方法步骤包括：由微控制器对左侧陀螺仪和右侧陀螺仪采集的姿态数据进行分析处理；再由微控制器对相应侧的升降驱动电机进行反馈控制。角度控制装置包括控制盒、左右两个升降驱动电机、左侧陀螺仪以及右侧陀螺仪。该吊装结构及其角度控制方法和装置利用左侧陀螺仪和右侧陀螺仪的实时姿态采集，从而反馈控制左右两侧的升降高度，从而对倾斜角度进行精确控制，确保吊装护理床使用安全性。

Description

吊装护理床的吊装结构及其角度控制方法和装置
技术领域
本发明涉及一种护理床及其角度控制方法和装置，尤其是一种吊装护理床的吊装结构及其角度控制方法和装置。
背景技术
我国逐步进入老龄化社会，对于失能失智的老人的护理工作而言，目前的吊装护理床可以减轻一大部分护理人员的工作负担。目前吊装床主要依靠直流电机实现各种动作，这些动作通过驱动电机时间或者利用电机编码器来实现吊装床的角度控制。但这种方式有很多缺点：(1)成本高，市面上编码器最低为30元左右，一台吊装床至少需要两个编码器，因此成本最少为60元；(2)控制角度误差大，无论是时间控制还是编码器控制，都无法直接得到当前吊床的角度量，而是通过时间值或编码器的脉冲值进行间接式换算；(3)由于直流电机出厂时有一定的转速误差，会导致吊装护理床运行不同步从而无法实现水平升起的情况。这会直接影响用户体验甚至对用户造成一定的安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种吊装护理床的吊装结构及其角度控制方法和装置，能够满足较为精确的角度控制，确保吊装护理床使用的安全性。
为了实现上述发明目的，本发明提供了一种吊装护理床的吊装结构，包括控制盒、左右两个悬吊支架机构以及各个卡扣式翻身布；
悬吊支架机构包括两个端部支撑单元、一根顶部旋转梁、两根悬吊带、升降驱动电机以及升降边框；顶部旋转梁的两端分别旋转式安装在两个端部支撑单元上；在顶部旋转梁上安装有两个收放卷单元，两根悬吊带的上端分别固定在两个收放卷单元上，两根悬吊带的下端通过环套安装在升降边框上；
在左右两个悬吊支架机构前侧的两个端部支撑单元之间安装有一块横向安装板，控制盒固定安装在横向安装板上；左右两个悬吊支架机构的升降驱动电机分别固定安装在横向安装板的左右两端上，用于分别驱动左右两个悬吊支架机构的顶部旋转梁旋转；在左右两个悬吊支架机构的升降边框的前侧端部均固定安装有一个数据采集盒，并在左右两个数据采集盒内分别设置有左侧陀螺仪和右侧陀螺仪；各个卡扣式翻身布的左右两侧边分别卡扣安装在左右两个悬吊支架机构的升降边框上；
在控制盒内设置有微控制器、左侧驱动电路以及右侧驱动电路；微控制器分别与左侧陀螺仪、右侧陀螺仪、左侧驱动电路以及右侧驱动电路电连接；左侧驱动电路以及右侧驱动电路分别与左右两个升降驱动电机电连接，微控制器通过左侧驱动电路和右侧驱动电路分别控制左右两个升降驱动电机旋转工作。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在左右两个悬吊支架机构的顶部旋转梁前端部均固定安装有一个驱动蜗轮；在横向安装板的左右两端均旋转式安装有一根与对对应端驱动蜗轮相啮合的驱动蜗杆；两个升降驱动电机的输出轴端部分别与两根驱动蜗杆相对接安装，实现升降驱动电机对顶部旋转梁的旋转驱动。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在横向安装板的左右两端均设置有一个防护罩；驱动蜗轮、升降驱动电机以及驱动蜗杆位于对应端的防护罩内。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，端部支撑单元包括升降套管、升降支撑柱以及定位螺栓；升降支撑柱的下端插装在升降套管的上端管口内，并在升降支撑柱的杆壁上间隔设置有各个定位销孔；定位螺栓螺纹旋合安装在升降套管的上端管壁上，且定位螺栓的端部伸入相应的定位销孔中；在升降套管的下端设置有安装法兰。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，升降边框由两根边框杆以及一根中间套管构成；两根边框杆分别插装在中间套管的两端构成升降边框，并在两根边框杆的插装端杆壁上均沿轴向设置有一个条形限位槽；在中间套管的两端管壁上均螺纹旋合安装有一根紧固螺栓，且两根紧固螺栓的端部分别按压在两个条形限位槽的槽底部上；在左右两个升降边框的两个前侧端之间以及两个后侧端之间均固定连接有一根横向连杆。