CN111515965B - 一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111515965B
CN111515965B CN202010300671.5A CN202010300671A CN111515965B CN 111515965 B CN111515965 B CN 111515965B CN 202010300671 A CN202010300671 A CN 202010300671A CN 111515965 B CN111515965 B CN 111515965B
Authority
CN
China
Prior art keywords
paving
path
path node
decorative
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010300671.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111515965A (zh
Inventor
曾世琛
陈航英
曹国
王沸仁
廖荣盛
康振强
罗晓峰
姜雨慈
徐关金
王书玲
卢佳盛
舒龙
冯永林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd filed Critical Guangdong Bozhilin Robot Co Ltd
Priority to CN202010300671.5A priority Critical patent/CN111515965B/zh
Publication of CN111515965A publication Critical patent/CN111515965A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111515965B publication Critical patent/CN111515965B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/20—Implements for finishing work on buildings for laying flooring
    • E04F21/22—Implements for finishing work on buildings for laying flooring of single elements, e.g. flooring cramps ; flexible webs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Road Paving Structures (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质，该装饰面材的铺贴方法包括：获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；识别当前路径节点的类型；当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。

Description

一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及测绘测量技术领域，尤其涉及一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
建筑装修一般需要对地板铺设木板或瓷砖，通常由人工进行铺设。
通过人力将木板一片一片地进行铺设、对齐和压实，需要耗费大量的时间，铺设效率低，且铺设平整度受限于铺设人员的专业水平，铺设质量难以保证。
发明内容
本发明提供了一种装饰面材的铺贴方法、装置、设备和存储介质，实现了根据每天的各个栅格的滑坡数据进行滑坡预测，提高了预测精度，同时基于两种模型进行分阶段滑坡预测，提高了预测效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种装饰面材的铺贴方法，该装饰面材的铺贴方法包括：
获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；
识别当前路径节点的类型；
当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
第二方面，本发明实施例还提供了一种装饰面材的铺贴装置，该装饰面材的铺贴装置包括：
预设路径获取模块，用于获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；
路径节点类型识别模块，用于识别当前路径节点的类型；
装饰面材铺贴模块，用于当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
第三方面，本发明实施例还提供了一种装饰面材的铺贴设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的装饰面材的铺贴方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明任意实施例提供的装饰面材的铺贴方法。
