CN111524162B - 一种跟踪目标的找回方法、设备及手持相机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种跟踪目标的找回方法、设备及手持相机，其中，所述方法，包括：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。本发明实施例令手持相机等终端设备不会因未能找回跟踪目标而停止驱动，改善了用户感受的跟踪效果。

Description

一种跟踪目标的找回方法、设备及手持相机

技术领域

本发明实施例涉及视频拍摄技术领域，尤其涉及一种跟踪目标的找回方法、设备及手持相机。

背景技术

随着视频拍摄技术的发展，用户采用手持相机等终端设备进行视频拍摄越来越普及，用户往往采用跟踪拍摄的方式获得更加丰富的视频素材。比如，用户选取需要跟踪的跟踪目标(例如，人脸)，手持相机等终端设备执行用户选择跟踪目标的跟踪。当然并不限于对用户选择的跟踪目标的跟踪，而是多跟踪目标的跟踪。用户选择跟踪的跟踪目标因不同因素(转头，面部遮挡)会造成对跟踪目标暂时性的丢失，直到跟踪目标重新出现后再找回。

通常暂时丢失的跟踪目标会存储在一个列表中(例如，搜索列表)，重新出现的跟踪目标需要与搜索列表中的跟踪目标进行特征数据比对，如特征数据之间的相似度高于相似度阈值，则重新出现的跟踪目标即为搜索列表中对应跟踪目标的找回，否则找回失败。

而在手持相机等终端设备进行目标跟踪时，用户真正体验到跟踪效果的是对用户所选择的跟踪目标的跟踪性能。如果较长时间未能出现与搜索列表中待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度高于相似度阈值的跟踪目标，那么可能在较长时间内手持相机等终端设备都处于找回丢失跟踪目标的过程中，从而造成手持相机等终端设备不再驱动，给用户造成跟踪失败的假象，严重影响用户感受的跟踪效果。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种跟踪目标的找回方法、设备及手持相机，以部分或者全部解决上述问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种跟踪目标的找回方法，包括：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种跟踪目标的找回设备，包括：存储器、处理器、视频采集器，所述视频采集器用于采集目标区域的跟踪目标；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；将所述相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种手持相机，包括上述的跟踪目标的找回设备，还包括：承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

根据本发明实施例提供的跟踪目标的找回方法，包括：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。本发明实施例通过将与所述待找回跟踪目标的特征数据相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，从而避免了较长时间未能出现与所述待找回跟踪目标的特征数据相似度高于相似度阈值的跟踪目标，所造成的较长时间内手持相机等终端设备都处于找回跟踪目标的过程中。因此，手持相机等终端设备不会因未能找回跟踪目标而停止驱动，改善了用户感受的跟踪效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例一的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图；

图2为根据本发明实施例二的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图；

图3为根据本发明实施例三的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图；

图4为根据本发明实施例四的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图；

图5为根据本发明实施例五的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图；

图6为根据本发明实施例六的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图；

图7为根据本发明实施例七的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图；

图8为根据本发明实施例八的一种跟踪目标的找回设备的结构示意图；

图9-图11为根据本发明实施例九的一种跟踪目标的找回方法所应用的手持相机的示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。

实施例一

参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法包括以下步骤：

步骤S102：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据。

在本发明实施例一具体实现中，所述待找回跟踪目标通常为暂时丢失的跟踪目标，包括：人脸等任意可进行追踪的目标。

具体地，所述待找回跟踪目标会存储在一个列表中，所述列表为追踪列表。示例性地，所述追踪列表存储所述待找回跟踪目标与所述待找回跟踪目标的特征数据。

本发明实施例所述追踪列表并不限于存储所述待找回跟踪目标与所述待找回跟踪目标的特征数据，所述待找回跟踪目标的特征数据也可以根据需要依据所述待找回跟踪目标进行计算获得。