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，收放卷单元包括收卷套筒以及两根同步固定螺栓；在顶部旋转梁上沿其轴向设置有两个横向调节槽；两个收放卷单元的收卷套筒均套设在顶部旋转梁上，且分别位于两个横向调节槽处；在收卷套筒的外壁中部固定设置有两个环形限位挡板，悬吊带的上端固定在收卷套筒上，且位于两个环形限位挡板之间；两根同步固定螺栓分别螺纹旋合安装在收卷套筒的两端上，且两根同步固定螺栓的端部按压在对应位置处的横向调节槽的槽底部上。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，卡扣式翻身布包括翻身布、两根侧边杆以及四个条形卡扣座；翻身布的左右侧边分别固定在两根侧边杆上；四个条形卡扣座分别固定在两根侧边杆的两端上；在条形卡扣座的下侧边上设置有用于卡扣到升降边框上的卡扣槽口。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在条形卡扣座的下侧边上设置有延伸至卡扣槽口的T形滑槽，在T形滑槽上滑动式插装有一根锁定条；在锁定条上固定设置有伸出T形滑槽的移动凸块；在条形卡扣座的下侧边上设置有固定凸块；在固定凸块和移动凸块之间固定安装有一根回弹压簧，用于推动锁定条向卡扣槽口处滑移。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在控制盒内设置有与控制器电连接的存储器、无线通信模块、语言调制解调器以及拉绳触发器；在控制盒的侧面上设置有与微控制器电连接的一键翻身按钮、左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮、右侧下降按钮、紧急按钮、RFID读卡器以及声光报警器，还设置有与语言调制解调器电连接的扬声器和拾音器；拉绳触发器的触发拉绳贯穿伸出控制盒的下侧面，并在贯穿伸出端上设置有拉环。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，拉绳触发器包括轻触开关、固定条形座、导向方柱、条形按压板以及支撑压簧；固定条形座固定安装在控制盒内，导向方柱竖向固定安装在固定条形座的上侧面中部；在条形按压板的中部竖向安装有一个方形套管；方形套管滑动式套设在导向方柱上，并在导向方柱的上端设置有限位挡圈；轻触开关和支撑压簧均固定安装在固定条形座的上侧面上，且分别位于导向方柱的两侧；支撑压簧弹性支撑在固定条形座与条形按压板之间；触发拉绳的上端贯穿固定条形座和支撑压簧后固定在条形按压板的下侧面上。
本发明还提供了一种吊装护理床的吊装结构角度控制方法，包括如下步骤：
步骤1，由左侧陀螺仪和右侧陀螺仪分别对左右两侧的升降边框的姿态数据进行实时采集；
步骤2，微控制器对左侧陀螺仪和右侧陀螺仪采集的姿态数据进行分析处理，获得左右两侧的升降边框的当前姿态；
步骤3，将左右两侧的升降边框的当前姿态与期望值进行比对，若与期望值不一致，则由微控制器对相应侧的升降驱动电机进行反馈控制，再返回步骤，若与期望值一致，则结束反馈控制。
作为本发明吊装结构角度控制方法的进一步限定方案，在步骤3中，微控制器对相应侧的升降驱动电机进行反馈控制时，根据当前姿态与期望值的差距大小调整微控制器对相应侧的升降驱动电机的PWM驱动波形，使得左右两侧的升降边框的当前姿态快速达到期望值。
本发明还提供了一种吊装护理床的吊装结构角度控制装置，包括控制盒、左右两个升降驱动电机以及分别固定安装在左侧升降边框和右侧升降边框端部的数据采集盒；在左右两个数据采集盒内分别设置有左侧陀螺仪和右侧陀螺仪；在控制盒内设置有微控制器、左侧驱动电路以及右侧驱动电路；微控制器分别与左侧陀螺仪、右侧陀螺仪、左侧驱动电路以及右侧驱动电路电连接；左侧驱动电路以及右侧驱动电路分别与左右两个升降驱动电机电连接，微控制器通过左侧驱动电路和右侧驱动电路分别控制左右两个升降驱动电机旋转工作。
作为吊装结构角度控制装置的进一步的限定方案，在控制盒的侧面上设置有与微控制器电连接的一键翻身按钮、左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮以及右侧下降按钮。
