CN111493973B

CN111493973B - 一种微型磁控机器人、内芯及薄膜的制备方法、组装方法

Info

Publication number: CN111493973B
Application number: CN202010341133.0A
Authority: CN
Inventors: 杨亚; 徐林; 武鹤婷
Original assignee: Beijing Institute of Nanoenergy and Nanosystems
Current assignee: Beijing Institute of Nanoenergy and Nanosystems
Priority date: 2020-04-26
Filing date: 2020-04-26
Publication date: 2021-04-23
Anticipated expiration: 2040-04-26
Also published as: CN111493973A

Abstract

一种微型磁控机器人，包括磁性复合球型内芯，其能在脉冲磁场的作用下，实现周期性的往复振动，柔性多刺状功能薄膜，其包覆粘结在磁性复合球型内芯的外表面，柔性多刺状功能薄膜表面分布有多个刺状结构。本公开提供的微型磁控机器人可以实现对胆结石等病症的无创靶向治疗，治疗效果明显，安全性高，具有广阔的应用前景。本公开还提供了柔性多刺状功能薄膜、磁性复合球型内芯及微型磁控机器人的制备方法，制备方法简单，制作成本低廉。

Description

一种微型磁控机器人、内芯及薄膜的制备方法、组装方法

技术领域

本公开涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种微型磁控机器人、内芯及薄膜的制备方法、组装方法。

背景技术

胆石症是一种在世界范围内的常见病、多发病。流行病学调查显示，我国胆石病的发病人数目前已达总人口的10％左右。

目前，关于胆石症的治疗方法主要有三种：一是手术治疗法，包括胆囊切除术或者保胆取石术，该方法虽然可以有效治疗胆石症，但是对人体有伤害，在术后在短时间内，患者会出现消化不良以及腹泻、腹胀等症状，还存在术后感染的风险；二是体外超声波碎石法，该方法技术含量高，但风险较大，可能对肝脏等其他器官造成损伤，且收效甚微，仍有约11.2％的结石复发率，治疗费用昂贵，治疗适应范围严格；三是药物溶石法，主要通过口服熊去氧胆酸进行溶石治疗，该方法治疗周期长，且效果有限，药物有一定的副作用，临床上常与其他疗法配伍治疗。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提供了一种微型磁控机器人、内芯及薄膜的制备方法、组装方法，以至少部分解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

本公开的一个方面提供了一种微型磁控机器人100，用于体内无创治疗胆石症，包括：磁性复合球型内芯210，其能在脉冲磁场的作用下，实现周期性的往复振动；柔性多刺状功能薄膜220，其包覆粘结在所述磁性复合球型内芯的外表面，所述柔性多刺状功能薄膜220表面分布有多个刺状结构221。

可选地，所述磁性复合球型内芯210和所述柔性多刺状功能薄膜220的制备材料均包括柔性材料和磁性材料。

可选地，所述磁性材料为多个磁性颗粒。

可选地，所述磁性复合球形内芯210包含的所述多个磁性颗粒的直径均不大于300目。

可选地，所述柔性多刺状功能薄膜220包含的所述多个磁性颗粒的直径均不大于2000目。

可选地，所述微型磁控机器人100的直径不大于5mm。

可选地，所述柔性多刺状功能薄膜220的总厚度不超过1.5mm。

本公开还提出了一种如第一方面所述的磁性复合球型内芯的制备方法，包括：按第一预设比例将第一磁性材料与柔性材料的预制液均匀混合，得到混合材料；向两个空心半球形模具注入所述混合材料；待所述混合材料固化后脱模，得到大小相同的两个半球；将所述两个半球粘合，得到磁性复合球型内芯210。

本公开还提供了一种如第一方面所述的柔性多刺状功能薄膜的制备方法，包括：按第二预设比例将磁性材料与柔性材料的预制液均匀混合，得到混合材料；在薄膜模具表面涂覆所述混合材料；将所述薄膜模具放入预设磁场中，使所述混合材料在所述预设磁场中固化；待所述混合材料固化后脱模，得到柔性多刺状功能薄膜220。

