CN111479061B - 跟踪状态确定方法、设备及手持相机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种跟踪状态确定方法、设备及手持相机，包括根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息，其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，或跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果；并根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息，借以降低跟踪目标跟踪失败的概率。

Description

跟踪状态确定方法、设备及手持相机

技术领域

本申请实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种跟踪状态确定方法、设备及手持相机。

背景技术

目标检测跟踪系统是计算机视觉领域近几年来发展较快的一个方向。随着视觉处理技术和人工智能技术的发展，手持相机可以用于追踪待拍摄目标，并根据所述待拍摄目标进行物体识别和场景识别等操作，以便于用户对拍摄的照片或视频进行分类和管理，以及后续的其他自动处理操作。

然而，相较于工业相机，现有的家用手持相机(智能相机)往往由于摄像头的视野比较局限，而需要通过不断地转变拍摄位置来获得全景图像，因此，导致了现有的家用手持相机无法很好的支持实时目标追踪的需求，特别是在目标物体出现遮挡、消失或者大小变化等情况时，容易出现追踪失败、识别失败等技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例所解决的技术问题之一在于提供一种跟踪状态确定方法、设备及手持相机，用以克服现有技术中跟踪拍摄失败率较高的缺陷。

本申请实施例提供了一种跟踪状态确定方法，包括：根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果中的一个；以及根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息。

本申请另一实施例提供了一种跟踪状态确定设备，包括存储器、处理器、视频采集器、所述视频采集器用于采集目标区域的跟踪目标；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器用于调用并执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果中的一个；以及根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息。

本申请又一实施例提供了一种手持相机，其包括上述实施例所述的跟踪状态确定设备，且还包括承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

本申请实施例中，通过根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息，据以针对跟踪目标对应的状态标识信息进行相应更新，借此，本发明方便了对于跟踪目标的跟踪管理，并有效减轻了计算机后台的运行负荷，且可提高跟踪目标的识别效率，并降低跟踪目标跟踪失败或识别失败的概率。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比值绘制的。附图中：

图1为本申请实施例提供的一种跟踪状态确定方法的示意性流程图；

图2为本申请实施例提供的一种跟踪状态确定方法中各不同状态标识信息及其状态切换条件的示意图；

图3至图6为本申请实施例提供的一种跟踪状态确定方法的其他示意性流程图；

图7为本申请实施例提供的一种跟踪状态确定设备的示意性框架图；以及

图8至图10为本申请实施例提供的一种手持相机的示意性结构图。

具体实施方式

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

近年来，手持相机技术得到了较快发展。然而，受限于手持相机的拍摄视野较小，导致其无法很好地支持实时目标追踪的性能需求，容易出现追踪失败、识别失败等问题。

鉴于上述现有技术方案中的不足，本申请实施例所提供的技术方案中，通过设置跟踪目标的各个追踪状态及各跟踪状态之间的切换条件，可利于跟踪目标的跟踪管理，以提高跟踪拍摄的成功率，从而改善了用户的使用体验。

下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。

实施例一

本申请实施例一提供一种跟踪状态确定方法，图1为本申请实施例提供的一种跟踪状态确定方法的示意性流程图。

于本实施例中，上述跟踪状态确定方法可应用于各种拍摄设备或具有拍摄功能的任何电子设备，例如，可应用于口袋相机、运动相机、手持相机等便携式拍摄设备，也可应用于具有拍摄功能的智能手机、平板等电子设备，本发明对此不作限制。

如图所示，本申请实施例的跟踪状态确定方法主要包括以下步骤：

步骤S11，根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息。

于可选实施例中，跟踪信息可用于标识跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，或用于标识跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，抑或是用于标识跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果。需理解的是，于其他实施例中，所述跟踪信息亦可根据实际需求而用于标识跟踪目标在已拍摄图像序列中的其他跟踪识别结果，而不以上述实施例所述为限。

可选的，所述跟踪目标可以是任何动态目标，例如、人、动物等，也可以是其他移动标的物，例如移动的车辆等。

请参阅图2，于一可选实施例中，跟踪目标对应的状态标识信息包括用于标识不可信状态的第一标识信息，用于标识可信状态的第二标识信息，用于标识搜索状态的第三标识信息，用于标识搜到不可信状态的第四标识信息，以及用于标识完全跟丢状态的第五标识信息中的任意一种或多种，但并不以此为限，状态标识信息还可用于标识跟踪目标的其他跟踪状态。

