CN111505015A - 一种乳玻瓶液体异物检测的装置和方法 - Google Patents

一种乳玻瓶液体异物检测的装置和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种乳玻瓶液体异物检测的装置和方法，属于瓶装酒检测技术领域，用以解决乳玻瓶液体异物只能人工检测，效率极低的问题。乳玻瓶液体异物检测的装置包括：回转机构、转瓶机构和传送链；传送链传送乳玻瓶；回转机构的机械臂上设有相机组件；相机组件用于对位于拍摄区的乳玻瓶进行拍摄；转瓶机构用于沿乳玻瓶的轴线旋转位于拍摄区的乳玻瓶；转瓶机构能够沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶。本发明整个过程均实现自动化检测，且实现流水线作业，大大提高了乳玻瓶液体异物的检测效率，同时检测可靠度高。

Description

一种乳玻瓶液体异物检测的装置和方法
技术领域
本发明涉及瓶装酒检测技术领域，尤其涉及一种乳玻瓶液体异物检测的装置和方法。
背景技术
乳玻瓶是一种半透明，外表有涂层的玻璃瓶或瓷瓶。一般主要装载白酒、化妆品等高价值液体。乳玻瓶是高温煅烧玻璃或瓷瓶，乳玻瓶内装载液体，液体如果混杂一些杂质，极大影响厂家口碑和用户体验。这一些液体中的异物，主要分三类，其一是沉淀物(如玻璃渣、石块等颗粒)，沉淀在瓶底中部或边缘凹陷处。其二是漂浮物(如包装海绵和纸片)，漂浮在液面中部或边缘挂壁处。其三是悬浮物(如毛发和液体絮状物)，乳玻瓶长时间静止时候存在瓶底，当受到液体晃动后，悬浮物能够长时间在液体中悬浮，主要在瓶身，部分在瓶肩，少量在瓶口液面一下。而悬浮物如果在瓶肩，由于乳玻瓶半透明，无法观察在瓶肩以下悬浮物。本次悬浮物定义为：在晃动的液体中，有长时间悬浮在液体中的能力的物体。
由于乳玻瓶半透明，观察内部液体是否有异物，只能采用可靠光学方案，靠人眼从瓶口观察，费时费力费眼。比如通过外部高强度打光，使得半透明乳玻瓶内部照亮后，观察漂浮物简单，观察沉底物稍微困难，观察躲在瓶肩的悬浮物，需要手工来回摇晃使得悬浮物出现在瓶口视野中，如果不及时观察，悬浮物又会躲入瓶肩下。此外，观察异物，还要考虑到景深干扰(气泡和水纹)，还要考虑到背景边缘处异物清晰度(瓶口液面挂壁处，瓶肩下部，瓶底边缘)。
由于自动化检测的装置和方法检测乳玻瓶酒体异物，需要一个光学方案可靠、模拟人眼的工业相机、三种异物都能独立观测、观测工序合理布局、尽量高效率且拍摄图片符合计算机视觉处理的装置和方法。考虑到需要使用计算机根据拍摄的图片进行异物自动识别，拍摄的图片不仅要可视、更要易分辨图片，才能减少计算机视觉处理难度，提高计算机视觉处理效率和可靠性。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种乳玻瓶液体异物检测的装置和方法，用以解决乳玻瓶液体异物只能人工检测，效率极低的问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
本发明技术方案中，一种乳玻瓶液体异物检测的装置，乳玻瓶液体异物检测的装置包括：回转机构、转瓶机构和传送链；
传送链传送乳玻瓶；回转机构的机械臂上设有相机组件；相机组件用于对位于拍摄区的乳玻瓶进行拍摄；转瓶机构用于沿乳玻瓶的轴线旋转位于拍摄区的乳玻瓶；转瓶机构能够沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶。
本发明技术方案中，回转机构还包括转轴；机械臂与转轴固定连接；机械臂包括第一臂、第二臂和第三臂，且沿转轴的周向均布；
相机组件包括第一相机、第二相机和第三相机；第一相机设置在第一臂上，第二相机设置在第二臂上，第三相机设置在第三臂上；第一相机、第二相机和第三相机的轴线均与转轴平行，且到转轴的距离均与回转距离相等；
转轴与位于拍摄区的乳玻瓶的轴线的距离与回转距离相等。
本发明技术方案中，乳玻瓶液体异物检测的装置还包括环形光源和面光源；
环形光源发出的光线汇聚成锥形，且锥角为70°-110°；环形光源与第一臂连接，且锥形的轴线与第一相机的轴线重合；
面光源为相向照射的一对光源；面光源设置在拍摄区处，位于拍摄区的乳玻瓶位于面光源内；面光源能够沿乳玻瓶的轴向靠近和远离位于拍摄区的乳玻瓶。
本发明技术方案中，转瓶机构包括至少3个转轮；转轮中至少一个为主动轮；所有转轮能够同时沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶；
主动轮的轴线与乳玻瓶的轴线平行，且主动轮抵在乳玻瓶瓶身上时，主动轮搓动乳玻瓶旋转。
本发明技术方案中，每个转轮各通过一个气缸沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶；
所有气缸同步伸缩。
本发明技术方案中，传送链上设有转瓶托盘；转瓶托盘承托乳玻瓶，且转瓶托盘与乳玻瓶一同旋转。
本发明技术方案中，一种乳玻瓶液体异物检测的方法，使用本发明上述技术方案中的乳玻瓶液体异物检测的装置；
乳玻瓶液体异物检测的方法包括：
S1、通过传送链将乳玻瓶运送至拍摄区；
S2、降下面光源，通过气缸使转轮抵住乳玻瓶，将第一相机转至拍摄区上方，沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶口处的图像；
S3、通过乳玻瓶内液体的瓶口处的图像进行瓶口漂浮物检测；
S4、将第二相机转至拍摄区上方，沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶底处的图像；
S5、通过乳玻瓶内液体的瓶底处的图像进行瓶底沉底物检测；
S6、降下面光源，通过气缸使转轮抵住乳玻瓶，通过主动轮旋转乳玻瓶，然后通过气缸使转轮远离乳玻瓶，升起面光源，将第三相机转至拍摄区上方，沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶身处的图像；
S7、通过乳玻瓶内液体的瓶身处的图像进行瓶身悬浮物检测。
本发明技术方案中，步骤S2中，第一相机的焦距为5mm，第一相机相对乳玻瓶内液体的液面高度大于3mm；第一相机的曝光时间为80μs。
本发明技术方案中，步骤S4中，第二相机的焦距为6mm，第二相机相对乳玻瓶底部高度大于3mm，且第二相机的视角只包含乳玻瓶底；第二相机的曝光时间为50μs。
本发明技术方案中，步骤S6中，第三相机的焦距为2mm，第三相机相对乳玻瓶瓶肩的高度大于3mm；第三相机的曝光时间为150μs。
本发明技术方案至少能够实现以下技术效果之一：
1.本发明实现了乳玻瓶液体的瓶口漂浮物检测、瓶底沉底物检测和瓶身悬浮物检测，整个过程均实现自动化检测，且实现流水线作业，大大提高了乳玻瓶液体异物的检测效率；
2.本发明设置了三组相机，并通过相机和光源的配合设置，能够获得清晰的、易于辨认异物的照片，便于后续计算机对异物的自动识别，提高了乳玻瓶液体异物的检测精度。
本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书实施例以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1-1为本发明实施例1进行瓶口漂浮物检测的俯视图；
图1-2为本发明实施例1进行瓶口漂浮物检测的拍摄视角示意图；
图2-1为本发明实施例1进行瓶底沉底物检测的俯视图；
图2-2为本发明实施例1进行瓶底沉底物检测的拍摄视角示意图；
图3为本发明实施例1进行瓶身悬浮物检测的俯视图；
图4为本发明实施例2步骤S2图像；
图5-9为对比例1-5步骤S2图像；
图10为本发明实施例2步骤S4图像；
图11-20为对比例6-15步骤S4图像；
图21为本发明实施例2步骤S6图像；
图22-26为对比例16-20步骤S6图像。
附图标记：
1-转轴；2-相机组件；3-气缸；4-传送链；5-主动轮；6-从动轮；7-环形光源；8-面光源。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是机械连接，也可以是电连接可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
全文中描述使用的术语“顶部”、“底部”、“在……上方”、“下”和“在……上”是相对于装置的部件的相对位置，例如装置内部的顶部和底部衬底的相对位置。可以理解的是装置是多功能的，与它们在空间中的方位无关。
实施例1
如图1-1、图1-2、图2-1、图2-2、图3所示，本发明实施例提供了一种乳玻瓶液体异物检测的装置，乳玻瓶液体异物检测的装置包括：回转机构、转瓶机构和传送链4；传送链4传送乳玻瓶；回转机构的机械臂上设有相机组件2；相机组件2用于对位于拍摄区的乳玻瓶进行拍摄；转瓶机构用于沿乳玻瓶的轴线旋转位于拍摄区的乳玻瓶；转瓶机构能够沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶。在实际使用本发明实施例的乳玻瓶液体异物检测的装置时，将乳玻瓶依次放置在传送链4上，通过传送链4将乳玻瓶逐个运送至拍摄区，当某个乳玻瓶被运送至拍摄区后，使用相机组件2对乳玻瓶进行拍摄，获得乳玻瓶内液体的图像，图像使用计算机进行异物识别，一旦识别出异物直接将对应的乳玻瓶从传送链4上取下剔除，在实际使用时，根据需要使用转瓶机构旋转乳玻瓶，使得沉降到瓶底的悬浮异物因液体旋转而再次漂起处于悬浮状态。
由于只能从乳玻瓶的瓶口对乳玻瓶内的液体进行拍摄，如果想要一次拍摄就能同时清晰地拍摄出瓶口、瓶身和瓶底的异物，需要极大的景深，而对于微距拍摄的相机显然不现实，因此，本发明实施例将瓶口、瓶身和瓶底分开进行检测，具体的，回转机构还包括转轴1；机械臂与转轴1固定连接；机械臂包括第一臂、第二臂和第三臂，且沿转轴1的周向均布；相机组件2包括第一相机、第二相机和第三相机；第一相机设置在第一臂上，第二相机设置在第二臂上，第三相机设置在第三臂上。第一相机用于拍摄乳玻瓶瓶口的图像，能够用于瓶口液面漂浮物检测，第二相机用于拍摄乳玻瓶瓶底的图像，能够用于瓶底沉底物检测，第三相机用于拍摄乳玻瓶瓶身的图像，能够用于瓶身悬浮物检测。第一相机、第二相机和第三相机的轴线均与转轴1平行，且到转轴1的距离均与回转距离相等；转轴1与位于拍摄区的乳玻瓶的轴线的距离与回转距离相等。实际使用时，只要机械臂旋转，即可使第一相机、第二相机或第三相机位于拍摄区上方，且第一相机、第二相机和第三相机都能从瓶口方向对拍摄区的乳玻瓶进行拍摄，且相机的轴线与乳玻瓶的轴线重合，使得每次相机拍摄的图像中的乳玻瓶位置相对固定，便于后续的计算机识别图像中乳玻瓶对应的范围。
由于乳玻瓶为半透明或不透明的容器，需要加设光源来使相机能够拍摄到图像，所以，本发明实施例中，乳玻瓶液体异物检测的装置还包括环形光源7和面光源8；环形光源7用于对瓶口进行打光，因为乳玻瓶的肩部会遮挡侧面的光线，因此设置环形光源7来提高拍摄瓶口时的图像亮度；由于瓶身到瓶底基本为圆柱形，因此在拍摄瓶身和瓶底时使用面光源8来进行打光，提高图像的亮度。
具体的，环形光源7发出的光线汇聚成锥形，且锥角为70°-110°；由于只有第一相机使用环形光源7，所以，环形光源7与第一臂连接，且锥形的轴线与第一相机的轴线重合；面光源8为相向照射的一对光源，即相向设置的两个板形的光源，沿乳玻瓶轴线方向的尺寸大于乳玻瓶高度的1.2倍，垂直乳玻瓶轴线方向的尺寸大于乳玻瓶直径的2倍；面光源8设置在拍摄区处，位于拍摄区的乳玻瓶位于面光源8内；面光源8能够沿乳玻瓶的轴向靠近和远离位于拍摄区的乳玻瓶，即当面光源8向上移动时，乳玻瓶进入面光源8之间的空间，当面光源8向下移动时，乳玻瓶离开面光源8之间的空间。
在检测瓶底沉底异物和瓶身悬浮异物时，不排除一些悬浮的异物沉降到瓶底，因此需要晃动乳玻瓶使其再次悬浮，本发明实施例中，旋瓶机构就是用来实现上述目的的结构，具体的，转瓶机构包括至少3个转轮；转轮中至少一个为主动轮5；所有转轮能够同时沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶；主动轮5的轴线与乳玻瓶的轴线平行，且主动轮5抵在乳玻瓶瓶身上时，主动轮5搓动乳玻瓶旋转。当转轮抵住瓶身，主动轮5旋转，就能搓动整个乳玻瓶旋转，使得乳玻瓶瓶底沉降的悬浮异物能够再次悬浮，以进行检测。为了能够使乳玻瓶相对稳定地旋转，本发明实施例中，转轮设置3个，其中1个主动轮5、2个从动轮6，三角的夹持方式能够使的乳玻瓶能够绕其自身的轴线稳定地旋转。考虑到面光源8的位置会与转轮的位置相互干涉，因此，本发明实施例中，面光源8和转轮分别以乳玻瓶轴向和径向这样正交的方向远离和靠近乳玻瓶，解决了二者相互干涉的问题。
由于需要保持乳玻瓶的轴线相对拍摄区的位置固定，因此，所有转轮的移动需要同步实现，具体的，本发明实施例中，每个转轮各通过一个气缸3沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶；所有气缸3同步伸缩。
考虑到乳玻瓶旋转时传送链4并不一同旋转，因此二者之间的相对运动很容易对乳玻瓶的瓶体造成损坏，本发明实施例中，传送链4上设有转瓶托盘；转瓶托盘承托乳玻瓶，且转瓶托盘与乳玻瓶一同旋转。当乳玻瓶旋转时，转瓶托盘一同旋转，而转瓶托盘与传送链4是铰接的因此传送链4与转瓶托盘也不会发生运动干涉。
需要说明的是，本发明实施例还会使用到计算机，通过计算机来对拍摄的图像进行异物识别，一旦识别出图像中存在异物，就从传送链4上取下对应的乳玻瓶以将其剔除。
实施例2
本发明实施例提供了一种乳玻瓶液体异物检测的方法，使用实施例1的乳玻瓶液体异物检测的装置。
需要说明的是，拍摄获得的图像需要使用计算机来进行异物识别，因此对拍摄得到的图像存在以下要求：
1.乳玻瓶内的液体对应的背景颜色应当均匀，其边缘应当清晰，且边缘内外颜色差距明显，用以方便计算机识别出乳玻瓶内液体的有效范围，范围以外的异物，例如瓶身外侧沾黏的异物，是无需识别的；
2.异物对应的物体应当颜色均匀，其边缘应当清晰，且与背景颜色差距明显，用以方便计算机识别出异物的位置和大小。
本发明实施例中，乳玻瓶液体异物检测的方法的步骤包括：
S1、通过传送链4将乳玻瓶运送至拍摄区；
乳玻瓶放置在传送链4的转瓶托盘上，并通过传送链4逐个移动至拍摄区进行异物检测，传送链4采用步进的形式进行乳玻瓶的运送，在某个乳玻瓶进行后续检测步骤时，传送链4保持不动。
S2、降下面光源8，防止面光源8对环形光源7造成光线的干涉，同时为转轮进行让位，通过气缸3使转轮抵住乳玻瓶，保持乳玻瓶相对拍摄区的位置不动，旋转第一臂，将第一相机转至拍摄区上方，此时第一相机的轴线与乳玻瓶的走线重合，环形光源7对乳玻瓶进行打光，第一相机沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶口处的图像；
步骤S2中，第一相机的焦距为5mm，第一相机相对乳玻瓶内液体的液面高度大于3mm；第一相机的曝光时间为80μs。
对此，本发明实施例设置了对比例进行拍摄结果的比较，具体参数设置如表1所示。
表1
Figure BDA0002500881050000101
如图4至图9所示，图中标记了图像中存在的问题，显然，本发明实施例的拍照设置方式，最有利于计算机进行异物识别。
S3、通过乳玻瓶内液体的瓶口处的图像进行瓶口漂浮物检测，当计算机识别出图像中存在异物时，将拍摄区内的乳玻瓶从传送链4上取下剔除，直接返回至步骤S1进行下一个乳玻瓶的异物检测；
S4、将第二相机转至拍摄区上方，此时第二相机的轴线与乳玻瓶的轴线重合，面光源8从乳玻瓶的侧面进行打光，第二相机沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶底处的图像；
步骤S4中，第二相机的焦距为6mm，第二相机相对乳玻瓶底部高度大于3mm，且第二相机的视角只包含乳玻瓶底，要让开乳玻瓶的肩部；第二相机的曝光时间为50μs。
对此，本发明实施例设置了对比例进行拍摄结果的比较，具体参数设置如表2所示。
表2
Figure BDA0002500881050000111
如图10至图20所示，图中标记了图像中存在的问题，显然，本发明实施例的拍照设置方式，最有利于计算机进行异物识别。
S5、通过乳玻瓶内液体的瓶底处的图像进行瓶底沉底物检测，当计算机识别出图像中存在异物时，将拍摄区内的乳玻瓶从传送链4上取下剔除，直接返回至步骤S1进行下一个乳玻瓶的异物检测；
S6、降下面光源8，通过气缸3使转轮抵住乳玻瓶，通过主动轮5旋转乳玻瓶，然后通过气缸3使转轮远离乳玻瓶，升起面光源8，将第三相机转至拍摄区上方，沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶身处的图像；
在通过主动轮5旋转乳玻瓶时，玻瓶转动速度为3～5圈/秒，急停1～2秒，此时，液体速度在1～2圈/秒，然后在20ms内连续拍照10张。
步骤S6中，第三相机的焦距为2mm，第三相机相对乳玻瓶瓶肩的高度大于3mm；第三相机的曝光时间为150μs。
对此，本发明实施例设置了对比例进行拍摄结果的比较，具体参数设置如表3所示。
表3
Figure BDA0002500881050000121
如图21至图22所示，图中标记了图像中存在的问题，显然，本发明实施例的拍照设置方式，最有利于计算机进行异物识别。
S7、通过乳玻瓶内液体的瓶身处的图像进行瓶身悬浮物检测，当计算机识别出图像中存在异物时，将拍摄区内的乳玻瓶从传送链4上取下剔除，直接返回至步骤S1进行下一个乳玻瓶的异物检测，否则该乳玻瓶液体无异物，返回至步骤S1进行下一个乳玻瓶的异物检测。
综上所述，本发明实施例提供了一种乳玻瓶液体异物检测的装置和方法，本发明实现了乳玻瓶液体的瓶口液面漂浮物检测、瓶底沉底物检测和瓶身悬浮物检测，整个过程均实现自动化检测，且实现流水线作业，大大提高了乳玻瓶液体异物的检测效率；本发明设置了三组相机，并通过相机和光源的配合设置，能够获得清晰的、易于辨认异物的照片，便于后续计算机对异物的自动识别，提高了乳玻瓶液体异物的检测的检测精度。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种乳玻瓶液体异物检测的装置，其特征在于，所述乳玻瓶液体异物检测的装置包括：回转机构、转瓶机构和传送链(4)；
所述传送链(4)传送乳玻瓶；所述回转机构的机械臂上设有相机组件(2)；所述相机组件(2)用于对位于拍摄区的乳玻瓶进行拍摄；所述转瓶机构用于沿乳玻瓶的轴线旋转位于拍摄区的乳玻瓶；所述转瓶机构能够沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶。
2.根据权利要求1所述的乳玻瓶液体异物检测的装置，其特征在于，所述回转机构还包括转轴(1)；所述机械臂与转轴(1)固定连接；所述机械臂包括第一臂、第二臂和第三臂，且沿转轴(1)的周向均布；
所述相机组件(2)包括第一相机、第二相机和第三相机；第一相机设置在第一臂上，第二相机设置在第二臂上，第三相机设置在第三臂上；所述第一相机、第二相机和第三相机的轴线均与转轴(1)平行，且到转轴(1)的距离均与回转距离相等；
所述转轴(1)与位于拍摄区的乳玻瓶的轴线的距离与回转距离相等。
3.根据权利要求2所述的乳玻瓶液体异物检测的装置，其特征在于，所述乳玻瓶液体异物检测的装置还包括环形光源(7)和面光源(8)；
所述环形光源(7)发出的光线汇聚成锥形，且锥角为70°-110°；所述环形光源(7)与第一臂连接，且锥形的轴线与第一相机的轴线重合；
所述面光源(8)为相向照射的一对光源；所述面光源(8)设置在拍摄区处，位于拍摄区中心的乳玻瓶位于面光源(8)内；所述面光源(8)能够沿乳玻瓶的轴向靠近和远离位于拍摄区的乳玻瓶。
4.根据权利要求3所述的乳玻瓶液体异物检测的装置，其特征在于，所述转瓶机构包括至少3个转轮；所述转轮中至少一个为主动轮(5)；所有所述转轮能够同时沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶；
所述主动轮(5)的轴线与乳玻瓶的轴线平行，且主动轮(5)抵在乳玻瓶瓶身上时，主动轮(5)搓动乳玻瓶旋转。
5.根据权利要求4所述的乳玻瓶液体异物检测的装置，其特征在于，每个所述转轮各通过一个气缸(3)沿乳玻瓶的径向远离或靠近位于拍摄区的乳玻瓶；
所有所述气缸(3)同步伸缩。
6.根据权利要求1-5所述的乳玻瓶液体异物检测的装置，其特征在于，所述传送链(4)上设有转瓶托盘；所述转瓶托盘承托乳玻瓶，且转瓶托盘与乳玻瓶一同旋转。
7.一种乳玻瓶液体异物检测的方法，其特征在于，使用权利要求5或6所述的乳玻瓶液体异物检测的装置；
所述乳玻瓶液体异物检测的方法包括：
S1、通过传送链(4)将乳玻瓶运送至拍摄区；
S2、降下面光源(8)，通过气缸(3)使转轮抵住乳玻瓶，将第一相机转至拍摄区上方，沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶口处的图像；
S3、通过乳玻瓶内液体的瓶口处的图像进行瓶口漂浮物检测；
S4、将第二相机转至拍摄区上方，沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶底处的图像；
S5、通过乳玻瓶内液体的瓶底处的图像进行瓶底沉底物检测；
S6、降下面光源(8)，通过气缸(3)使转轮抵住乳玻瓶，通过主动轮(5)旋转乳玻瓶，然后通过气缸(3)使转轮远离乳玻瓶，升起面光源(8)，将第三相机转至拍摄区上方，沿瓶口方向对乳玻瓶进行拍照，获取乳玻瓶内液体的瓶身处的图像；
S7、通过乳玻瓶内液体的瓶身处的图像进行瓶身悬浮物检测。
8.根据权利要求7所述的乳玻瓶液体异物检测的方法，其特征在于，所述步骤S2中，第一相机的焦距为5±1mm，第一相机相对乳玻瓶内液体的液面高度大于3±0.5mm；第一相机的曝光时间为80±5μs。
9.根据权利要求7所述的乳玻瓶液体异物检测的方法，其特征在于，所述步骤S4中，第二相机的焦距为6±1mm，第二相机相对乳玻瓶底部高度大于3mm±0.5，且第二相机的视角只包含乳玻瓶底；第二相机的曝光时间为50±5μs。
10.根据权利要求7所述的乳玻瓶液体异物检测的方法，其特征在于，所述步骤S6中，第三相机的焦距为2±0.5mm，第三相机相对乳玻瓶瓶肩的高度大于3±0.5mm；第三相机的曝光时间为150±5μs。
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