本发明实施例的技术方案，由铺贴机器人根据预设路径以及各个路径节点的类型，进行相应的移动和装饰面材铺贴，实现了工作区域内一片装饰面材的自动铺贴，提高了铺贴的效率，降低了人工成本和装饰成本，同时，由铺贴机器人进行铺贴，铺贴一致性好、平整度高，提高了铺贴质量。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种装饰面材的铺贴方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种装饰面材的铺贴方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种装饰面材的铺贴装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种装饰面材的铺贴设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种装饰面材的铺贴方法的流程图，本实施例可适用于对建筑物的装饰面材进行铺贴的情况，该方法可以由装饰面材的铺贴装置来执行，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤110、获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点。
其中，铺贴机器人是用于进行装饰面材铺贴的设备，通常包括装饰面材放置架、涂刷机构、铺贴机构、驱动模块以及相应的连接部，以完成装饰面材的抓取、涂刷和铺设。装饰面材可以是木板、瓷砖、板砖等地板，还可以是墙纸等建筑物表面的装饰材料。预设路径指的是铺贴机器人行走的路径，包括多个路径节点，以使铺贴机器人跟踪该路径，完成预设路径对应的区域的装饰面材的铺贴。
具体的，通用路径节点的下一路径节点与其位于预设路径的同一行，而跨行路径节点则是相邻两行路径的衔接点，即跨行路径节点的下一路径节点与其位于预设路径的不同行。
具体的，铺贴机器人的预设路径可以是用户输入的路径，还可以是铺贴机器人或其他电子设备根据待铺贴建筑物的轮廓、装饰面材的尺寸以及铺设规则自动生成的路径。
可选的，所述装饰面材包括标准装饰面材和非标准装饰面材。其中，标准装饰面材通常为一个完整的装饰面材或者尺寸标准的装饰面材，非标准面材则对应一个不完整的装饰面材，如长度为标准装饰面材长度一半的装饰面材。
示例性的，以装饰面材为木板为例，标准装饰面材即标准木板，非标准装饰面材即非标准木板，如长度小于标准木板对应的长度的模板。
步骤120、识别当前路径节点的类型。
其中，路径节点的类型包括通用路径节点类型和跨行路径节点类型。还可以包括结束节点类型。
具体的，铺贴机器人接收到或者生成预设路径之后，首先，确定预设路径中第一个路径节点的位置，移动至第一路径节点，识别其类型，并根据第一个路径节点的类型进行相应的铺贴动作，从而移动至下一个路径节点，依次进行各个节点的识别和相应的铺贴，从而完成预设路径对应的区域内的装饰面材的铺设。
可选的，识别当前路径节点的类型，包括：
根据所述铺贴机器人所在的位置确定所述当前路径节点的类型；或根据所述当前路径节点的标识确定所述当前路径节点的类型。
具体的，可以预先建立待铺贴区域的空间坐标，进而铺贴机器人可以根据所处的位置的坐标信息确定当前路径节点的类型。可以将不同类型的路径节点设置不同的标识，从而，铺贴机器人可以根据路径节点的标识确定路径节点的类型。
进一步地，还可以根据当前路径节点的序号确定当前路径节点的类型。
步骤130、当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
具体的，此步骤主要实现的是根据不同的路径节点，铺贴机器人进行不同的动作，从而完成预设路径对应的区域内的所有装饰面材的铺贴。
可选的，当装饰面材包括标准装饰面材和非标准装饰面材时，所述预设铺贴动作包括标准装饰面材和非标准装饰面材的抓取、移动和铺贴。当装饰面材为标准装饰面材时，预设铺贴动作为标准装饰面材的抓取、移动和铺贴，当装饰面材为非标准装饰面材时，预设铺贴动作为非标准装饰面材的抓取、移动和铺贴。
具体的，在确定待铺贴区域的装饰面材的铺贴规则之后，可以根据该铺贴规则，按顺序将标准装饰面材和非标准装饰面材放置于铺贴机器人的装饰面材放置架，从而，铺贴机器人可以按顺序抓取装饰面材进行铺贴。
进一步地，在识别当前路径节点的类型之后，铺贴机器人还需要确定当前路径节点的装饰面材。即确定当前路径节点需要铺贴标准装饰面材还是非标准装饰面材。
具体的，可以根据所抓取的装饰面材的尺寸或质量，确定装饰面材，即确定该装饰面材是标准装饰面材还是非标准装饰面材，从而根据装饰面材确定预设铺贴动作。
可选的，还可以根据所述当前路径节点的位置或标识确定所述当前路径节点铺设的装饰面材。
具体的，铺贴机器人按照预设路径进行移动和装饰面材铺贴，以一个路径节点为例进行说明，首先，铺贴机器人移动至当前路径节点；识别当前路径节点的类型；若当前路径节点为通用路径节点，抓取装饰面材，若装饰面材为标准装饰面材，则根据标准装饰面材的预设铺贴动作进行铺贴，若装饰面材为非标准装饰面材，则根据非标准装饰面材的预设铺贴动作进行铺贴，铺贴完成后，移动至下一个路径节点；若当前路径节点为跨行路径节点，抓取装饰面材，若装饰面材为标准装饰面材，则根据标准装饰面材的预设铺贴动作进行铺贴，若装饰面材为非标准装饰面材，则根据非标准装饰面材的预设铺贴动作进行铺贴，铺贴完成后，铺贴机器人将自身状态切换为非工作状态(即非铺贴状态)，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点。接着对下一路径节点进行识别和相应的动作的执行。若当前路径节点为结束节点，则铺设结束。
可选的，所述预设衔接策略为：所述铺贴机器人分别沿着第一正方向的反方向移动一块标准装饰面材的长度距离，以及沿着第二正方向移动一块标准装饰面材的宽度距离；其中，以每行装饰面材的铺贴方向为第一正方向，每列铺贴装饰面材的铺贴方向为第二正方向。