步骤S12，根据所述跟踪信息，更新跟踪目标对应的所述状态标识信息。

具体而言，可当判断跟踪信息满足预设的状态切换条件时，切换至与所述状态切换条件对应的一跟踪状态。

可选的，相同的跟踪状态可根据所满足的状态切换条件的不同，而切换至不同的跟踪状态，例如，当处于第一标识信息(例如不可信状态)时，可根据跟踪信息所满足的状态切换条件的不同，而切换至第二标识信息(例如可信状态)或第三标识信息(例如搜索状态)。

于一可选实施例中，在执行上述步骤11(即根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息)之前，还包括执行以下步骤：

当跟踪指令被触发时，将跟踪目标初始对应的状态标识信息确定为第一标识信息。

于本实施例中，当跟踪指令被触发时，跟踪目标初始对应的跟踪状态可确定为不可信状态。但并不以此为限，也可根据实际设计需求，将跟踪目标初始对应的跟踪状态设定为其他状态(例如搜索状态、搜到不可信状态等)。

可选的，所述跟踪指令为用户输入触发或满足触发条件的触发。

具体而言，用户输入触发例如为功能硬件触发或控件操作触发，用户可通过按下设置在拍摄设备(例如手持相机)上的物理功能按键以输入跟踪指令，或者，用户也可通过点击拍摄设备触控显示屏(例如手持相机的UI触控界面)中显示的虚拟功能控件，以输入跟踪指令。

再者，满足触发条件的触发例如是自动触发，即无需用户进行输入操作，所述触发条件例如为系统自动设置或用户手动设置，也可以是通过系统自动设置之后再由用户进行手动修改。

综上所述，本发明实施例一提供的跟踪状态确定方法可根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息，据以针对跟踪目标对应的状态标识信息进行相应更新(即更新跟踪目标的跟踪状态)，借此，可以提高跟踪目标的识别效率，并将低跟踪目标跟踪失败或识别失败的概率。此外，还可通过系统自动设定或用户输入方式确定跟踪目标，以提高操作灵活性，并提升用户使用体验。

实施例二

图2示出了本申请实施例二的跟踪状态确定方法的示意性流程图。

于本实施例中，已拍摄图像序列中包括有连续的多个已拍摄图像帧，对应的，图1所示的步骤S11包括以下步骤：

步骤S111，识别已拍摄图像序列中各已拍摄图像帧中的跟踪目标，获得跟踪目标在各已拍摄图像帧中的跟踪识别结果。

于一实施例中，跟踪目标的确定过程可包括：首先识别已拍摄图像帧中的至少一个拍摄对象，再根据用户选择指令在所识别出的至少一个拍摄对象中，确定与用户选择指令对应的一个拍摄对象作为跟踪目标。

于另一实施例中，跟踪目标的确定过程可包括：首先识别已拍摄图像帧中的至少一个拍摄对象，再根据预设的跟踪优先级在所识别出的至少一个拍摄对象中确定一个拍摄对象作为跟踪目标。

此外，也可通过其他方式确定已拍摄图像帧中的跟踪目标，并不以上述实施例为限。

步骤S112，根据跟踪目标在各已拍摄图像帧中的跟踪识别结果，获得跟踪目标在已拍摄图像序列中的跟踪信息，于本实施例中，跟踪信息还可用于标识跟上识别结果对应的跟上连续帧数，跟丢识别结果对应的跟丢连续帧数，或搜到识别结果对应的搜到连续帧数。

具体而言，可根据跟踪目标在各已拍摄图像帧中的跟踪识别结果(例如跟上识别结果、跟丢识别结果或搜到识别结果)，统计相同的跟踪识别结果在连续的各已拍摄图像帧中的连续出现帧数，从而获得跟上识别结果对应的跟上连续帧数，跟丢识别结果对应的跟丢连续帧数，或搜到识别结果对应的搜到连续帧数。

