CN111523760A - 一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法 - Google Patents
一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111523760A CN111523760A CN202010197757.XA CN202010197757A CN111523760A CN 111523760 A CN111523760 A CN 111523760A CN 202010197757 A CN202010197757 A CN 202010197757A CN 111523760 A CN111523760 A CN 111523760A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- maintenance
- fault
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 4
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000012946 outsourcing Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 230000009429 distress Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
- G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group
- G06Q10/063114—Status monitoring or status determination for a person or group
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/06—Energy or water supply
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/94—Hardware or software architectures specially adapted for image or video understanding
- G06V10/955—Hardware or software architectures specially adapted for image or video understanding using specific electronic processors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/13—Satellite images
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Economics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Marketing (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Water Supply & Treatment (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，涉及光伏电站运维技术领域。本发明包括以下步骤：SS01检测故障信息，SS02将故障信息传输至服务器，SS03将信息传输至客户端系统，SS04管理员通过客户端将故障信息分派至维护人员，SS05维护人员根据故障信息对故障点进行维修，SS06维护完毕后将维护信息上传系统，SS07管理员控制无人机巡检系统再次对检修点进行再次检测和验证。本发明通过设计新型的运维方法并与无人机巡检系统相配合检测光伏电站光伏板状态后能够快速的将故障信息分派给维护人员，解决了现有的光伏电站针对损坏、裂纹、破碎和针孔等故障情况无法快速分派给维护人员的问题。
Description
技术领域
本发明属于光伏电站运维技术领域，特别是涉及一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法。
背景技术
无人机巡检由于其相较于人工巡检而言，巡检难度小，覆盖范围大，已经成为目前智慧城市，智慧园区重点建设内容之一。
在光伏发电领域，现有的无人机巡检系统一般由无人机搭载红外传感摄像机及可见光摄像机，飞行过程中将图像传输至地面服务站，由地面站服务器利用机器视觉算法判断出太阳能发电板是否存在缺失，掉串等异常，再将判断结果反馈给无人机，控制无人机进行后续的针对性巡检工作。
而针对巡检到故障信息后，需要将故障信息和位置信息分派给维护人员，而现在针对故障信息的派单，无法快速准确的将故障信息派单至相对工作量较小的维护人员，从而影响维护人员的工作效率，同时影响对光伏电站内光伏板的维护。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，通过设计新型的运维方法并与无人机巡检系统相配合检测光伏电站光伏板状态后能够快速的将故障信息分派给维护人员，解决了现有的光伏电站针对损坏、裂纹、破碎和针孔等故障情况无法快速分派给维护人员的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，包括以下步骤：
SS01通过无人机巡检系统检测到光伏电站内光伏板的故障点和故障信息；
SS02无人机巡检系统将检测出的信息传输至服务器；
SS03服务器将信息传输至客户端系统内；
SS04管理员通过客户端系统判断各个维护人员的工作状态和工作安排，从而选定空闲或工作安排最少的维护人员，并将故障信息和故障定位信息分派至选中的维护人员；
SS05维护人员登录客户端系统，根据分派的故障信息携带对应故障使用的工具，根据分派的故障定位信息对故障点的光伏板进行维修；