具体的，以装饰面材的每行铺贴方向为X轴的正方向、以每列铺贴方向为Y轴正方向，预设衔接策略为：铺贴机器人分别沿着X轴的反方向移动一块标准装饰面材的长度的距离和Y轴的正方向移动一块准装饰面材的宽度的距离。
进一步地，预设衔接策略还可以为：铺贴机器人还可以绕其中心逆时针旋转设定角度之后，再分别沿着第一正方向的反方向移动一块标准装饰面材的长度距离，以及沿着第二正方向移动一块标准装饰面材的宽度距离，之后，再顺指针旋转预设角度。当然，也可以先顺时针旋转设定角度再逆时针旋转设定角度。这样设置的好处在于，对于一些铺贴机器人无法直接进行后退动作，先进行旋转再后退，保证了衔接的顺利进行。
本发明实施例的技术方案，由铺贴机器人根据预设路径以及各个路径节点的类型，进行相应的移动和装饰面材铺贴，实现了工作区域内一片装饰面材的自动铺贴，提高了铺贴的效率，降低了人工成本和装饰成本，同时，由铺贴机器人进行铺贴，铺贴一致性好、平整度高，提高了铺贴质量。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种装饰面材的铺贴方法的流程图，本实施例是对上一实施例的进一步细化和补充，本实施例所提供的装饰面材的铺贴方法还包括：由所述铺贴机器人或与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备进行预设路径的规划；经由与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备，根据所述预设路径的各个路径节点及所述铺贴机器人的轮廓，生成铺贴模拟图；根据所述铺贴模拟图判断所述路径节点是否正确，以及所述铺贴机器人在铺贴时是否存在异常。例如通过检查个相邻路径节点之间的距离是否为装饰面材的长度或者宽度，以及检查路径节点与墙面之间的距离与装饰板材长度和宽度的关系，以判断路径节点规划是否正常。
如图2所示，该装饰面材的铺贴方法包括如下步骤：
步骤210、经由与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备，根据待铺贴对象的建筑模型提取待铺贴对象的轮廓数据。
其中，待铺贴对象可以是建筑物的房间、道路等。通讯连接可以是无线连接或有线连接，如蓝牙、局域网、WiFi等。电子设备可以是任意一种电子设备，如笔记本、平板电脑、服务器等。
具体的，可以根据建筑信息建模技术(Building Information Modeling，BIM)获取待铺贴对象的建筑模型，从而根据建筑模型确定待铺贴对象的轮廓数据。
步骤220、根据所述轮廓数据，将所述待铺贴对象分割为至少一个矩形区域，根据所述至少一个矩形区域的尺寸和所述轮廓数据中铺贴结束位置确定所述待铺贴房间的铺贴规则。
其中，所述铺贴规则包括铺贴起始位置、铺贴方向和铺贴布局的至少一种。
具体的，在确定铺贴规则之前，可以先根据待铺贴对象的轮廓数据以及铺贴机器人的轮廓数据确定铺贴机器人的工作区域，工作区域包括铺贴范围和铺贴结束位置，进而确定该工作区域内的铺贴规则。
需要了解的是，铺贴机器人具有一定的尺寸，为了保证铺贴机器人不会撞墙，需要预先设定铺贴机器人的工作区域。具体可以根据装饰面材的尺寸、铺贴机器人的尺寸和矩形区域的尺寸确定工作区域。
示例性的，对应包括标准木板和非标准木板两种装饰面材的铺贴的情况，工作区域可以是除去前两排(行)、后五排(行)以及最后一列木板对应的区域之后剩下的区域。
进一步地，还可以在该矩形区域中标注出待铺贴对象的门所在的位置。具体的，铺贴方向可以是以矩形四个端点中最远离门的一个端点处对应的工作区域为铺贴起始位置，选择待铺贴对所对应的矩形的长边所在的一侧为行，短边所在的一侧为列进行铺设，每一行或排的铺设方向为由右向左。当装饰面材包括标准装饰面材和非标准面材时，铺贴布局可以为：对于奇数排(行)，可以以标准装饰面材开始铺贴，而偶数排(行)则以非标准装饰面材开始铺贴。当然，也可以将奇数排和偶数排的铺贴布局反过来设置，即对于奇数排(行)，可以以非标准装饰面材开始铺贴，而偶数排(行)则以标准装饰面材开始铺贴。铺贴规则还可以设置相邻两个装饰面材的间隔。这样的设置，使得工作区域的奇数排和偶数排的起始装饰面材为标准装饰面材和非标准装饰面材两种面材，提高了装饰的美观度。
进一步地，铺设规则还包括每行每列的装饰面材的个数。具体的，可以根据待铺贴对象的尺寸和装饰面材的尺寸确定每行每列的装饰面材的个数。
具体的，铺贴结束位置即为工作区域的最后一行最后一列的装饰面材的路径节点的位置。
步骤230、由所述铺贴机器人或与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备进行预设路径的规划。
其中，所述预设路径的规划方法为：
根据所述铺贴机器人的机器人尺寸、待铺贴对象的尺寸信息、装饰面材的尺寸信息、装饰面材间隙以及装饰面材与墙距离确定所述铺贴机器人的工作区域；获取装饰面材的铺贴规则；根据装饰面材的铺贴规则、待铺贴装饰面材所在的行数和列数确定所述铺贴机器人的规划路径中各个路径节点的位置和类型；根据所述各个路径节点的位置和类型生成所述铺贴机器人的预设路径。
具体的，预设路径的规划主要是为了确定各个路径节点的类型和位置。工作区域即铺贴机器人进行装饰面材铺贴的区域，确定工作区域主要为了保证铺贴机器人工作安全性，防止铺贴机器人撞墙。
示例性，以房间铺贴木板为例，将房间分割为矩形区域，并标注门所在的位置，X轴正方向为每行木板铺贴的方向，Y轴正方向为每列木板铺贴的方向，以距离门最远的矩形区域的端点为坐标原点，标准木板和非标准木板的宽度相同，采用dw表示，长度不同，分别采用ls和ln表示，采用dr表示房间宽度，lr表示房间长度。首先，根据铺贴机器人进行铺贴时的工作范围、木板与墙距离D以及上述dw、ls、ln、wr和lr确定工作区域，假设铺贴机器人的工作范围在X轴方向小于2标准木板的长度ls，在Y轴方向小于5个木板的宽度dw，确定工作区域对应的X轴的范围为：[D,lr-D-ls]，工作区域对应的Y轴的范围为：[2dw+D,dr-D-7dw]。