综上所述，本发明实施例二提供的跟踪状态确定方法通过分别确定跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果及其对应的跟上连续帧数，跟丢识别结果及其对应的跟丢连续帧数，或搜到识别结果及其对应的搜到连续帧数，借此可以方便针对跟踪目标的跟踪状态管理，并有利于后续不同跟踪状态之间的切换处理，以及提高计算机的处理效率。

实施例三

图4示出了本申请实施例三的跟踪状态确定方法的示意性流程图。

请配合参阅图2和图4，于本实施例中，跟踪目标对应的状态标识信息包括第一标识信息(例如不可信状态)、第二标识信息(例如可信状态)中的一种，对应的，图1所示的步骤S12，即根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息可以包括以下步骤：

步骤S41，识别跟踪目标对应的状态标识信息，也就是确定跟踪目标当前处于哪一种跟踪状态，并根据识别结果，选择执行步骤S42或步骤S43中的一个。

步骤S42，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若跟上识别结果的跟上连续帧数大于第一跟上阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息。

可选的，上述第一跟上阈值例如设置为3帧，具体而言，在当前处于不可信状态时，若跟上连续帧数大于3帧时，则由不可信状态切换至可信状态。需说明的是，第一跟上阈值不限于3帧，亦可设为其他帧数值。

步骤S43，当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第一跟丢阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息。

可选的，上述第一跟丢阈值例如设置为0帧，具体而言，在当前处于可信状态时，若跟丢连续帧数大于0帧时，也就是当出现一帧没有跟上时，则由可信状态切换至不可信状态。需说明的是，第一跟丢阈值不限于0帧，亦可设为其他帧数值。

实施例四

请配合参阅图2和图5，于本实施例中，跟踪目标对应的状态标识信息包括第一标识信息(例如不可信状态)、第三标识信息(例如搜索状态)、第四标识信息(例如搜到不可信状态)中的一种，对应的，图1所示的步骤S12，即根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息可以包括以下步骤：

步骤S51，识别跟踪目标对应的状态标识信息，也就是确定跟踪目标当前处于哪一种跟踪状态，并根据识别结果，选择执行步骤S52、步骤S53或步骤S54中的一个。

步骤S52，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

可选的，上述第二跟丢阈值为10帧，具体而言，在当前跟踪状态为不可信状态时，若跟丢连续帧数大于10帧时，则由不可信状态切换至搜索状态。需说明的是，第二跟丢阈值不限于10帧，亦可设为其他帧数值。

步骤S53，当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，若在第一时间阈值获得搜到识别结果，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息。

可选的，上述第一时间阈值为在切换至第三标识信息后的3秒内，具体而言，在当前处于搜索状态时，若在切换至搜索状态后的3秒内获得搜到识别结果时，也就是在搜索状态开始后的3内搜索到跟踪目标时，则由搜索状态切换至搜到不可信状态。需说明的是，第一时间阈值不限于在切换至第三标识信息后的3秒内，亦可为时间阈值。

步骤S54，当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若搜到识别结果的搜到连续帧数大于第一搜到阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息；若搜到识别结果的搜到连续帧数不大于第一搜到阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息。

可选的，上述第一搜到阈值为3帧，具体而言，在当前处于搜到不可信状态时，若搜到连续帧数大于3帧，则由搜到不可信状态切换至不可信状态，也可为由搜到不可信状态切换到可信状态或不可信状态的判断中；若搜到连续帧数小于或等于3帧，则由搜到不可信状态转回至搜索状态。需说明的是，第一搜到阈值不限于3帧，亦可设为其他帧数值。

于另一实施例中，也可以是当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若未获得搜到识别结果，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息。也就是说，在当前处于搜到不可信状态时，若当前帧搜不到跟踪目标，则由搜到不可信状态切换至搜索状态。

实施例五

请配合参阅图2和图6，于本实施例中，跟踪目标对应的状态标识信息包括第一标识信息(例如不可信状态)、第三标识信息(例如搜索状态)、第五标识信息(例如完全跟丢状态)中的一种，对应的，图1所示的步骤S12，即根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息可以包括以下步骤：