本发明实施例所述待找回跟踪目标也不仅限于存储于所述追踪列表，也可以以其他形式进行存储本发明实施例并不限定。

具体地，所述待找回跟踪目标的特征数据包括表征描述所述待找回跟踪目标的特征数据。示例性地，所述待找回跟踪目标为人脸时，所述待找回跟踪高目标的特征数据为人脸的轮廓以及五官位置。

步骤S104：计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度。

在本发明实施例另一具体实现中，所述至少一出现目标为捕获的新的目标，所述出现目标的特征数据包括表征描述所述出现目标的特征数据。示例性地，所述出现目标为人脸时，所述出现目标的特征数据为人脸的轮廓以及五官位置。

本发明实施例计算所述至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，具体计算公式参见公式一。

Sim(A,N)公式一

其中Sim()为特征相似性度量函数。所述A为待找回跟踪目标的特征数据，所述N为至少一出现目标的特征数据。

步骤S106：将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

具体地，本发明实施例选择选择Sim(A,N)最大的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。本发明实施例不管Sim(A,N)是否大于相似度阈值，而只选择Sim(A,N)最大值所对应的出现目标作为所述待找回跟踪目标。

本发明实施例通过将与所述待找回跟踪目标的特征数据相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，从而避免了较长时间未能出现与所述待找回跟踪目标的特征数据相似度高于相似度阈值的跟踪目标，所造成的较长时间内手持相机等终端设备都处于找回跟踪目标的过程中。因此，手持相机等终端设备不会因未能找回跟踪目标而停止驱动，改善了用户感受的跟踪效果。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：移动终端(如平板电脑、手机等)和手持相机等。

实施例二

参照图2，示出了根据本发明实施例二的跟踪目标的找回方法的步骤流程图。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法包括前述的步骤S102～S106：

其中，所述步骤S104之前包括以下步骤：

步骤S108：将获得的首个出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

计算获得首个出现目标与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，由于所述出现目标为首个出现目标，所以获得的特征数据之间的相似度为唯一的相似度，因此将首个出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

示例性地，当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T1时刻出现首个出现目标B，Sim(A,B)为T1时刻唯一的Sim值，因此直接将首个出现目标B作为待找回跟踪目标A的找回。用户即可在T1时刻之后产生追踪目标立即找回的用户体验，避免了用户对于追踪目标跟踪失败所带来的不利体验。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：移动终端(如平板电脑、手机等)和手持相机等。

实施例三

参照图3，示出了根据本发明实施例三的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法包括前述步骤S102～S108：

其中，所述步骤S104包括以下步骤：

步骤S1041：如获得当前出现目标，则计算所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度。

在本发明具体实现中，本发明实施例可以通过对每个当前出现目标，计算所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度。本发明实施例也可以连续获得至少两个当前出现目标，计算所述至少两个当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度。

其中，所述步骤S106包括以下步骤：

步骤S1061：如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度大于或者等于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将当前出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

在本发明具体实现中，本发明实施例可以每获得一个出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，就进行一次相似度的比较，选择最大的相似度所对应的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

本发明实施例所述步骤S1041可以不与所述步骤S1042共同执行，即仅执行所述步骤S1041，可以一次性计算多个出现目标与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，直接选取相似度最大的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

本发明实施例所述步骤S1041也可以与所述步骤S1061共同执行，即每次获得一个当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度就和上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度进行比较，如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度大于或者等于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将当前出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

示例性地，当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T1时刻出现了首次出现目标B，在T4-T0中间的T2时刻出现了另一个出现目标C,求Sim(A,B)与Sim(A,C)。如果Sim(A,C)>＝Sim(A,B)，则出现目标C作为找回的所述待找回跟踪目标A。

示例性地，当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T2时刻出现了非首次出现目标C，在T4-T0中间的T2时刻之后的T3时刻出现了再一个出现目标D,求Sim(A,C)与Sim(A,D)。如果Sim(A,D)>＝Sim(A,C)，则出现目标D作为找回的所述待找回跟踪目标A。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：移动终端(如平板电脑、手机等)和手持相机等。