本发明的有益效果在于：利用左侧陀螺仪和右侧陀螺仪的实时姿态采集，从而反馈控制左右两侧的升降边框的升降高度，从而满足倾斜角度较为精确的控制，确保吊装护理床使用的安全性。
附图说明
图1为本发明的角度控制方法流程图；
图2为本发明的吊装结构的结构示意图；
图3为本发明的卡扣式翻身布的结构示意图；
图4为本发明的拉绳触发器的结构示意图；
图5为本发明的吊装结构电路结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
实施例1：
如图2-5所示，本发明提供的吊装护理床的吊装结构包括：控制盒30、左右两个悬吊支架机构以及各个卡扣式翻身布；
悬吊支架机构包括两个端部支撑单元、一根顶部旋转梁7、两根悬吊带12、升降驱动电机40以及升降边框；顶部旋转梁7的两端分别旋转式安装在两个端部支撑单元上；在顶部旋转梁7上安装有两个收放卷单元，两根悬吊带12的上端分别固定在两个收放卷单元上，两根悬吊带12的下端通过环套13安装在升降边框上；
在左右两个悬吊支架机构前侧的两个端部支撑单元之间安装有一块横向安装板42，控制盒30固定安装在横向安装板42上；左右两个悬吊支架机构的升降驱动电机40分别固定安装在横向安装板42的左右两端上，用于分别驱动左右两个悬吊支架机构的顶部旋转梁7旋转；在左右两个悬吊支架机构的升降边框的前侧端部均固定安装有一个数据采集盒29，并在左右两个数据采集盒29内分别设置有左侧陀螺仪和右侧陀螺仪；各个卡扣式翻身布的左右两侧边分别卡扣安装在左右两个悬吊支架机构的升降边框上；
在控制盒30内设置有微控制器、左侧驱动电路以及右侧驱动电路；微控制器分别与左侧陀螺仪、右侧陀螺仪、左侧驱动电路以及右侧驱动电路电连接；左侧驱动电路以及右侧驱动电路分别与左右两个升降驱动电机40电连接，微控制器通过左侧驱动电路和右侧驱动电路分别控制左右两个升降驱动电机40旋转工作。
利用左侧陀螺仪和右侧陀螺仪的实时姿态采集，从而反馈控制左右两侧的升降边框的升降高度，从而满足倾斜角度较为精确的控制，确保吊装护理床使用的安全性。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在左右两个悬吊支架机构的顶部旋转梁7前端部均固定安装有一个驱动蜗轮39；在横向安装板42的左右两端均旋转式安装有一根与对对应端驱动蜗轮39相啮合的驱动蜗杆41；两个升降驱动电机40的输出轴端部分别与两根驱动蜗杆41相对接安装，实现升降驱动电机40对顶部旋转梁7的旋转驱动。利用驱动蜗轮39和驱动蜗杆41的配合，能够对顶部旋转梁7进行旋转驱动，同时能够在停止时对顶部旋转梁7的旋转限位。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在横向安装板42的左右两端均设置有一个防护罩38；驱动蜗轮39、升降驱动电机40以及驱动蜗杆41位于对应端的防护罩38内。利用防护罩38能够增强使用的安全性。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，端部支撑单元包括升降套管1、升降支撑柱2以及定位螺栓4；升降支撑柱2的下端插装在升降套管1的上端管口内，并在升降支撑柱2的杆壁上间隔设置有各个定位销孔3；定位螺栓4螺纹旋合安装在升降套管1的上端管壁上，且定位螺栓4的端部伸入相应的定位销孔3中；在升降套管1的下端设置有安装法兰6。利用升降套管1、升降支撑柱2以及定位螺栓4构成的端部支撑单元，能够根据需要对安装高度进行调节。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，升降边框由两根边框杆14以及一根中间套管16构成；两根边框杆14分别插装在中间套管16的两端构成升降边框，并在两根边框杆14的插装端杆壁上均沿轴向设置有一个条形限位槽17；在中间套管16的两端管壁上均螺纹旋合安装有一根紧固螺栓18，且两根紧固螺栓18的端部分别按压在两个条形限位槽17的槽底部上；在左右两个升降边框的两个前侧端之间以及两个后侧端之间均固定连接有一根横向连杆19。利用中间套管16能够对两根边框杆14的插装深度进行调节，从而根据安装需要对升降边框的长度进行调节。