步骤S61，识别跟踪目标对应的状态标识信息，也就是确定跟踪目标当前处于哪一种跟踪状态，并根据识别结果，选择执行步骤S62或步骤S63中的一个。

步骤S62，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

可选的，上述第二跟丢阈值为10帧，具体而言，在当前跟踪状态为不可信状态时，若跟丢连续帧数大于10帧时，则由不可信状态切换至搜索状态。需说明的是，第二跟丢阈值不限于10帧，亦可设为其他帧数值。

步骤S63，当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，若在第二时间阈值未获得所述搜到识别结果，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息。

可选的，上述第二时间阈值为由搜索状态开始计算的3帧对应的时间后(假设以25帧计算，则1帧的时间大概在0.04秒，但并不以此为限)，具体而言，在当前处于搜索状态时，若在搜索状态开始计算的3帧后(大约0.12秒)未能获得搜到识别结果(即没有搜到跟踪目标)，则由搜索状态切换至完全跟丢状态。需说明的是，第二时间阈值不限于由搜索状态开始计算的3帧，亦可设为其他时间阈值。

综上所述，本发明实施例三至五所提供的跟踪状态确定方法根据当前所处跟踪状态，在当判断跟踪信息满足预设切换条件时，即针对跟踪状态进行相应的切换更新，借以提升跟踪拍摄的操作稳定性，并提升跟踪拍摄的使用体验。

实施例六

图7示出了本发明实施例六的跟踪状态确定设备的主要架构。

如图所示，本发明实施例提供的跟踪该状态确定设备主要包括存储器702、处理器704、视频采集器706。

视频采集器706用于采集目标区域的跟踪目标，处理器704用于存储程序代码，处理器706用于调用并执行所述程序代码。

于本实施例中，当程序代码被处理器执行时，可用于执行以下操作：

根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息，其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，或跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果；以及根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。

于可选实施例中，状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种，所述程序代码还用于执行以下操作：

当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若跟上识别结果的跟上连续帧数大于第一跟上阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息。

当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第一跟丢阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息。

于可选实施例中，状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种，所述程序代码还用于执行以下操作：

当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，若在第一时间阈值获得搜到识别结果，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息。

当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若搜到识别结果的搜到连续帧数大于第一搜到阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息；若搜到识别结果的搜到连续帧数不大于第一搜到阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

于可选实施例中，状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第五标识信息中的一种，所述程序代码还用于执行以下操作：

当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，若在第二时间阈值未获得搜到识别结果，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息。

于可选实施例中，程序代码还用于执行以下操作：在根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息之前，当跟踪指令被触发时，将跟踪目标初始对应的状态标识信息确定为第一标识信息。

于可选实施例中，已拍摄图像序列包括连续的多个已拍摄图像帧，所述程序代码还用于执行以下操作：

识别已拍摄图像序列中各已拍摄图像帧中的跟踪目标，获得跟踪目标在各已拍摄图像帧中的跟踪识别结果；并根据跟踪目标在各已拍摄图像帧中的跟踪识别结果，获得跟踪目标在已拍摄图像序列中的跟踪信息，其中，跟踪信息还用于标识跟上识别结果对应的跟上连续帧数，跟丢识别结果对应的跟丢连续帧数，或搜到识别结果对应的搜到连续帧数。

于可选实施例中，所述程序代码还用于执行以下操作：

识别已拍摄图像序列中的至少一拍摄对象，并根据用户选择指令在至少一拍摄对象中确定与用户选择指令对应的一拍摄对象作为跟踪目标，或者根据预设的跟踪优先级在至少一拍摄对象中确定一拍摄对象作为跟踪目标。

实施例七

本发明实施例七提供一种手持相机，其包括有上述实施例六所述的跟踪状态确定设备，此外，还包括有与视频采集器固定连接的承载器，以用于承载视频采集器的至少一部分。

可选的，手持相机为手持云台相机。

可选的，承载器至少包括有手持云台，所述手持云台包括但不限于手持三轴云台。

可选的，视频采集器包括但不限于手持三轴云台用摄像头。

下面以手持相机为手持云台相机为例，对手持云台相机的基本构造进行简单介绍。

请配合参考图8至图10，本发明实施例的手持云台相机(如图8所示)，包括：手柄11和装载于所述手柄11的拍摄装置12，在本实施例中，所述拍摄装置12可以包括三轴云台相机，在其他实施例中包括两轴或三轴以上的云台相机。