实施例四

参照图4，示出了根据本发明实施例四的跟踪目标的找回方法的步骤流程图。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法包括前述的步骤S102～S108。

所述步骤S104包括步骤S1041。

所述步骤S106包括步骤S1061。

所述步骤S106还可以包括步骤：

步骤S1062：计算所述上一出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度。

步骤S1063：如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述上一出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述上一出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

示例性地，所述搜索列表中还具有所述待找回跟踪目标A以外的其他跟踪目标E、F。当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T1时刻出现了首次出现目标B，在T4-T0中间的T2时刻出现了另一个出现目标C,求Sim(A,B)与Sim(A,C)。如果Sim(A,C)>＝Sim(A,B)，则出现目标C作为找回的所述待找回跟踪目标A。进一步比较出现目标B分别与所述搜索列表中其他跟踪目标E、F之间特征数据的相似度，如果Sim(B,E)为最高相似度，即Sim(B,E)>Sim(B,F)，且Sim(B,E)大于相似度阈值，则将出现目标B作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标E。

示例性地，当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T2时刻出现了非首次出现目标C，在T4-T0中间的T2时刻之后的T3时刻出现了再一个出现目标D,求Sim(A,C)与Sim(A,D)。如果Sim(A,D)>＝Sim(A,C)，则出现目标D作为找回的所述待找回跟踪目标A。进一步比较出现目标C分别与所述搜索列表中其他跟踪目标E、F之间特征数据的相似度，如果Sim(C,E)为最高相似度，即Sim(C,E)>Sim(C,F)，且Sim(C,E)大于相似度阈值，则将出现目标C作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标E。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：移动终端(如平板电脑、手机等)和手持相机等。

实施例五

参照图5，示出了根据本发明实施例五的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法包括前述的步骤S102～S108。

所述步骤S104包括步骤S1041。

所述步骤S106包括步骤S1061。

所述步骤S106还可以包括步骤：

步骤S1064：如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度小于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将上一出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

示例性地，当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T1时刻出现了首次出现目标B，在T4-T0中间的T2时刻出现了另一个出现目标C,求Sim(A,B)与Sim(A,C)。如果Sim(A,C)<Sim(A,B)，则首次出现目标B作为找回的所述待找回跟踪目标A。

示例性地，当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T2时刻出现了非首次出现目标C，在T4-T0中间的T2时刻之后的T3时刻出现了再一个出现目标D,求Sim(A,C)与Sim(A,D)。如果Sim(A,D)<Sim(A,C)，则出现目标C作为找回的所述待找回跟踪目标A。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：移动终端(如平板电脑、手机等)和手持相机等。

实施例六

参照图6，示出了根据本发明实施例六的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法包括前述的步骤S102～S108。

所述步骤S104包括步骤S1041。

所述步骤S106包括步骤S1061。

所述步骤S106还可以包括步骤：

步骤S1065：计算所述当前出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度。

步骤S1066：如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述当前出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

示例性地，所述搜索列表中还具有所述待找回跟踪目标A以外的其他跟踪目标E、F。当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T1时刻出现了首次出现目标B，在T4-T0中间的T2时刻出现了另一个出现目标C,求Sim(A,B)与Sim(A,C)。如果Sim(A,C)<Sim(A,B)，则出现目标B作为找回的所述待找回跟踪目标A。进一步比较出现目标C分别与所述搜索列表中其他跟踪目标E、F之间特征数据的相似度，如果Sim(C,E)为最高相似度，即Sim(C,E)>Sim(C,F)，且Sim(C,E)大于相似度阈值，则将出现目标C作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标E。