本公开还提供了一种微型磁控机器人的组装方法，应用于如第一方面所述的微型磁控机器人，包括：按预设尺寸将柔性多刺状功能薄膜220切割为预设形状；将所述预设形状的所述柔性多刺状功能薄膜220包覆粘结在所述磁性复合球型内芯210的外表面，得到所述微型磁控机器人。

(三)有益效果

本公开提出的一种微型磁控机器人、内芯及薄膜的制备方法、组装方法至少具备以下有益效果：

(1)本公开提出的一种微型磁控机器人100利用混合磁性颗粒的柔性材料制作，生物兼容性良好，可在体外磁场的引导下进入人体胆囊部位，并进行碎石，实现了无创治疗，且治疗效果良好。此外，由于该微型磁控机器人100生物相容性良好，微型机器人可长时间停留在人体内，不会造成不良反应，因此在实际过程中，可根据病人的情况灵活调整治疗时间和治疗次数，相比传统疗法更加人性化，更容易达到治疗效果。

(2)利用微型磁控机器人100治疗结石症，与体外超声波碎石法相比，可只靶向作用于胆囊结石部位，对机体其他器官均无不良影响，成本低、操作简单且安全高效；与传统手术治疗或者微创手术治疗相比，完全实现了无创治疗，无需开刀，通过口服即可将微型磁控机器人100植入体内，极大降低了手术风险，避免了手术后人体的恢复期或者手术产生的后遗症；与药物溶石疗法相比，极大缩短了治疗时间，降低了治疗成本，并且规避了药物治疗产生的药物副作用和药物不良反应。

(3)本公开提出的微型磁控机器人100的内芯、薄膜的制备方法流程简单，成本极低。

附图说明

为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的整体示意图；

图2示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的结构示意图；

图3示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的柔性多刺状功能薄膜220的示意图；

图4示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的工作原理图；

图5示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的工作时的单步态运动轨迹图；

图6示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的工作时的多步态运动轨迹图；

图7示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的工作时运动速度随时间变化的曲线；

图8示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的工作时的垂直位移随时间变化的曲线。

附图说明：

100-微型磁控机器人，210-磁性复合球型内芯，220-柔性多刺状功能薄膜，221-刺状结构，401-脉冲磁场发生器401，402-人体胆囊，403-胆结石。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。这里使用的词语“一”、“一个(种)”和“该”等也应包括“多个”、“多种”的意思，除非上下文另外明确指出。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

图1、2、3分别示意性示出了本公开实施例提供的一种微型磁控机器人100的整体示意图、结构示意图及柔性多刺状功能薄膜220示意图。如图2所示，所述微型磁控机器人100，用于体内无创治疗胆石症，包括：磁性复合球型内芯210，其能在脉冲磁场的作用下，实现周期性的往复振动；柔性多刺状功能薄膜220，其包覆粘结在所述磁性复合球型内芯210的外表面，所述柔性多刺状功能薄膜220表面分布有多个刺状结构221。

在本实施例中，病人可通过口服等方式将该微型磁控机器人100植入体内，医生利用体外永磁体或者多自由度磁控系统产生引导磁场，以磁性复合球型内芯210为驱动部，将微型磁控机器人100依次引导经过病人的口腔、食道、胃、十二指肠、胆管，最后引导至胆囊，再利用磁场发生器401产生脉冲磁场，使该微型磁控机器人100在胆囊中进行高频的来回震动，使微型磁控机器人100表面的刺状结构221与胆结石发生碰撞和摩擦，利用刺状结构221与胆结石之间的碰撞力和摩擦力碎石。