所述手柄11设有用于显示所述拍摄装置12的拍摄内容的显示屏13。本发明不对显示屏13的类型进行限定。

通过在手持云台相机的手柄11设置显示屏13，该显示屏可以显示拍摄装置12的拍摄内容，以实现用户能够通过该显示屏13快速浏览拍摄装置12所拍摄的图片或是视频，从而提高手持云台相机与用户的互动性及趣味性，满足用户的多样化需求。

在一个实施例中，所述手柄11还设有用于控制所述拍摄装置12的操作功能部，通过操作所述操作功能部，能够控制拍摄装置12的工作，例如，控制拍摄装置12的开启与关闭、控制拍摄装置12的拍摄、控制拍摄装置12云台部分的姿态变化等，以便于用户对拍摄装置12进行快速操作。其中，所述操作功能部可以为按键、旋钮或者触摸屏的形式。

在一个实施例中，操作功能部包括用于控制所述拍摄装置12拍摄的拍摄按键14和用于控制所述拍摄装置12启闭和其他功能的电源/功能按键15，以及控制所述云台移动的万向键16。当然，操作功能部还可以包括其他控制按键，如影像存储按键、影像播放控制按键等等，可以根据实际需求进行设定。

在一个实施例中，所述操作功能部和所述显示屏13设于所述手柄11的同一面，图中所示操作功能部和显示屏13均设于手柄11的正面，符合人机工程学，同时使整个手持云台相机的外观布局更合理美观。

进一步地，所述手柄11的侧面设置有功能操作键A，用于方便用户快速地智能一键成片。摄影机开启时，点按机身右侧橙色侧面键开启功能，则每隔一段时间自动拍摄一段视频，总共拍摄N段(N≥2)，连接移动设备例如手机后，选择“一键成片”功能，系统智能筛选拍摄片段并匹配合适模板，快速生成精彩作品。

在一可选的实施方式中，所述手柄11还设有用于插接存储元件的卡槽17。在本实施例中，卡槽17设于所述手柄11上与所述显示屏13相邻的侧面，在卡槽17中插入存储卡，即可将拍摄装置12拍摄的影像存储在存储卡中。并且，将卡槽17设置在侧部，不会影响到其他功能的使用，用户体验较佳。

在一个实施例中，手柄11内部可以设置用于对手柄11及拍摄装置12供电的供电电池。供电电池可以采用锂电池，容量大、体积小，以实现手持云台相机的小型化设计。

在一个实施例中，所述手柄11还设有充电接口/USB接口18。在本实施例中，所述充电接口/USB接口18设于所述手柄11的底部，便于连接外部电源或存储装置，从而对所述供电电池进行充电或进行数据传输。

在一个实施例中，所述手柄11还设有用于接收音频信号的拾音孔19，拾音孔19内部联通麦克风。拾音孔19可以包括一个，也可以包括多个。还包括用于显示状态的指示灯20。用户可以通过拾音孔19与显示屏13实现音频交互。另外，指示灯20可以达到提醒作用，用户可以通过指示灯20获得手持云台相机的电量情况和目前执行功能情况。此外，拾音孔19和指示灯20也均可以设于手柄11的正面，更符合用户的使用习惯以及操作便捷性。

在一个实施例中，所述拍摄装置12包括云台支架和搭载于所述云台支架的拍摄器。所述拍摄器可以为相机，也可以为由透镜和图像传感器(如CMOS或CCD)等组成的摄像元件，具体可根据需要选择。所述拍摄器可以集成在云台支架上，从而拍摄装置12为云台相机；也可以为外部拍摄设备，可拆卸地连接或夹持而搭载于云台支架。

在一个实施例中，所述云台支架为三轴云台支架，而所述拍摄装置12为三轴云台相机。所述三轴云台支架包括偏航轴组件22、与所述偏航轴组件22活动连接的横滚轴组件23、以及与所述横滚轴组件23活动连接的俯仰轴组件24，所述拍摄器搭载于所述俯仰轴组件24。所述偏航轴组件22带动拍摄装置12沿偏航方向转动。当然，在其他例子中，所述云台支架也可以为两轴云台、四轴云台等，具体可根据需要选择。