示例性地，当所述待找回跟踪目标为A，则假设所述待找回跟踪目标A丢失后需要在预设时间(例如，T4-T0)时间内必须找回，否则判断待找回跟踪目标A跟踪失败。在T4-T0中间的T2时刻出现了非首次出现目标C，在T4-T0中间的T2时刻之后的T3时刻出现了再一个出现目标D,求Sim(A,C)与Sim(A,D)。如果Sim(A,D)<Sim(A,C)，则出现目标C作为找回的所述待找回跟踪目标A。进一步比较出现目标D分别与所述搜索列表中其他跟踪目标E、F之间特征数据的相似度，如果Sim(D,E)为最高相似度，即Sim(D,E)>Sim(D,F)，且Sim(D,E)大于相似度阈值，则将出现目标D作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标E。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法可以由任意适当的具有数据处理能力的电子设备执行，包括但不限于：移动终端(如平板电脑、手机等)和手持相机等。

实施例七

参照图7，示出了根据本发明实施例七的一种跟踪目标的找回方法的步骤流程图。

本发明实施例的跟踪目标的找回方法包括前述的步骤S102～S108。

本发明实施例方法还包括：

步骤S110、如未获取所述待找回跟踪目标，则计算当前出现目标与搜索列表中的跟踪目标的特征数据的相似度。

步骤S112、如最高的相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高的相似度对应的跟踪目标。

示例性地，如果本发明实施例并不具有待找回跟踪目标A，所述搜索列表中还具有跟踪目标E、F。计算当前出现目标G与搜索列表中的跟踪目标E、F的特征数据的相似度。如果Sim(G,E)为最高相似度，即Sim(G,E)>Sim(G,F)，且Sim(G,E)大于相似度阈值，则将出现目标G作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的跟踪目标E。

实施例八

参照图8，示出了根据本发明实施例八的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图8所示，该电子设备可以包括：处理器802、视频采集器804、存储器806。

其中：

视频采集器804，用于采集目标区域的跟踪目标。

处理器802，用于执行程序810，具体可以执行跟踪目标的找回方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序810可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器802可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器806，用于存放程序810。存储器806可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序810具体可以用于使得处理器802执行以下操作：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；将所述相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802还用于执行以下操作：将获得的首个出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

在一种可选的实施方式中，程序810还用于使得处理器802还用于执行以下操作：如获得当前出现目标，则计算所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度。

在一种可选的实施方式中，程序810使得处理器802还用于执行以下操作：如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度大于或者等于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将当前出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

在一种可选的实施方式中，程序810使得处理器802还用于执行以下操作：计算所述上一出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述上一出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述上一出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

在一种可选的实施方式中，程序810使得处理器802还用于执行以下操作：如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度小于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将上一出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

在一种可选的实施方式中，程序810使得处理器802还用于执行以下操作：计算所述当前出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述当前出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

在一种可选的实施方式中，程序810使得处理器802还用于执行以下操作：如未获取所述待找回跟踪目标，则计算当前出现目标与搜索列表中的跟踪目标的特征数据的相似度；如最高的相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高的相似度对应的跟踪目标。

程序810中各步骤的具体实现可以参见跟踪目标的找回方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

通过本发明实施例的电子设备，本发明实施例通过将与所述待找回跟踪目标的特征数据相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，从而避免了较长时间未能出现与所述待找回跟踪目标的特征数据相似度高于相似度阈值的跟踪目标，所造成的较长时间内手持相机等终端设备都处于找回跟踪目标的过程中。因此，手持相机等终端设备不会因未能找回跟踪目标而停止驱动，改善了用户感受的跟踪效果。

实施例九

在一个实施例中，一种跟踪目标的找回设备包括手持云台相机。

下面对手持云台相机的基本构造进行简单介绍。

参见图9-图11，本发明实施例的手持云台1，包括：手柄11和装载于所述手柄11的拍摄装置12，在本实施例中，所述拍摄装置12可以包括三轴云台相机，在其他实施例中包括两轴或三轴以上的云台相机。

所述手柄11设有用于显示所述拍摄装置12的拍摄内容的显示屏13。本发明不对显示屏13的类型进行限定。

通过在手持云台1的手柄11设置显示屏13，该显示屏可以显示拍摄装置12的拍摄内容，以实现用户能够通过该显示屏13快速浏览拍摄装置12所拍摄的图片或是视频，从而提高手持云台1与用户的互动性及趣味性，满足用户的多样化需求。