SS06维护人员维护完毕后，登录客户端系统将维护完毕的信息上传系统，进行反馈；
SS07管理员通过客户端接收到反馈信息后，控制无人机巡检系统再次对检修点进行再次检测和验证；
SS08当SS07中检测到先前的故障点维护维修完毕后，则维修任务结束；
SS09当SS07中检测到先前的故障点维护维修出错后，则将二次维修的任务分派给该维护人员，重复SS05-SS07的步骤直至故障点验证完毕。
进一步地，所述SS01、SS02和SS07中的无人机巡检系统包括无人机、摄像头、地面站和服务器，所述摄像头固定在无人机底部，所述地面站与服务器电性连接，所述无人机通过无人机控制器和实时传输系统与地面站实时连接。
进一步地，所述无人机内固定有GPU图像处理器，所述摄像头与GPU图像处理器电性连接，所述GPU图像处理器通过无人机控制器和实时传输系统与地面站连接。
进一步地，所述无人机上设有GNSS定位系统，所述摄像头为红外和可见光的双目摄像头。
进一步地，所述客户端系统包括手机APP、网页客户端和电脑客户端，所述客户端系统通过数据上传模块和数据下载模块与服务器连接。
进一步地，所述客户端系统中设有信息录入模块，所述SS04中客户端系统中维护人员的身份信息通过信息录入模块录入客户端系统中。
进一步地，所述客户端系统中设有权限管理模块，所述SS05和SS09中客户端系统中维护人员登录客户端系统前通过权限管理模块进行身份验证。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过设计新型的运维方法并与无人机巡检系统相配合检测光伏电站光伏板状态后能够快速的将故障信息分派给维护人员，方便对光伏电站的维护，同时在第一次维护后再次进行复检，大大提高了对故障点的维护检修效果，从而保证了光伏电站光伏板的使用效果。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明为一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，包括以下步骤：
SS01通过无人机巡检系统检测到光伏电站内光伏板的故障点和故障信息；
SS02无人机巡检系统将检测出的信息传输至服务器；
SS03服务器将信息传输至客户端系统内；
SS04管理员通过客户端系统判断各个维护人员的工作状态和工作安排，从而选定空闲或工作安排最少的维护人员，并将故障信息和故障定位信息分派至选中的维护人员；
SS05维护人员登录客户端系统，根据分派的故障信息携带对应故障使用的工具，根据分派的故障定位信息对故障点的光伏板进行维修；
SS06维护人员维护完毕后，登录客户端系统将维护完毕的信息上传系统，进行反馈；
SS07管理员通过客户端接收到反馈信息后，控制无人机巡检系统再次对检修点进行再次检测和验证；
SS08当SS07中检测到先前的故障点维护维修完毕后，则维修任务结束；
SS09当SS07中检测到先前的故障点维护维修出错后，则将二次维修的任务分派给该维护人员，重复SS05-SS07的步骤直至故障点验证完毕。
其中，所述SS01、SS02和SS07中的无人机巡检系统包括无人机、摄像头、地面站和服务器，所述摄像头固定在无人机底部，所述地面站与服务器电性连接，所述无人机通过无人机控制器和实时传输系统与地面站实时连接；
其中，无人机为外购的大疆经纬M600 Pro无人机，该机型延续了经纬M600的高负载和优秀的飞行性能，采用模块化设计，进一步提升了可靠性，使用更便捷；
其中，摄像头为外购的大疆禅思XT2双目摄像头，该摄像头集成FLIR高精度热成像传感器和4K可见光传感器，可同时录制、传输热成像与可见光影像；
其中，地面站为外购的大疆PC地面站，该地面站功能包括以下功能：1、工业级飞行控制算法；2、实时飞行仪表盘；3、遇险自动返航/一键返航；4、键盘/自定义摇杆飞行控制；5、随点随行功能；6、超视距全自动飞行控制；7、全自主起飞/降落；8、自定义航点；9、6种预设航线模板；10、3种航点转弯模式可选；11、自定义舵机通道控制；12、批量航线动作任务设置。
其中，所述无人机内固定有GPU图像处理器，所述摄像头与GPU图像处理器电性连接，所述GPU图像处理器通过无人机控制器和实时传输系统与地面站连接。
其中，所述无人机上设有GNSS定位系统，所述摄像头为红外和可见光的双目摄像头，GNSS定位系统为外购的大疆D-RTK型号的GNSS定位系统，该系统是专为A3系列飞行控制系统开发的高精度导航定位系统，通过实时动态差分技术将三维定位精度由米级提升至厘米级，集成定位、定高和测向功能，弥补了传统GPS、气压计和指南针的不足，为高精度应用需求提供精准、可靠的系统解决方案。
其中，所述客户端系统包括手机APP、网页客户端和电脑客户端，所述客户端系统通过数据上传模块和数据下载模块与服务器连接。
其中，所述客户端系统中设有信息录入模块，所述SS04中客户端系统中维护人员的身份信息通过信息录入模块录入客户端系统中。
其中，所述客户端系统中设有权限管理模块，所述SS05和SS09中客户端系统中维护人员登录客户端系统前通过权限管理模块进行身份验证。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (7)
1.一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，其特征在于：包括以下步骤：
SS01通过无人机巡检系统检测到光伏电站内光伏板的故障点和故障信息；
SS02无人机巡检系统将检测出的信息传输至服务器；
SS03服务器将信息传输至客户端系统内；
SS04管理员通过客户端系统判断各个维护人员的工作状态和工作安排，从而选定空闲或工作安排最少的维护人员，并将故障信息和故障定位信息分派至选中的维护人员；
SS05维护人员登录客户端系统，根据分派的故障信息携带对应故障使用的工具，根据分派的故障定位信息对故障点的光伏板进行维修；
SS06维护人员维护完毕后，登录客户端系统将维护完毕的信息上传系统，进行反馈；