在一个实施例中，还设置有安装部，安装部设置于与所述横滚轴组件连接的连接臂的一端，而偏航轴组件可以设置于所述手柄中，所述偏航轴组件带动拍摄装置12一起沿偏航方向转动。

在一可选的实施方式中，所述手柄11设有用于与移动设备2(如手机)耦合连接的转接件26，所述转接件26与所述手柄11可拆卸连接。所述转接件26自所述手柄11的侧部凸伸而出以用于连接所述移动设备2，当所述转接件26与所述移动设备2连接后，所述手持云台相机与所述转接件26对接并用于被支撑于所述移动设备2的端部。

在手柄11设置用于与移动设备2连接的转接件26，进而将手柄11和移动设备2相互连接，手柄11可作为移动设备2的一个底座，用户可以通过握持移动设备2的另一端来一同把手持云台相机拿起操作，连接方便快捷，产品美观性强。此外，手柄11通过转接件26与移动设备2耦合连接后，能够实现手持云台相机与移动设备2之间的通信连接，拍摄装置12与移动设备2之间能够进行数据传输。

在一个实施例中，所述转接件26与所述手柄11可拆卸连接，即转接件26和手柄11之间可以实现机械方面的连接或拆除。进一步地，所述转接件26设有电接触部，所述手柄11设有与所述电接触部配合的电接触配合部。

这样，当手持云台相机不需要与移动设备2连接时，可以将转接件26从手柄11上拆除。当手持云台相机需要与移动设备2连接时，再将转接件26装到手柄11上，完成转接件26和手柄11之间的机械连接，同时通过电接触部和电接触配合部的连接保证两者之间的电性连接，以实现拍摄装置12与移动设备2之间能够通过转接件26进行数据传输。

在一个实施例中，所述手柄11的侧部设有收容槽27，所述转接件26滑动卡接于所述收容槽27内。当转接件26装到收容槽27后，转接件26部分凸出于所述收容槽27，转接件26凸出收容槽27的部分用于与移动设备2连接。

在一个实施例中，参见图10所示，所当述转接件26自所述转接件26装入所述收容槽27时，所述转接件26与所述收容槽27齐平，进而将转接件26收纳在手柄11的收容槽27内。

因此，当手持云台相机需要和移动设备2连接时，可以将转接件26装入所述收容槽27内，使得转接件26凸出于所述收容槽27，以便移动设备2与手柄11相互连接。

当移动设备2使用完毕后，或者需要将移动设备2拔下时，可以将转接件26从手柄11的收容槽27内取出，然后反向自所述转接件26装入所述收容槽27内，进而将转接件26收纳在手柄11内。转接件26与手柄11的收容槽27齐平当转接件26收纳在手柄11内后，可以保证手柄11的表面平整，而且将转接件26收纳在手柄11内更便于携带。

在一个实施例中，所述收容槽27是半开放式地开设在手柄11的一侧表面，这样更便于转接件26与收容槽27进行滑动卡接。当然，在其他例子中，转接件26也可以采用卡扣连接、插接等方式与手柄11的收容槽27可拆卸连接。

在一个实施例中，收容槽27设置于手柄11的侧面，在不使用转接功能时，通过盖板28卡接覆盖该收容槽27，这样便于用户操作，同时也不影响手柄的正面和侧面的整体外观。

在一个实施例中，所述电接触部与电接触配合部之间可以采用触点接触的方式实现电连接。例如，所述电接触部可以选择为伸缩探针，也可以选择为电插接口，还可以选择为电触点。当然，在其他例子中，所述电接触部与电接触配合部之间也可以直接采用面与面的接触方式实现电连接。

A1、一种跟踪状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果中的一个；以及

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息。

A2、根据A1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种，其中：

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟上识别结果的跟上连续帧数大于第一跟上阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第一跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息。

A3、根据A1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种；其中，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若在第一时间阈值获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第四标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述搜到识别结果的搜到连续帧数大于第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息；若所述搜到识别结果的搜到连续帧数不大于所述第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息。