在一个实施例中，所述手柄11还设有用于控制所述拍摄装置12的操作功能部，通过操作所述操作功能部，能够控制拍摄装置12的工作，例如，控制拍摄装置12的开启与关闭、控制拍摄装置12的拍摄、控制拍摄装置12云台部分的姿态变化等，以便于用户对拍摄装置12进行快速操作。其中，所述操作功能部可以为按键、旋钮或者触摸屏的形式。

在一个实施例中，操作功能部包括用于控制所述拍摄装置12拍摄的拍摄按键14和用于控制所述拍摄装置12启闭和其他功能的电源/功能按键15，以及控制所述云台移动的万向键16。当然，操作功能部还可以包括其他控制按键，如影像存储按键、影像播放控制按键等等，可以根据实际需求进行设定。

在一个实施例中，所述操作功能部和所述显示屏13设于所述手柄11的同一面，图中所示操作功能部和显示屏13均设于手柄11的正面，符合人机工程学，同时使整个手持云台1的外观布局更合理美观。

进一步地，所述手柄11的侧面设置有功能操作键A，用于方便用户快速地智能一键成片。摄影机开启时，点按机身右侧橙色侧面键开启功能，则每隔一段时间自动拍摄一段视频，总共拍摄N段(N≥2)，连接移动设备例如手机后，选择“一键成片”功能，系统智能筛选拍摄片段并匹配合适模板，快速生成精彩作品。

在一可选的实施方式中，所述手柄11还设有用于插接存储元件的卡槽17。在本实施例中，卡槽17设于所述手柄11上与所述显示屏13相邻的侧面，在卡槽17中插入存储卡，即可将拍摄装置12拍摄的影像存储在存储卡中。并且，将卡槽17设置在侧部，不会影响到其他功能的使用，用户体验较佳。

在一个实施例中，手柄11内部可以设置用于对手柄11及拍摄装置12供电的供电电池。供电电池可以采用锂电池，容量大、体积小，以实现手持云台1的小型化设计。

在一个实施例中，所述手柄11还设有充电接口/USB接口18。在本实施例中，所述充电接口/USB接口18设于所述手柄11的底部，便于连接外部电源或存储装置，从而对所述供电电池进行充电或进行数据传输。

在一个实施例中，所述手柄11还设有用于接收音频信号的拾音孔19，拾音孔19内部联通麦克风。拾音孔19可以包括一个，也可以包括多个。还包括用于显示状态的指示灯20。用户可以通过拾音孔19与显示屏13实现音频交互。另外，指示灯20可以达到提醒作用，用户可以通过指示灯20获得手持云台1的电量情况和目前执行功能情况。此外，拾音孔19和指示灯20也均可以设于手柄11的正面，更符合用户的使用习惯以及操作便捷性。

在一个实施例中，所述拍摄装置12包括云台支架和搭载于所述云台支架的拍摄器。所述拍摄器可以为相机，也可以为由透镜和图像传感器(如CMOS或CCD)等组成的摄像元件，具体可根据需要选择。所述拍摄器可以集成在云台支架上，从而拍摄装置12为云台相机；也可以为外部拍摄设备，可拆卸地连接或夹持而搭载于云台支架。

在一个实施例中，所述云台支架为三轴云台支架，而所述拍摄装置12为三轴云台相机。所述三轴云台支架包括偏航轴组件22、与所述偏航轴组件22活动连接的横滚轴组件23、以及与所述横滚轴组件23活动连接的俯仰轴组件24，所述拍摄器搭载于所述俯仰轴组件24。所述偏航轴组件22带动拍摄装置12沿偏航方向转动。当然，在其他例子中，所述云台支架也可以为两轴云台、四轴云台等，具体可根据需要选择。

在一个实施例中，还设置有安装部，安装部设置于与所述横滚轴组件连接的连接臂的一端，而偏航轴组件可以设置于所述手柄中，所述偏航轴组件带动拍摄装置12一起沿偏航方向转动。