所述微型磁控机器人100的直径不大于5mm。

微型磁控机器人100的尺寸设计的较小，使微型磁控机器人100在人体中可以灵活移动，便于医生利用磁场将微型磁控机器人100引导至存在结石的部位。

可选地，根据实际需要，微型磁控机器人100的可以制作的更小，以用于治疗如血栓等疾病，也可制作的更大，以用于治疗肠道堵塞等疾病。

可选地，根据实际需要，微型磁控机器人100的形状可以为球形、椭球形、圆柱形、正方体、四面体等规则的形状，也可以是其他不规则的形状。

可选地，柔性多刺状功能薄膜220表面分布的多个刺状结构221覆盖的面积可占柔性多刺状功能薄膜220表面积的50％左右。当多个刺状结构221覆盖的面积占柔性多刺状功能薄膜220表面积的50％时，在微型磁控机器人100与结石发生碰撞和摩擦产生的力的强度较大，利于粉碎结石。多个刺状结构221覆盖的面积占柔性多刺状功能薄膜220表面积比例的多少具体可根据实际情况相应调整。

所述磁性复合球型内芯210和所述柔性多刺状功能薄膜220的制备材料均包括柔性材料和磁性材料。

可选地，磁性材料包括如下材料的一种或几种：铁、钴、镍及其多种合金颗粒、锰锌铁氧体、镍锌铁氧体、镁锌铁氧体、硅钢、淬火硬化性磁钢(碳钢、钨钢、钴钢等)、钡铁氧体、锶铁氧体、钐钴永磁、钕铁硼永磁、稀土铁氮永磁等。

可选地，柔性材料包括如下材料的一种或几种：共聚酯(Ecoflex)、聚二甲基硅氧烷(PDMS)、聚酰胺(PA)、聚乙烯(PE)、聚氯乙烯(PVC)、线性三嵌共聚物(SEBS)、以及聚偏氟乙烯(PVDF)等。

在本实施例中，将柔性材料和磁性材料按一定比例均匀混合后，制备的磁性复合球型内芯210和柔性多刺状功能薄膜220质地柔软、生物相容性好、安全性高，使磁性复合球型内芯210不会损害人体，磁性材料使磁性复合球型内芯210可受磁场驱动，以使磁性复合球型内芯210受磁场控制在工作部位(如胆囊等包含结石的部位)运动，并带动多个刺状结构221与结石产生摩擦和碰撞，以粉碎结石。

可选地，用于制备磁性复合球型内芯210的第一预设比例为柔性材料与磁性材料的质量比，比例优选为2∶1，按照该预设比例得到的混合材料的均匀性、柔韧性及磁性最佳。

可选地，磁性复合球型内芯210的直径不大于4mm。

制备所述磁性复合球型内芯210的磁性材料为多个磁性颗粒，直径均不大于300目，

在本实施例中，制备所述磁性复合球型内芯210的磁性材料为直径均不大于300磁性颗粒，可以使第一磁性材料与柔性材料充分混合均匀，以保证磁性复合球型内芯210能稳定、均匀的受磁场控制。

可选地，用于制备柔性多刺状功能薄膜220的第二预设比例为柔性材料与磁性材料的质量比，比例优选为2∶1，按照该预设比例制作的柔性多刺状功能薄膜220表面的刺状结构221的长度、密度以及均匀性最佳。

可选地，所述第二磁性材料为多个磁性颗粒，直径均不大于2000目。选用直径为2000目的磁性颗粒制备的柔性多刺状功能薄膜220，表面形成的刺状结构221的长度、密度以及均匀性最优。

可选地，，柔性多刺状功能薄膜220表面的刺状结构221的长度为300-700μm。该长度的刺状结构221即不会造成人体的不适感，也能保证与结石发生碰撞和摩擦时产生的碰撞力和摩擦力的强度够大，能够粉碎结石。

所述柔性多刺状功能薄膜220的总厚度不超过1.5mm。柔性多刺状功能薄膜220的总厚度不易过厚，以保证微型磁控机器人100的总尺寸不大于5mm，保证微型磁控机器人100的运动灵活性。

在本实施例中，由于柔性多刺状功能薄膜220直接与人体接触，应十分注意安全性，使用柔性材料制作柔性多刺状功能薄膜220，使微型磁控机器人100的外表面柔软，不会损伤人体，也能减轻异物植入人体的不适感。柔性多刺状功能薄膜220表面的多个刺状结构221的长度在300-700μm之间，可有效保证该多个刺状结构221在碎石时与结石之间的摩擦力以及与结石碰撞时产生的压强足够大，也不会让人体有不适感，刺状结构221的长度和大小也可根据微型磁控机器人100的工作位置和结石大小进行调整。