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，收放卷单元包括收卷套筒8以及两根同步固定螺栓10；在顶部旋转梁7上沿其轴向设置有两个横向调节槽9；两个收放卷单元的收卷套筒8均套设在顶部旋转梁7上，且分别位于两个横向调节槽9处；在收卷套筒8的外壁中部固定设置有两个环形限位挡板11，悬吊带12的上端固定在收卷套筒8上，且位于两个环形限位挡板11之间；两根同步固定螺栓10分别螺纹旋合安装在收卷套筒8的两端上，且两根同步固定螺栓10的端部按压在对应位置处的横向调节槽9的槽底部上。利用横向调节槽9和同步固定螺栓10的配合，能够实现轴向位置调节，还能够确保收卷套筒8与顶部旋转梁7同步旋转；利用环形限位挡板11能够确保收卷的悬吊带12层层叠放，防止倾斜，确保收卷控制的精确性。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，卡扣式翻身布包括翻身布21、两根侧边杆22以及四个条形卡扣座20；翻身布21的左右侧边分别固定在两根侧边杆22上；四个条形卡扣座20分别固定在两根侧边杆22的两端上；在条形卡扣座20的下侧边上设置有用于卡扣到升降边框上的卡扣槽口23。利用条形卡扣座20上设置的卡扣槽口23，能够便于拆卸更换卡扣式翻身布。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在条形卡扣座20的下侧边上设置有延伸至卡扣槽口23的T形滑槽24，在T形滑槽24上滑动式插装有一根锁定条28；在锁定条28上固定设置有伸出T形滑槽24的移动凸块27；在条形卡扣座20的下侧边上设置有固定凸块26；在固定凸块26和移动凸块27之间固定安装有一根回弹压簧25，用于推动锁定条28向卡扣槽口23处滑移。利用锁定条28和回弹压簧25的配合，能够在条形卡扣座20卡扣在升降边框上时进行锁定，确保使用时的安全性。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，在控制盒30内设置有与控制器电连接的存储器、无线通信模块、语言调制解调器以及拉绳触发器；在控制盒30的侧面上设置有与微控制器电连接的一键翻身按钮、左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮、右侧下降按钮、紧急按钮31、RFID读卡器32以及声光报警器35，还设置有与语言调制解调器电连接的扬声器33和拾音器34；拉绳触发器的触发拉绳36贯穿伸出控制盒30的下侧面，并在贯穿伸出端上设置有拉环37。利用紧急按钮31能够便于在紧急情况下实现按键报警；利用拉绳触发器和触发拉绳36能够便于在紧急情况下实现拉绳报警；利用一键翻身按钮能够便于实现一键控制；利用左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮以及右侧下降按钮能够便于实现临时手动控制；利用语言调制解调器、扬声器33以及拾音器34能够与控制中心建立语音通道，实现用户与控制中心实时语音交互。
作为本发明吊装结构的进一步限定方案，拉绳触发器包括轻触开关49、固定条形座43、导向方柱46、条形按压板44以及支撑压簧48；固定条形座43固定安装在控制盒30内，导向方柱46竖向固定安装在固定条形座43的上侧面中部；在条形按压板44的中部竖向安装有一个方形套管45；方形套管45滑动式套设在导向方柱46上，并在导向方柱46的上端设置有限位挡圈47；轻触开关49和支撑压簧48均固定安装在固定条形座43的上侧面上，且分别位于导向方柱46的两侧；支撑压簧48弹性支撑在固定条形座43与条形按压板44之间；触发拉绳36的上端贯穿固定条形座43和支撑压簧48后固定在条形按压板44的下侧面上。利用支撑压簧48能够在松开触发拉绳36后，及时将条形按压板44弹开，从而避免轻触开关49误触发。
如图1所示，本发明还提供了一种吊装护理床的吊装结构角度控制方法，包括如下步骤：
步骤1，由左侧陀螺仪和右侧陀螺仪分别对左右两侧的升降边框的姿态数据进行实时采集；
步骤2，微控制器对左侧陀螺仪和右侧陀螺仪采集的姿态数据进行分析处理，获得左右两侧的升降边框的当前姿态；
步骤3，将左右两侧的升降边框的当前姿态与期望值进行比对，若与期望值不一致，则由微控制器对相应侧的升降驱动电机40进行反馈控制，再返回步骤1，若与期望值一致，则结束反馈控制。利用左侧陀螺仪和右侧陀螺仪的实时姿态采集，从而反馈控制左右两侧的升降边框的升降高度，从而满足倾斜角度较为精确的控制，确保吊装护理床使用的安全性。
作为本发明吊装结构角度控制方法的进一步限定方案，在步骤3中，微控制器对相应侧的升降驱动电机40进行反馈控制时，根据当前姿态与期望值的差距大小调整微控制器对相应侧的升降驱动电机40的PWM驱动波形，使得左右两侧的升降边框的当前姿态快速达到期望值。根据差距大小调整PWM驱动波形，从而能够使得左右两侧的升降边框的当前姿态快速达到期望值。
本发明还提供了一种吊装护理床的吊装结构角度控制装置，包括控制盒30、左右两个升降驱动电机40以及分别固定安装在左侧升降边框和右侧升降边框端部的数据采集盒29；在左右两个数据采集盒29内分别设置有左侧陀螺仪和右侧陀螺仪；在控制盒30内设置有微控制器、左侧驱动电路以及右侧驱动电路；微控制器分别与左侧陀螺仪、右侧陀螺仪、左侧驱动电路以及右侧驱动电路电连接；左侧驱动电路以及右侧驱动电路分别与左右两个升降驱动电机40电连接，微控制器通过左侧驱动电路和右侧驱动电路分别控制左右两个升降驱动电机40旋转工作。利用左侧陀螺仪和右侧陀螺仪能够实现实时地姿态数据采集，从而反馈至微控制器进行反馈控制，确保左右两侧的升降边框的升降精度。
作为吊装结构角度控制装置的进一步的限定方案，在控制盒30的侧面上设置有与微控制器电连接的一键翻身按钮、左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮以及右侧下降按钮。利用左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮以及右侧下降按钮能够便于护理人员进行临时调节；利用一键翻身按钮能够便于实现一键控制。
本发明的吊装护理床的吊装结构中，微控制器采用现有的微处理器模块，例如STM32单片机模块，用于实现协调控制；存储器采用现有的存储器，能够实现数据存储；扬声器33采用现有的扬声器；拾音器34采用现有的麦克风模块，用于对声音信号进行采集；语音调制解调器采用现有的语音调制解调器，且能够与扬声器33和拾音器34进行配合实现语音收发；声光报警器35采用现有的声光报警器，用于进行声光报警；无线通信模块采用现有的WiFi模块，用于无线接入互联网，从而可以通过网络发送求救信息；RFID读卡器32采用现有的RFID读卡器，用于读取护理人员的RFID标签信息，对护理人员的护理服务进行监管；一键翻身按钮、左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮、右侧下降按钮以及紧急按钮31均采用现有的按钮；轻触开关采用现有的轻触开关；左侧陀螺仪以及右侧陀螺仪均采用MPU6050芯片，集成度较高能够通过IIC总线进行数据的读写，能够采集三轴加速度值与三轴角度值；左右两侧的升降驱动电机40均采用现有的步进电机；左侧驱动电路和右侧驱动电路均采用现有的步进电机驱动电路。
本发明的吊装护理床的吊装结构在使用时，在用户按下一键翻身按钮后，由微控制器通过左侧驱动电路和右侧驱动电路分别控制左右两侧的升降驱动电机40进行升降驱动，使得左右两侧的升降边框升降至指定高度；左侧陀螺仪和右侧陀螺仪对左右两侧的升降边框进行实时检测，反馈至微控制器进行反馈控制，确保左右两侧的升降边框的精确控制；若需要自行调节，护理人员可通过左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮以及右侧下降按钮进行临时调节；在服务人员进行护理服务时，服务人员将RFID标签放置到RFID读卡器32前进行标签信息采集，并由微控制器通过WiFi模块将标签信息发送至控制中心进行存储记录；在用户按下紧急按钮31后，由微控制器控制声光报警器35发出声光报警，并提供WiFi模块将紧急报警信息发送至控制中心，便于控制中心派遣护理人员进行紧急护理；在用户拉动触发拉绳36后，由轻触开关49触发拉绳报警信号，再由微控制器控制声光报警器35发出声光报警，并提供WiFi模块将紧急报警信息发送至控制中心，便于控制中心派遣护理人员进行紧急护理；在用户按住紧急按钮31或者拉住触发拉绳36时，由微控制器、扬声器33、拾音器34以及WiFi模块与控制中心建立语言通道，此时用户可直接与控制中心进行语音交互。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (14)

1.一种吊装护理床的吊装结构，其特征在于，包括控制盒(30)、左右两个悬吊支架机构以及各个卡扣式翻身布；
悬吊支架机构包括两个端部支撑单元、一根顶部旋转梁(7)、两根悬吊带(12)、升降驱动电机(40)以及升降边框；顶部旋转梁(7)的两端分别旋转式安装在两个端部支撑单元上；在顶部旋转梁(7)上安装有两个收放卷单元，两根悬吊带(12)的上端分别固定在两个收放卷单元上，两根悬吊带(12)的下端通过环套(13)安装在升降边框上；
在左右两个悬吊支架机构前侧的两个端部支撑单元之间安装有一块横向安装板(42)，控制盒(30)固定安装在横向安装板(42)上；左右两个悬吊支架机构的升降驱动电机(40)分别固定安装在横向安装板(42)的左右两端上，用于分别驱动左右两个悬吊支架机构的顶部旋转梁(7)旋转；在左右两个悬吊支架机构的升降边框的前侧端部均固定安装有一个数据采集盒(29)，并在左右两个数据采集盒(29)内分别设置有左侧陀螺仪和右侧陀螺仪；各个卡扣式翻身布的左右两侧边分别卡扣安装在左右两个悬吊支架机构的升降边框上；
在控制盒(30)内设置有微控制器、左侧驱动电路以及右侧驱动电路；微控制器分别与左侧陀螺仪、右侧陀螺仪、左侧驱动电路以及右侧驱动电路电连接；左侧驱动电路以及右侧驱动电路分别与左右两个升降驱动电机(40)电连接，微控制器通过左侧驱动电路和右侧驱动电路分别控制左右两个升降驱动电机(40)旋转工作。
2.根据权利要求1所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，在左右两个悬吊支架机构的顶部旋转梁(7)前端部均固定安装有一个驱动蜗轮(39)；在横向安装板(42)的左右两端均旋转式安装有一根与对对应端驱动蜗轮(39)相啮合的驱动蜗杆(41)；两个升降驱动电机(40)的输出轴端部分别与两根驱动蜗杆(41)相对接安装，实现升降驱动电机(40)对顶部旋转梁(7)的旋转驱动。
3.根据权利要求2所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，在横向安装板(42)的左右两端均设置有一个防护罩(38)；驱动蜗轮(39)、升降驱动电机(40)以及驱动蜗杆(41)位于对应端的防护罩(38)内。
4.根据权利要求1所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，端部支撑单元包括升降套管(1)、升降支撑柱(2)以及定位螺栓(4)；升降支撑柱(2)的下端插装在升降套管(1)的上端管口内，并在升降支撑柱(2)的杆壁上间隔设置有各个定位销孔(3)；定位螺栓(4)螺纹旋合安装在升降套管(1)的上端管壁上，且定位螺栓(4)的端部伸入相应的定位销孔(3)中；在升降套管(1)的下端设置有安装法兰(6)。
5.根据权利要求1所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，升降边框由两根边框杆(14)以及一根中间套管(16)构成；两根边框杆(14)分别插装在中间套管(16)的两端构成升降边框，并在两根边框杆(14)的插装端杆壁上均沿轴向设置有一个条形限位槽(17)；在中间套管(16)的两端管壁上均螺纹旋合安装有一根紧固螺栓(18)，且两根紧固螺栓(18)的端部分别按压在两个条形限位槽(17)的槽底部上；在左右两个升降边框的两个前侧端之间以及两个后侧端之间均固定连接有一根横向连杆(19)。
6.根据权利要求1所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，收放卷单元包括收卷套筒(8)以及两根同步固定螺栓(10)；在顶部旋转梁(7)上沿其轴向设置有两个横向调节槽(9)；两个收放卷单元的收卷套筒(8)均套设在顶部旋转梁(7)上，且分别位于两个横向调节槽(9)处；在收卷套筒(8)的外壁中部固定设置有两个环形限位挡板(11)，悬吊带(12)的上端固定在收卷套筒(8)上，且位于两个环形限位挡板(11)之间；两根同步固定螺栓(10)分别螺纹旋合安装在收卷套筒(8)的两端上，且两根同步固定螺栓(10)的端部按压在对应位置处的横向调节槽(9)的槽底部上。
7.根据权利要求1所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，卡扣式翻身布包括翻身布(21)、两根侧边杆(22)以及四个条形卡扣座(20)；翻身布(21)的左右侧边分别固定在两根侧边杆(22)上；四个条形卡扣座(20)分别固定在两根侧边杆(22)的两端上；在条形卡扣座(20)的下侧边上设置有用于卡扣到升降边框上的卡扣槽口(23)。
8.根据权利要求7所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，在条形卡扣座(20)的下侧边上设置有延伸至卡扣槽口(23)的T形滑槽(24)，在T形滑槽(24)上滑动式插装有一根锁定条(28)；在锁定条(28)上固定设置有伸出T形滑槽(24)的移动凸块(27)；在条形卡扣座(20)的下侧边上设置有固定凸块(26)；在固定凸块(26)和移动凸块(27)之间固定安装有一根回弹压簧(25)，用于推动锁定条(28)向卡扣槽口(23)处滑移。
9.根据权利要求1所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，在控制盒(30)内设置有与控制器电连接的存储器、无线通信模块、语言调制解调器以及拉绳触发器；在控制盒(30)的侧面上设置有与微控制器电连接的一键翻身按钮、左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮、右侧下降按钮、紧急按钮(31)、RFID读卡器(32)以及声光报警器(35)，还设置有与语言调制解调器电连接的扬声器(33)和拾音器(34)；拉绳触发器的触发拉绳(36)贯穿伸出控制盒(30)的下侧面，并在贯穿伸出端上设置有拉环(37)。
10.根据权利要求9所述的吊装护理床的吊装结构，其特征在于，拉绳触发器包括轻触开关(49)、固定条形座(43)、导向方柱(46)、条形按压板(44)以及支撑压簧(48)；固定条形座(43)固定安装在控制盒(30)内，导向方柱(46)竖向固定安装在固定条形座(43)的上侧面中部；在条形按压板(44)的中部竖向安装有一个方形套管(45)；方形套管(45)滑动式套设在导向方柱(46)上，并在导向方柱(46)的上端设置有限位挡圈(47)；轻触开关(49)和支撑压簧(48)均固定安装在固定条形座(43)的上侧面上，且分别位于导向方柱(46)的两侧；支撑压簧(48)弹性支撑在固定条形座(43)与条形按压板(44)之间；触发拉绳(36)的上端贯穿固定条形座(43)和支撑压簧(48)后固定在条形按压板(44)的下侧面上。
11.一种吊装护理床的吊装结构角度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，由左侧陀螺仪和右侧陀螺仪分别对左右两侧的升降边框的姿态数据进行实时采集；
步骤2，微控制器对左侧陀螺仪和右侧陀螺仪采集的姿态数据进行分析处理，获得左右两侧的升降边框的当前姿态；
步骤3，将左右两侧的升降边框的当前姿态与期望值进行比对，若与期望值不一致，则由微控制器对相应侧的升降驱动电机(40)进行反馈控制，再返回步骤1，若与期望值一致，则结束反馈控制。
12.根据权利要求11所述的吊装护理床的吊装结构角度控制方法，其特征在于，在步骤3中，微控制器对相应侧的升降驱动电机(40)进行反馈控制时，根据当前姿态与期望值的差距大小调整微控制器对相应侧的升降驱动电机(40)的PWM驱动波形，使得左右两侧的升降边框的当前姿态快速达到期望值。
13.一种吊装护理床的吊装结构角度控制装置，其特征在于，包括控制盒(30)、左右两个升降驱动电机(40)以及分别固定安装在左侧升降边框和右侧升降边框端部的数据采集盒(29)；在左右两个数据采集盒(29)内分别设置有左侧陀螺仪和右侧陀螺仪；在控制盒(30)内设置有微控制器、左侧驱动电路以及右侧驱动电路；微控制器分别与左侧陀螺仪、右侧陀螺仪、左侧驱动电路以及右侧驱动电路电连接；左侧驱动电路以及右侧驱动电路分别与左右两个升降驱动电机(40)电连接，微控制器通过左侧驱动电路和右侧驱动电路分别控制左右两个升降驱动电机(40)旋转工作。
14.根据权利要求13吊装护理床的吊装结构角度控制装置，其特征在于，在控制盒(30)的侧面上设置有与微控制器电连接的一键翻身按钮、左侧提升按钮、右侧提升按钮、左侧下降按钮以及右侧下降按钮。
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