A4、根据A1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第五标识信息中的一种；其中，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若在第二时间阈值未获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第五标识信息。

A5、根据A2-A4中任一项所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，在所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息之前，所述方法还包括：

当跟踪指令被触发时，将所述跟踪目标初始对应的所述状态标识信息确定为所述第一标识信息。

A6、根据A1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述已拍摄图像序列包括连续的多个已拍摄图像帧，对应的，所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息包括：

识别所述已拍摄图像序列中各所述已拍摄图像帧中的所述跟踪目标，获得所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果；以及

根据所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果，获得所述跟踪目标在所述已拍摄图像序列中的跟踪信息，其中，所述跟踪信息还用于标识所述跟上识别结果对应的跟上连续帧数，所述跟丢识别结果对应的跟丢连续帧数，或所述搜到识别结果对应的搜到连续帧数。

A7、根据A6所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述识别各所述已拍摄图像帧中的所述跟踪目标包括：

识别所述已拍摄图像帧中的至少一拍摄对象；以及

根据用户选择指令在所述至少一拍摄对象中确定与所述用户选择指令对应的一所述拍摄对象作为所述跟踪目标，或者根据预设的跟踪优先级在所述至少一拍摄对象中确定一所述拍摄对象作为所述跟踪目标。

A8、一种跟踪状态确定设备，其特征在于，包括存储器、处理器、视频采集器、所述视频采集器用于采集目标区域的跟踪目标；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器用于调用并执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果中的一个；以及

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息。

A9根据A8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种；其中，所述程序代码还用于执行以下操作：

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟上识别结果的跟上连续帧数大于第一跟上阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第一跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息。

A10、根据A8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种；其中，所述程序代码还用于执行以下操作：

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若在第一时间阈值获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第四标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述搜到识别结果的搜到连续帧数大于第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息；若所述搜到识别结果的搜到连续帧数不大于所述第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息。

A11、根据A8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第五标识信息中的一种；其中，所述程序代码还用于执行以下操作：

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若在第二时间阈值未获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第五标识信息。

A12、根据A8-A11中任一项所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述程序代码还用于执行以下操作：

在所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息之前，当跟踪指令被触发时，将所述跟踪目标初始对应的所述状态标识信息确定为所述第一标识信息。

A13、根据A8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述已拍摄图像序列包括连续的多个已拍摄图像帧，所述程序代码还用于执行以下操作：

识别所述已拍摄图像序列中各所述已拍摄图像帧中的所述跟踪目标，获得所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果；以及

根据所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果，获得所述跟踪目标在所述已拍摄图像序列中的跟踪信息，其中，所述跟踪信息还用于标识所述跟上识别结果对应的跟上连续帧数，所述跟丢识别结果对应的跟丢连续帧数，或所述搜到识别结果对应的搜到连续帧数。

A14、根据A13所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述程序代码还用于执行以下操作：

识别所述已拍摄图像序列中的至少一拍摄对象；以及

根据用户选择指令在所述至少一拍摄对象中确定与所述用户选择指令对应的一所述拍摄对象作为所述跟踪目标，或者根据预设的跟踪优先级在所述至少一拍摄对象中确定一所述拍摄对象作为所述跟踪目标。

A15、一种手持相机，其特征在于，包括根据A8-A11或A13-A14中任一项所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，还包括：承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

A16、根据A15所述的手持相机，其特征在于，所述承载器包括手持云台。

A17根据A16所述的手持相机，其特征在于，所述承载器为手持三轴云台。

A18、根据A15所述的手持相机，其特征在于，所述视频采集器包括手持三轴云台用摄像头。

A19、一种手持相机，其特征在于，包括根据A12所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，还包括：承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

至此，已经对本主题的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定事务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行事务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种跟踪状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果中的一个；所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种；以及

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息，其中，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；若所述跟上识别结果的跟上连续帧数大于第一跟上阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若在第一时间阈值获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第四标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述搜到识别结果的搜到连续帧数大于第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息。

2.根据权利要求1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第一跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息。

3.根据权利要求1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述搜到识别结果的搜到连续帧数不大于所述第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息。