示例性的，假设铺贴规则为：对于奇数排(行)，可以以标准装饰面材开始铺贴，而偶数排(行)则以非标准装饰面材开始铺贴，工作区域的长度和宽度分别为L和W，其中工作区域的长度方向对于铺贴的行的方向，宽度方向对应列的方向。根据工作区域的尺寸即矩形区域的长和宽、标准装饰面材的长和宽以及非标准装饰面材的宽度确定所需铺贴的奇数排的数量和偶数排的数量，以及每排需要铺贴的装饰面材的数量和顺序，从而根据装饰面材的顺序和数量确定各个路径节点的位置和类型。路径节点的位置用(x,y)表示，以矩形区域距离门最远的端点为坐标原点，每行铺贴方向为X轴正方向，每列铺贴方向为Y轴正方向，那么，可以得到：
Figure BDA0002453865190000111
其中，xo和y0标识第一个路径节点的位置，可以由用户设置，或者根据铺设机器人的尺寸或结构确定，也可以默认为
Figure BDA0002453865190000112
n装饰面材铺贴的列数；m为装饰面材铺贴的行数。
接着，将每一行最后一个路径节点的类型设置为跨行节点，其他路径节点为通用节点。
步骤240、经由与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备，根据所述预设路径的各个路径节点及所述铺贴机器人的轮廓，生成铺贴模拟图。
具体的，各个步骤涉及的电子设备可以是同一个电子设备，也可以是不同的电子设备。
具体的，该电子设备可以基于AutoCAD平台或Revit平台绘制铺贴模拟图，即将各个路径节点和铺贴机器人的轮廓绘制与铺贴模拟图中。所述铺贴模拟图还包括待铺贴对象的轮廓。
步骤250、根据所述铺贴模拟图判断所述路径节点是否正确，以及所述铺贴机器人在铺贴时是否存在异常。
具体的，通过模拟铺贴机器人铺贴的过程，遍历全部路径节点，以检查各个路径节点的类型和位置是否正确，以及判断铺贴机器人的轮廓是否会与待铺贴对象的轮廓重叠，从而判断铺贴机器人在铺贴时是否会存在撞墙等异常现象。
进一步地，可以将预设路径文件，如json形式的文件，导入电子设备中，选取铺贴机器人的轮廓(可以提供多种轮廓选项)以及中心，通过接收用户输入的待检测的路径节点的序号或坐标，根据用户输入进行相应路径节点的序号或坐标进行路径节点检查。
具体的，若出现异常，则显示异常的路径节点的位置或序号，并生成提醒信息，以便于用户及时检查路径。
步骤260、若不存在异常，则获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点。
步骤270、根据所述铺贴机器人所在的位置确定所述当前路径节点的类型。
步骤280、当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
本发明实施例的技术方案，根据待铺设对象的尺寸、装饰面材的尺寸以及铺贴机器人的尺寸确定铺贴规则和工作区域，进而根据铺贴规则以及工作区域进行预设路径规划，以确定各行各列的路径节点的位置和类型，从而使得铺贴根据该路径节点的位置和类型进行相应的操作，实现工作区域内全部装饰面材的自动铺贴，提高了铺贴的效率，降低了铺贴成本；同时，还可以实现对包括标准和非标准装饰面材的铺贴，提高了铺贴的多样性，提高了自动铺贴功能的丰富程度。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种装饰面材的铺贴装置的结果示意图，如图3所述，该装饰面材的铺贴装置包括：预设路径获取模块310、路径节点类型识别模块320和装饰面材铺贴模块330。
其中，预设路径获取模块310，用于获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；路径节点类型识别模块320，用于识别当前路径节点的类型；装饰面材铺贴模块330，用于当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
本发明实施例的技术方案，由铺贴机器人根据预设路径以及各个路径节点的类型，进行相应的移动和装饰面材铺贴，实现了工作区域内一片装饰面材的自动铺贴，提高了铺贴的效率，降低了人工成本和装饰成本，同时，由铺贴机器人进行铺贴，铺贴一致性好、平整度高，提高了铺贴质量。
可选的，路径节点类型识别模块320，具体用于：
根据所述铺贴机器人所在的位置确定所述当前路径节点的类型；或根据所述当前路径节点的标识确定所述当前路径节点的类型。
可选的，所述装饰面材包括标准装饰面材和非标准装饰面材，所述预设铺贴动作包括标准装饰面材或非标准装饰面材的抓取、移动和铺贴。可选的，装饰面材确定模块，用于根据所述当前路径节点的位置或标识确定所述当前路径节点铺设的装饰面材。
可选的，所述预设衔接策略为：所述铺贴机器人分别沿着第一正方向的反方向移动一块标准装饰面材的长度距离，以及沿着第二正方向移动一块标准装饰面材的宽度距离；其中，以每行装饰面材的铺贴铺贴方向为第一正方向，每列铺贴装饰面材的铺贴方向为第二正方向。
可选的，该滑坡的预测装置，还包括：
路径规划模块，由所述铺贴机器人或与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备执行，所述预设路径的规划方法为：获取装饰面材的铺贴规则；根据所述铺贴机器人的机器人尺寸、待铺贴对象的尺寸信息、装饰面材的尺寸信息、装饰面材间隙以及装饰面材与墙距离确定所述铺贴机器人的工作区域；根据装饰面材的铺贴规则、待铺贴装饰面材所在的行数和列数确定所述铺贴机器人的规划路径中各个路径节点的位置和类型；根据所述各个路径节点的位置和类型生成所述铺贴机器人的预设路径。