SS07管理员通过客户端接收到反馈信息后，控制无人机巡检系统再次对检修点进行再次检测和验证；
SS08当SS07中检测到先前的故障点维护维修完毕后，则维修任务结束；
SS09当SS07中检测到先前的故障点维护维修出错后，则将二次维修的任务分派给该维护人员，重复SS05-SS07的步骤直至故障点验证完毕。
2.根据权利要求1所述的一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，其特征在于，所述SS01、SS02和SS07中的无人机巡检系统包括无人机、摄像头、地面站和服务器，所述摄像头固定在无人机底部，所述地面站与服务器电性连接，所述无人机通过无人机控制器和实时传输系统与地面站实时连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，其特征在于，所述无人机内固定有GPU图像处理器，所述摄像头与GPU图像处理器电性连接，所述GPU图像处理器通过无人机控制器和实时传输系统与地面站连接。
4.根据权利要求2所述的一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，其特征在于，所述无人机上设有GNSS定位系统，所述摄像头为红外和可见光的双目摄像头。
5.根据权利要求1所述的一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，其特征在于，所述客户端系统包括手机APP、网页客户端和电脑客户端，所述客户端系统通过数据上传模块和数据下载模块与服务器连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，其特征在于，所述客户端系统中设有信息录入模块，所述SS04中客户端系统中维护人员的身份信息通过信息录入模块录入客户端系统中。
7.根据权利要求1所述的一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法，其特征在于，所述客户端系统中设有权限管理模块，所述SS05和SS09中客户端系统中维护人员登录客户端系统前通过权限管理模块进行身份验证。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010197757.XA CN111523760A (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010197757.XA CN111523760A (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111523760A true CN111523760A (zh) | 2020-08-11 |
Family
ID=71910615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010197757.XA Pending CN111523760A (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111523760A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112783188A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-11 | 甘肃建投矿业有限公司 | 一种基于5g技术的无人机远程巡检飞控系统及方法 |
| CN113034723A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-25 | 中科云尚(南京)智能技术有限公司 | 一种人工智能陆海空联动的运维系统 |
| CN114386627A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-04-22 | 国家电投集团数字科技有限公司 | 一种光伏组件故障维修方法及装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012168920A (ja) * | 2011-01-26 | 2012-09-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | メンテナンス作業員の管理システム |
| CN106296860A (zh) * | 2016-08-16 | 2017-01-04 | 上海许继电气有限公司 | 利用无人操纵自动飞行器进行光伏电站巡检的可视化运维方法 |
| CN108322187A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-24 | 同济大学 | 光伏电站监测与运维一体化系统 |
| CN108919821A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-11-30 | 浙江大学 | 一种面向规模化集中式光伏电站的无人机自动巡检系统及方法 |
| CN109858746A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-06-07 | 阳光电源股份有限公司 | 一种故障工单派发方法和故障工单管理系统 |
| CN110033103A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-19 | 合肥佳讯科技有限公司 | 一种光伏板巡检系统及巡检方法 |
| CN110850890A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-28 | 中山飞旋天行航空科技有限公司 | 光伏电站无人机巡检系统及其控制方法 |
-
2020
- 2020-03-19 CN CN202010197757.XA patent/CN111523760A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012168920A (ja) * | 2011-01-26 | 2012-09-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | メンテナンス作業員の管理システム |
| CN106296860A (zh) * | 2016-08-16 | 2017-01-04 | 上海许继电气有限公司 | 利用无人操纵自动飞行器进行光伏电站巡检的可视化运维方法 |
| CN108322187A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-24 | 同济大学 | 光伏电站监测与运维一体化系统 |
| CN108919821A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-11-30 | 浙江大学 | 一种面向规模化集中式光伏电站的无人机自动巡检系统及方法 |
| CN109858746A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-06-07 | 阳光电源股份有限公司 | 一种故障工单派发方法和故障工单管理系统 |
| CN110033103A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-19 | 合肥佳讯科技有限公司 | 一种光伏板巡检系统及巡检方法 |
| CN110850890A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-28 | 中山飞旋天行航空科技有限公司 | 光伏电站无人机巡检系统及其控制方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112783188A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-11 | 甘肃建投矿业有限公司 | 一种基于5g技术的无人机远程巡检飞控系统及方法 |
| CN113034723A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-25 | 中科云尚(南京)智能技术有限公司 | 一种人工智能陆海空联动的运维系统 |
| CN114386627A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-04-22 | 国家电投集团数字科技有限公司 | 一种光伏组件故障维修方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111523760A (zh) | 一种基于图像分析光伏故障的智能派单运维方法 | |
| He et al. | Research of multi-rotor UAVs detailed autonomous inspection technology of transmission lines based on route planning | |
| CN110470279B (zh) | 一种基于多旋翼无人机的集中式光伏电站电池组件缺陷巡检系统 | |
| CN204992418U (zh) | 一种无人机输电线路缺陷自动巡检装置 | |
| CN105805560B (zh) | 一种基于无人机的天然气管道泄漏检测系统 | |
| CN111259097B (zh) | 一种应用于光伏产业无人机巡检的精细化航点校核方法 | |
| CN115133874B (zh) | 一种无人机联动巡查光伏电站故障检测的方法及系统 | |
| CN104331944B (zh) | 基于射频识别和gps定位的通信光缆巡检方法 | |
| CN206348665U (zh) | 一种基于北斗导航的热力管网无人机智能巡检系统 | |
| CN107026612B (zh) | 一种太阳能电站自动巡检系统 | |
| KR101832454B1 (ko) | 드론 기반 열적외선 센서를 이용한 태양광 셀 발열 위치 분석 방법 | |
| CN114265418A (zh) | 一种用于光伏电站的无人机巡检与缺陷定位系统及方法 | |
| CN106093855B (zh) | 无人机的导航控制方法及控制系统 | |
| CN109945874A (zh) | 一种桥梁巡检航线规划方法 | |
| KR101985019B1 (ko) | 드론과 ｇｉｓ를 사용한 이상 발열 태양광 모듈 검출 방법 | |
| CN111258331A (zh) | 无人机电力线路运维检修系统及方法 | |
| CN107807670A (zh) | 一种无人机集群飞行控制系统 | |
| CN109506132A (zh) | 一种基于可见光和红外热成像的热力管道探测系统 | |
| CN112577472A (zh) | 一种无人机光伏巡检定位系统及方法 | |
| CN109990778A (zh) | 一种桥梁底座巡检航线规划方法 | |
| CN109901623A (zh) | 桥梁墩身巡检航线规划方法 | |
| CN108762307A (zh) | 基于无人机检测的高层建筑天然气立管安全预警系统 | |
| CN106656035A (zh) | 一种光伏电站故障检测方法 | |
| CN113625318A (zh) | 基于rtk技术的无人机高精度定位系统 | |
| CN106603002B (zh) | 一种光伏电站故障检测系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200811 |