所述柔性多刺状功能薄膜220通过粘合剂粘合在所述磁性复合球型内芯210表面，由于柔性材料与其他材料的相容性差，因此，粘合剂也为柔性材料制成。

可选地，微型磁控机器人100的磁性复合球型内芯210与柔性多刺状功能薄膜220也可以是一体成型的，由柔性材料和磁性材料按照一定的比例混合制成。

本公开提供的一种微型磁控机器人100，可用于无创治疗胆石症，其制作材料中无毒无害，生物相容高，可以通过无触磁控进行高频往复运动，与结石产生碰撞和摩擦，其表面的刺状结构221可以高效震碎特定种类的胆结石，从而实现治疗胆石症的目的。

本公开还提出了一种如图2所示的磁性复合球型内芯210的制备方法，包括如下步骤。

S110，按第一预设比例将第一磁性材料与柔性材料的预制液均匀混合，得到混合材料。

优选地，第一磁性材料与柔性材料的第一预设比例为1∶2。

可选地，第一磁性材料为多个磁性颗粒，直径均不大于300目。

S120，向两个空心半球形模具注入所述混合材料。

S150，所述混合液体固化后脱模，得到大小相同的两个半球。

S140，将所述两个半球粘合，得到磁性复合球型内芯210。

可选地，当磁性复合球型内芯210为球形时，磁性复合球型内芯210模具可以为两个空心的半球模具，也可以为一个内空为球形的模具。当模具球形时，将柔性材料与第一磁性材料按预设比例混合，注入模具中，待材料固化，形成磁性复合球型内芯210。

可选地，根据实际需求，磁性复合球型内芯210可为各种规则或不规则的形状，相应的，内心模具可制作对应的磁性复合球型内芯210。

在本实施例中，磁性复合球型内芯210使用第一磁性材料和柔性材料制作，生物相容性佳，安全性高，具有一定的磁性，可受外界磁场的驱动进行运动。当外界磁场为脉冲磁场时，该内芯将随磁场变化进行周期性的往复运动。

本公开还提供了一种如图2所示的柔性多刺状功能薄膜220的制备方法，包括如下步骤。

S210，按第二预设比例将第二磁性材料与柔性材料的预制液均匀混合，得到混合材料。

可选地，第二磁性材料与柔性材料的第二预设比例为1∶2。

S220，在一半球形模具表面涂覆所述磁性材料与柔性材料的预制液的混合液体。

可选地，将第二磁性材料与柔性材料的混合液体涂覆于半球形模具的方法可以包括如下方法的一种或几种：浸涂法、刷涂法、喷涂法、旋涂法等。

S230，将所述半球形模具放入预设磁场中。

在预设磁场中，所述半球形模具中的混合材料在磁场力的作用下，表面会均匀的产生多个刺状结构，因此，当模具中的混合材料在所述磁场中固化后，形成的柔性多刺状功能薄膜220表面均匀分布了多个刺状结构。

可选地，第二磁性材料为多个磁性颗粒，直径均不大于2000目。选用直径为2000目的磁性颗粒制备的柔性多刺状功能薄膜220，表面形成的刺状结构221的长度、密度以及均匀性最优，柔性多刺状功能薄膜220表面的多个刺状结构221的长度在300-700μm之间。

可选地，磁场为强度为1200Gs左右的匀强磁场。

S240，所述混合液体固化后脱模，得到柔性多刺状功能薄膜220。

在本实施例中，多刺状功能薄膜220的表面均匀覆盖了多个刺状结构221，刺状结构221占多刺状功能薄膜220表面面积的50％左右，用于覆盖在所述磁性复合球型内芯210的表面，当磁性复合球型内芯210被磁场驱动做往复运动时，多刺状功能薄膜220表面的刺状结构221随之运动，并与结石发生摩擦和碰撞，利用产生的摩擦力和碰撞力，实现粉碎结石的目的。

本公开还提供了一种微型磁控机器人的组装方法，应用于如图2所示的微型磁控机器人，包括如下步骤。

S310，按预设尺寸将柔性多刺状功能薄膜220切割为预设形状。

所述柔性多刺状功能薄膜220表面分布有多个刺状结构221。

S320，将所述预设形状的所述柔性多刺状功能薄膜220包覆粘结在所述磁性复合球型内芯210的外表面，得到所述微型磁控机器人。

所述柔性多刺状功能薄膜220通过粘合剂粘合在所述磁性复合球型内芯210表面。粘合柔性多刺状功能薄膜220和磁性复合球型内芯210的粘合剂为柔性材料，无毒无害，安全性高，可以使柔性多刺状功能薄膜220与磁性复合球型内芯210紧密贴合。

本公开提供的微型磁控机器人100的组装方法具有使用的材料简单、制备方法简单、制作成本低廉、易于实现等优点。

图4～图8示出了微型磁控机器人100的工作原理。利用微型磁控机器人100进行胆石症治疗的方法如下。

S401，产生引导磁场，利用引导磁场将微型磁控机器人100引导至人体内的目标位置，所述目标位置周围存在结石。

在本实施例中，在将微型磁控机器人100植入人体前，需将微型磁控机器人100清洗干净，并做灭菌消毒处理。患者可以通过口服等方式将微型磁控机器人100植入体内，利用体外永磁体或者多自由度磁控系统产生引导磁场，将微型磁控机器人100依次从口腔、食道、胃、十二指肠、胆管，最后引导至胆囊等工作部位。通过口服植入微型磁控机器人100时，为了减少食物对微型磁控机器人100在人体内移动过程造成障碍，同时，为了能通过B超设备监控微型磁控机器人100的位置，患者需为空腹。

可选地，根据结石的大小和数量，可同时使用多个微型磁控机器人100。

由于该微型磁控机器人100通过口服的方式植入人体，因此可以真正的实现无创治疗。

S402，产生脉冲磁场，使所述微型磁控机器人100在所述目标位置处进行往复振动，以使所述微型磁控机器人100的刺状结构221在往复振动过程中与结石发生碰撞。

在本实施例中，参阅图4，当微型磁控机器人100到达工作位置(例如胆囊)后，由脉冲磁场发生器401产生脉冲磁场，脉冲磁场发生器401具有医疗资质，磁场强度最大为3000Gs，周期最快为80次/分钟，在脉冲磁场的作用下，微型磁控机器人100在胆囊中随着脉冲磁场的磁场力的变化进行周期性的往复运动，在运动过程中与胆结石产生碰撞与摩擦，微型磁控机器人100的表面刺状结构221可有效增大微型磁控机器人100与结石发生单次碰撞时产生的压强，利用这个压强可以有效震碎特定种类的胆结石，从而实现胆石症的治疗。所述特定种类的结石包括胆固醇型的胆结石等。

可选的，该磁场的磁场强度，脉冲周期，磁场方向等参数都可以根据实际需要进行调节。

图5、图6分别示出了本公开提供的一种微型磁控机器人100的工作时的单步态运动轨迹图和多步态运动轨迹图。图5表示了微型磁控机器人100在一个磁场周期下的运动轨迹，其出发点为①，按照路径依次经过①-⑩，最后回到⑩，则完成一个周期的运动。图6表示了微型磁控机器人100在连续的多个磁场周期下的运动轨迹，微型磁控机器人100随着脉冲磁场的变化，高频的做往复运动，在此过程中与结石反复发生碰撞，以通过碰撞震碎结石。

本公开提出的微型磁控机器人100治疗胆石症时，只靶向作用于胆囊结石部位，对机体其他器官均无不良影响，操作简单且安全高效，完全实现了无创治疗，无需开刀，通过口服即可将微型磁控机器人100植入体内，极大降低了手术风险，避免了手术后人体的恢复期或者手术产生的后遗症，极大缩短了治疗时间，降低了治疗成本，并且规避了药物治疗产生的药物副作用和药物不良反应。