可选的，预设路径获取模块310，具体用于：
经由与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备，根据待铺贴对象的建筑模型提取待铺贴对象的轮廓数据；根据所述轮廓数据，将所述待铺贴对象分割为至少一个矩形区域，根据所述至少一个矩形区域的尺寸和所述轮廓数据中铺贴结束位置确定所述待铺贴房间的铺贴规则，其中，所述铺贴规则包括铺贴起始位置、铺贴方向和铺贴布局的至少一种。
可选的，该滑坡的预测装置，还包括：
路径检查模块，用于在生成所述铺贴机器人的预设路径之后，经由与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备，根据所述预设路径的各个路径节点及所述铺贴机器人的轮廓，生成铺贴模拟图；根据所述铺贴模拟图判断所述路径节点是否正确，以及所述铺贴机器人在铺贴时是否存在异常。
本发明实施例所提供的滑坡的预测装置可执行本发明任意实施例所提供的滑坡的预测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例五提供的一种装饰面材的铺贴机器人的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；设备处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的装饰面材的铺贴方法对应的程序指令/模块(例如，装饰面材的铺贴装置中的预设路径获取模块310、路径节点类型识别模块320和装饰面材铺贴模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的装饰面材的铺贴方法。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例五
发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种装饰面材的铺贴方法，该方法包括：
获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；
识别当前路径节点的类型；
当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的装饰面材的铺贴方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述铺贴装饰面材的铺贴装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种装饰面材的铺贴方法，其特征在于，所述方法应用于铺贴机器人，所述方法包括：
获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；
识别当前路径节点的类型；
当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别；
所述预设衔接策略为：
所述铺贴机器人分别沿着第一正方向的反方向移动一块标准装饰面材的长度距离，以及沿着第二正方向移动一块标准装饰面材的宽度距离；其中，以每行装饰面材的铺贴方向为第一正方向，每列铺贴装饰面材的铺贴方向为第二正方向；
所述通用路径节点的下一路径节点与其位于预设路径的同一行，所述跨行路径节点的下一路径节点与其位于预设路径的不同行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别当前路径节点的类型，包括：
根据所述铺贴机器人所在的位置确定所述当前路径节点的类型；或
根据所述当前路径节点的标识确定所述当前路径节点的类型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装饰面材包括标准装饰面材和非标准装饰面材，所述预设铺贴动作包括标准装饰面材和非标准装饰面材的抓取、移动和铺贴；
相应的，在识别当前路径节点的类型之后，还包括：
根据所述当前路径节点的位置或标识，确定所述当前路径节点的装饰面材。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：由所述铺贴机器人或与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备进行预设路径的规划，其中，所述预设路径的规划方法为：
根据所述铺贴机器人的机器人尺寸、待铺贴对象的尺寸信息、装饰面材的尺寸信息、装饰面材间隙以及装饰面材与墙距离确定所述铺贴机器人的工作区域；
获取装饰面材的铺贴规则；
根据装饰面材的铺贴规则、待铺贴装饰面材所在的行数和列数确定所述铺贴机器人的规划路径中各个路径节点的位置和类型；
根据所述各个路径节点的位置和类型生成所述铺贴机器人的预设路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取装饰面材的铺贴规则，包括：
经由与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备，根据待铺贴对象的建筑模型提取待铺贴对象的轮廓数据；
根据所述轮廓数据，将所述待铺贴对象分割为至少一个矩形区域，根据所述至少一个矩形区域的尺寸和所述轮廓数据中铺贴结束位置确定所述装饰面材的铺贴规则，其中，所述铺贴规则包括铺贴起始位置、铺贴方向和铺贴布局的至少一种。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在生成所述铺贴机器人的预设路径之后，还包括：