在一可选的实施方式中，所述手柄11设有用于与移动设备2(如手机)耦合连接的转接件26，所述转接件26与所述手柄11可拆卸连接。所述转接件26自所述手柄的侧部凸伸而出以用于连接所述移动设备2，当所述转接件26与所述移动设备2连接后，所述手持云台1与所述转接件26对接并用于被支撑于所述移动设备2的端部。

在手柄11设置用于与移动设备2连接的转接件26，进而将手柄11和移动设备2相互连接，手柄11可作为移动设备2的一个底座，用户可以通过握持移动设备2的另一端来一同把手持云台1拿起操作，连接方便快捷，产品美观性强。此外，手柄11通过转接件26与移动设备2耦合连接后，能够实现手持云台1与移动设备2之间的通信连接，拍摄装置12与移动设备2之间能够进行数据传输。

在一个实施例中，所述转接件26与所述手柄11可拆卸连接，即转接件26和手柄11之间可以实现机械方面的连接或拆除。进一步地，所述转接件26设有电接触部，所述手柄11设有与所述电接触部配合的电接触配合部。

这样，当手持云台1不需要与移动设备2连接时，可以将转接件26从手柄11上拆除。当手持云台1需要与移动设备2连接时，再将转接件26装到手柄11上，完成转接件26和手柄11之间的机械连接，同时通过电接触部和电接触配合部的连接保证两者之间的电性连接，以实现拍摄装置12与移动设备2之间能够通过转接件26进行数据传输。

在一个实施例中，所述手柄11的侧部设有收容槽27，所述转接件26滑动卡接于所述收容槽27内。当转接件26装到收容槽27后，转接件26部分凸出于所述收容槽27，转接件26凸出收容槽27的部分用于与移动设备2连接。

在一个实施例中，参见图9所示，所当述转接件26自所述转接件26装入所述收容槽27时，所述转接部与所述收容槽27齐平，进而将转接件26收纳在手柄11的收容槽27内。

因此，当手持云台1需要和移动设备2连接时，可以将转接件26自所述转接部装入所述收容槽27内，使得转接件26凸出于所述收容槽27，以便移动设备2与手柄11相互连接

当移动设备2使用完毕后，或者需要将移动设备2拔下时，可以将转接件26从手柄11的收容槽27内取出，然后反向自所述转接件26装入所述收容槽27内，进而将转接件26收纳在手柄11内。转接件26与手柄11的收容槽27齐平当转接件26收纳在手柄11内后，可以保证手柄11的表面平整，而且将转接件26收纳在手柄11内更便于携带。

在一个实施例中，所述收容槽27是半开放式地开设在手柄11的一侧表面，这样更便于转接件26与收容槽27进行滑动卡接。当然，在其他例子中，转接件26也可以采用卡扣连接、插接等方式与手柄11的收容槽27可拆卸连接。

在一个实施例中，收容槽27设置于手柄11的侧面，在不使用转接功能时，通过盖板28卡接覆盖该收容槽27，这样便于用户操作，同时也不影响手柄的正面和侧面的整体外观。

在一个实施例中，所述电接触部与电接触配合部之间可以采用触点接触的方式实现电连接。例如，所述电接触部可以选择为伸缩探针，也可以选择为电插接口，还可以选择为电触点。当然，在其他例子中，所述电接触部与电接触配合部之间也可以直接采用面与面的接触方式实现电连接。

A1、一种跟踪目标的找回方法，其特征在于，包括：

获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；

计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；

将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A2、根据A1所述的方法，其特征在于，所述计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，之前还包括：

将获得的首个出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A3、根据A2所述的方法，其特征在于，所述计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，包括：

如获得当前出现目标，则计算所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度。

A4、根据A3所述的方法，其特征在于，所述将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，包括：

如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度大于或者等于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将当前出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A5、根据A4所述的方法，其特征在于，所述将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，之后还包括：

计算所述上一出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述上一出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述上一出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

A6、根据A4所述的方法，其特征在于，所述将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，包括：

如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度小于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将上一出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A7、根据A6所述的方法，其特征在于，所述将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，之后还包括：

计算所述当前出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述当前出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

A8、根据A1所述的方法，其特征在于，所述获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据之前还包括：

如未获取所述待找回跟踪目标，则计算当前出现目标与搜索列表中的跟踪目标的特征数据的相似度；

如最高的相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高的相似度对应的跟踪目标。

A9、一种跟踪目标的找回设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、视频采集器，所述视频采集器用于采集目标区域的跟踪目标；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；计算至少一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；将所述相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A10、根据A9所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

将获得的首个出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A11、根据A10所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

如获得当前出现目标，则计算所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度。

A12、根据A11所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度大于或者等于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将当前出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A13、根据A12所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

计算所述上一出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述上一出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述上一出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

A14、根据A13所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度小于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将上一出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

A15、根据A14所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

计算所述当前出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述当前出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

A16、根据A9所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

如未获取所述待找回跟踪目标，则计算当前出现目标与搜索列表中的跟踪目标的特征数据的相似度；

如最高的相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高的相似度对应的跟踪目标。

A17、一种手持相机，其特征在于，包括根据A9-A16所述的跟踪目标的找回设备，其特征在于，还包括：承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

A18、根据A17所述的手持相机，其特征在于，所述承载器包括但不限于手持云台。

A19、根据A18所述的手持相机，其特征在于，所述手持云台为手持三轴云台。

A20、根据A19所述的手持相机，其特征在于，所述视频采集器包括但不限于手持三轴云台用摄像头。

至此，已经对本主题的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定事务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行事务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种跟踪目标的找回方法，其特征在于，包括：

获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；

将获得的首个出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标；

如获得当前出现目标，则计算所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；

将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，包括：如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度大于或者等于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将当前出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，之后还包括：

计算所述上一出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述上一出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述上一出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，包括：

如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度小于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将上一出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，之后还包括：

计算所述当前出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述当前出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据之前还包括：

如未获取所述待找回跟踪目标，则计算当前出现目标与搜索列表中的跟踪目标的特征数据的相似度；

如最高的相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高的相似度对应的跟踪目标。

6.一种跟踪目标的找回设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、视频采集器，所述视频采集器用于采集目标区域的跟踪目标；所述存储器用于存储程序；所述处理器，调用所述程序，当程序被执行时，用于执行以下操作：获取待找回跟踪目标以及所述待找回跟踪目标的特征数据；

将获得的首个出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标；

如获得当前出现目标，则计算所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度；

将所述相似度最高的出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标，包括：如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度大于或者等于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将当前出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

计算所述上一出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述上一出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述上一出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

如果所述当前出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度小于上一出现目标的特征数据与所述待找回跟踪目标的特征数据之间的相似度，则将上一出现目标作为找回的所述待找回跟踪目标。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

计算所述当前出现目标的特征数据与搜索列表中所述待找回跟踪目标以外的其他跟踪目标的特征数据的相似度；

如所述搜索列表中的其他跟踪目标与所述当前出现目标的特征数据的最高相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高相似度对应的其他跟踪目标。

10.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行以下操作：

如未获取所述待找回跟踪目标，则计算当前出现目标与搜索列表中的跟踪目标的特征数据的相似度；

如最高的相似度高于相似度阈值，则将所述当前出现目标作为找回的所述搜索列表中最高的相似度对应的跟踪目标。

11.一种手持相机，其特征在于，包括根据权利要求6-10任一项所述的跟踪目标的找回设备，其特征在于，还包括：承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

12.根据权利要求11所述的手持相机，其特征在于，所述承载器包括但不限于手持云台。

13.根据权利要求12所述的手持相机，其特征在于，所述手持云台为手持三轴云台。

14.根据权利要求13所述的手持相机，其特征在于，所述视频采集器包括但不限于手持三轴云台用摄像头。

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