实施例1

在本实施例中，对利用微型磁控机器人100的使用方法进行详细描述。

患者在进行碎石手术前12小时禁食，保证空腹状态。当进行碎石手术前，患者口服一个以上的微型磁控机器人100，并利用B超仪器监控微型磁控机器人100进入人体后的位置。利用体外永磁体或者多自由度磁控系统产生引导磁场，通过引导磁场将微型磁控机器人100从患者胃部402引导至胆囊。当微型磁控机器人100到达胆囊后，利用脉冲磁场发生器401产生磁场强度为2700Gs左右的磁场，磁场发生频率为每分钟80次，以使微型磁控机器人100随着磁场力的作用做高速的往复运动，与胆囊内的一胆固醇型胆结石发生碰撞。

图7示意性示出了微型磁控机器人100的工作时运动速度随时间变化的曲线，可以看出，微型磁控机器人100的运动速度随脉冲磁场做周期性变化，变化周期约为每秒1.5次，与磁场的发生频率吻合。图8示意性示出了微型磁控机器人100的工作时的垂直位移随时间变化的曲线，可以看出最大垂直位移超过10mm，微型磁控机器人100随着磁场的方向变化，做往复运动。

该碎石方法借助微型磁控机器人100表面的刺状结构221与结石之间的摩擦力和碰撞产生的压力粉碎结石，无需对胆囊进行微创再植入微型磁控机器人100，完全实现了无创治疗，对人体无损伤，且效果良好。

实施例2

在本实施例中，对利用微型磁控机器人100的组装方法进行详细描述。

从柔性多刺状功能薄膜220模具中取出的柔性多刺状功能薄膜220面积较大，分别从中切割一片尺寸为12.8×2mm的矩形薄膜和两片半径为2.3mm、圆心角度数为320°的扇形薄膜，将矩形薄膜粘结在半径为4mm的磁性复合球型内芯210上，围成桶状，将两扇形薄膜分别卷成两个圆锥形粘铁在矩形薄膜围成的桶状两侧，粘结完毕后，得到微型磁控机器人100，由于该微型磁控机器人100很小，该微型磁控机器人100近似看作球形。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims

1.一种微型磁控机器人，用于体内无创治疗胆石症，其特征在于，包括：

磁性复合球型内芯(210)，其能在脉冲磁场的作用下，实现周期性的往复振动；

柔性多刺状功能薄膜(220)，其包覆粘结在所述磁性复合球型内芯的外表面，所述柔性多刺状功能薄膜(220)表面分布有多个刺状结构(221)。

2.根据权利要求1所述的微型磁控机器人，其特征在于，所述磁性复合球型内芯(210)和柔性多刺状功能薄膜(220)的制备材料均包括柔性材料和磁性材料。

3.根据权利要求2所述的微型磁控机器人，其特征在于，所述磁性材料为多个磁性颗粒。

4.根据权利要求3所述的微型磁控机器人，其特征在于，所述磁性复合球型内芯(210)包含的所述多个磁性颗粒的直径均不大于300目。

5.根据权利要求3所述的微型磁控机器人，其特征在于，所述柔性多刺状功能薄膜(220)包含的所述多个磁性颗粒的直径均不大于2000目。

6.根据权利要求1所述的微型磁控机器人，其特征在于，所述微型磁控机器人(100)的直径不大于5mm。

7.根据权利要求1所述的微型磁控机器人，其特征在于，所述柔性多刺状功能薄膜(220)的总厚度不超过1.5mm。

8.微型磁控机器人的组装方法，应用于如权利要求1所述的微型磁控机器人，其特征在于，包括：

按预设尺寸将柔性多刺状功能薄膜(220)切割为预设形状；

将所述预设形状的所述柔性多刺状功能薄膜(220)包覆粘结在所述磁性复合球型内芯(210)的外表面，得到所述微型磁控机器人(100)。