经由与所述铺贴机器人通讯连接的电子设备，根据所述预设路径的各个路径节点及所述铺贴机器人的轮廓，生成铺贴模拟图；根据所述铺贴模拟图判断所述路径节点是否正确，以及所述铺贴机器人在铺贴时是否存在异常。
7.一种装饰面材的铺贴装置，其特征在于，包括：
预设路径获取模块，用于获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；
路径节点类型识别模块，用于识别当前路径节点的类型；
装饰面材铺贴模块，用于当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别；
所述预设衔接策略为：
所述铺贴机器人分别沿着第一正方向的反方向移动一块标准装饰面材的长度距离，以及沿着第二正方向移动一块标准装饰面材的宽度距离；其中，以每行装饰面材的铺贴方向为第一正方向，每列铺贴装饰面材的铺贴方向为第二正方向；
所述通用路径节点的下一路径节点与其位于预设路径的同一行，所述跨行路径节点的下一路径节点与其位于预设路径的不同行。
8.一种装饰面材铺贴的机器人，其特征在于，所述机器人包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的装饰面材的铺贴方法。
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项所述的装饰面材的铺贴方法。
CN202010300671.5A 2020-04-16 2020-04-16 一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质 Active CN111515965B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010300671.5A CN111515965B (zh) 2020-04-16 2020-04-16 一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010300671.5A CN111515965B (zh) 2020-04-16 2020-04-16 一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111515965A CN111515965A (zh) 2020-08-11
CN111515965B true CN111515965B (zh) 2023-02-17

Family

ID=71901558

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010300671.5A Active CN111515965B (zh) 2020-04-16 2020-04-16 一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111515965B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112208262A (zh) * 2020-09-23 2021-01-12 广东博智林机器人有限公司 一种基于铺贴机器人的墙纸铺贴控制方法及装置
CN112509105B (zh) * 2020-11-12 2024-06-14 杭州群核信息技术有限公司 一种纹理连续的建筑物表面铺贴方法及装置
CN115787979B (zh) * 2022-11-10 2023-10-10 广东博嘉拓建筑科技有限公司 一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106444750A (zh) * 2016-09-13 2017-02-22 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种基于二维码定位的智能仓储移动机器人系统
WO2017188708A2 (ko) * 2016-04-25 2017-11-02 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 복수의 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 맵 학습방법
CN107782305A (zh) * 2017-09-22 2018-03-09 郑州郑大智能科技股份有限公司 一种基于数字字母识别的移动机器人定位方法
CN108858179A (zh) * 2017-05-09 2018-11-23 北京京东尚科信息技术有限公司 确定分拣机器人行车路径的方法和装置
CN109991977A (zh) * 2019-03-04 2019-07-09 斯坦德机器人（深圳）有限公司 机器人的路径规划方法及装置
CN110259070A (zh) * 2019-06-17 2019-09-20 广东博智林机器人有限公司 一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统及联动方法
CN110295728A (zh) * 2019-07-03 2019-10-01 广东博智林机器人有限公司 搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统
CN110861082A (zh) * 2019-10-14 2020-03-06 北京云迹科技有限公司 辅助建图方法、装置、建图机器人及存储介质