4.根据权利要求1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第五标识信息中的一种；其中，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若在第二时间阈值未获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第五标识信息。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，在所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息之前，所述方法还包括：

当跟踪指令被触发时，将所述跟踪目标初始对应的所述状态标识信息确定为所述第一标识信息。

6.根据权利要求1所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述已拍摄图像序列包括连续的多个已拍摄图像帧，对应的，所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息包括：

识别所述已拍摄图像序列中各所述已拍摄图像帧中的所述跟踪目标，获得所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果；以及

根据所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果，获得所述跟踪目标在所述已拍摄图像序列中的跟踪信息，其中，所述跟踪信息还用于标识所述跟上识别结果对应的跟上连续帧数，所述跟丢识别结果对应的跟丢连续帧数，或所述搜到识别结果对应的搜到连续帧数。

7.根据权利要求6所述的跟踪状态确定方法，其特征在于，所述识别各所述已拍摄图像帧中的所述跟踪目标包括：

识别所述已拍摄图像帧中的至少一拍摄对象；以及

根据用户选择指令在所述至少一拍摄对象中确定与所述用户选择指令对应的一所述拍摄对象作为所述跟踪目标，或者根据预设的跟踪优先级在所述至少一拍摄对象中确定一所述拍摄对象作为所述跟踪目标。

8.一种跟踪状态确定设备，其特征在于，包括存储器、处理器、视频采集器、所述视频采集器用于采集目标区域的跟踪目标；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器用于调用并执行所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被跟上的跟上识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中未被连续跟上的跟丢识别结果，所述跟踪目标在已拍摄图像序列中被搜到的搜到识别结果中的一个；所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种；以及

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息，其中，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；若所述跟上识别结果的跟上连续帧数大于第一跟上阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若在第一时间阈值获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第四标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息包括：若所述搜到识别结果的搜到连续帧数大于第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息。

9.根据权利要求8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述程序代码还用于执行以下操作：

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第一跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第一标识信息。

10.根据权利要求8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述程序代码还用于执行以下操作：

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，若所述搜到识别结果的搜到连续帧数不大于所述第一搜到阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息。

11.根据权利要求8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第三标识信息、第五标识信息中的一种；其中，所述程序代码还用于执行以下操作：

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息时，若所述跟丢识别结果的跟丢连续帧数大于第二跟丢阈值，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，若在第二时间阈值未获得所述搜到识别结果，则更新所述跟踪目标对应的所述状态标识信息为所述第五标识信息。

12.根据权利要求8-11中任一项所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述程序代码还用于执行以下操作：

在所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息之前，当跟踪指令被触发时，将所述跟踪目标初始对应的所述状态标识信息确定为所述第一标识信息。

13.根据权利要求8所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述已拍摄图像序列包括连续的多个已拍摄图像帧，所述程序代码还用于执行以下操作：

识别所述已拍摄图像序列中各所述已拍摄图像帧中的所述跟踪目标，获得所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果；以及

根据所述跟踪目标在各所述已拍摄图像帧中的跟踪识别结果，获得所述跟踪目标在所述已拍摄图像序列中的跟踪信息，其中，所述跟踪信息还用于标识所述跟上识别结果对应的跟上连续帧数，所述跟丢识别结果对应的跟丢连续帧数，或所述搜到识别结果对应的搜到连续帧数。

14.根据权利要求13所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，所述程序代码还用于执行以下操作：

识别所述已拍摄图像序列中的至少一拍摄对象；以及

根据用户选择指令在所述至少一拍摄对象中确定与所述用户选择指令对应的一所述拍摄对象作为所述跟踪目标，或者根据预设的跟踪优先级在所述至少一拍摄对象中确定一所述拍摄对象作为所述跟踪目标。

15.一种手持相机，其特征在于，包括根据权利要求8-14中任一项所述的跟踪状态确定设备，其特征在于，还包括：承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

16.根据权利要求15所述的手持相机，其特征在于，所述承载器包括手持云台。

17.根据权利要求16所述的手持相机，其特征在于，所述承载器为手持三轴云台。

18.根据权利要求15所述的手持相机，其特征在于，所述视频采集器包括手持三轴云台用摄像头。

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