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017188708A2 (ko) * 2016-04-25 2017-11-02 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 복수의 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 맵 학습방법
CN106444750A (zh) * 2016-09-13 2017-02-22 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种基于二维码定位的智能仓储移动机器人系统
CN108858179A (zh) * 2017-05-09 2018-11-23 北京京东尚科信息技术有限公司 确定分拣机器人行车路径的方法和装置
CN107782305A (zh) * 2017-09-22 2018-03-09 郑州郑大智能科技股份有限公司 一种基于数字字母识别的移动机器人定位方法
CN109991977A (zh) * 2019-03-04 2019-07-09 斯坦德机器人（深圳）有限公司 机器人的路径规划方法及装置
CN110259070A (zh) * 2019-06-17 2019-09-20 广东博智林机器人有限公司 一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统及联动方法
CN110295728A (zh) * 2019-07-03 2019-10-01 广东博智林机器人有限公司 搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统
CN110861082A (zh) * 2019-10-14 2020-03-06 北京云迹科技有限公司 辅助建图方法、装置、建图机器人及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111515965A (zh) 2020-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111515965B (zh) 一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质
Gourlis et al. Building Information Modelling for analysis of energy efficient industrial buildings–A case study
CN111400899A (zh) 一种用于电缆敷设建模的处理方法、系统和存储介质
CN107516161A (zh) 一种基于bim的工程进度管控方法
CN107358401A (zh) 建筑项目的智能管理系统/方法、可读存储介质及终端
KR20130016620A (ko) Ｂｉｍ 구현을 위한 3차원 공정관리방법
CN110737944A (zh) 一种基于Revit生成楼板的方法及生成装置
US20210132989A1 (en) Task processing method, equipment, storage medium and device
CN111631639B (zh) 全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人
Balakina et al. 4D modeling in high-rise construction
CN111456279A (zh) 砖墙砌筑方法、装置、计算机设备和存储介质
CN108428036A (zh) 一种装配式工厂的协同管理方法、装置及系统
Chau et al. 4D dynamic construction management and visualization software: 2. Site trial
JP2009054062A (ja) プラント設計支援方法及びその装置
WO2024109959A1 (zh) 廊道桥架及支架三维自动化设计方法、装置、介质及设备
CN111324922B (zh) 楼面砖模型的生成方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109697303B (zh) 一种面向平面异形区域的建筑砖铺贴方案生成方法
CN110555661A (zh) 建筑元素的信息展示方法、装置、设备和可读存储介质
CN111242497A (zh) 一种基于建筑信息模型的施工成本管理系统及方法
CN107729686B (zh) 建筑模型的构件展示方法、装置、电子设备及存储介质
US20220253779A1 (en) Construction project management application
CN112749436A (zh) 楼板间的板缝模型的构建方法、装置、设备和存储介质
Ebner et al. Logistics and layout planning of construction equipment on a vr-multi-touch-tablet
Tandur Towards a new BIM’dimension’-translating BIM data into actual construction using robotics
KR101663106B1 (ko) Bim기반의 작업공간 간섭관리 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant