CN111493720A - 智能洗澡机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能洗澡机，包括：机械臂，所述机械臂包括：安装座，所述安装座上连接有水平运动组件和与水平运动组件连接的上下运动组件；电动清洗刷，连接在所述机械臂的工作端上；控制器，与所述上下运动组件、水平运动组件、电动清洗刷电连接。本发明通过控制器控制机械臂工作，在机械臂的工作端装有转动的清洗刷，进行清洗工作，工作处于自动状态，该结构可通过控制器控制机械臂带动电动清洗刷对人体手部难以够及的部位如(背部)进行清洗。

Description

智能洗澡机

技术领域

本发明涉及沐浴设施技术领域，特别涉及一种智能洗澡机。

背景技术

人们经过一天的劳作，在休息前一般都要洗澡。为了生活便利，目前各种电动洗澡器具开始应用，目前电动洗澡器具多为电动刷，需要手动操作清洗，对部分群体特别是老年人和残疾人，由于解决不了够不及的身体部位(如后背)的清洗，使得使用不方便。

发明内容

本发明提供一种智能洗澡机，用于解决上述技术问题。

一种智能洗澡机，包括：

机械臂，所述机械臂包括：安装座，所述安装座上连接有水平运动组件和与水平运动组件连接的上下运动组件；

电动清洗刷，连接在所述机械臂的工作端上；

控制器，与所述上下运动组件、水平运动组件、电动清洗刷电连接。

优选的，所述水平运动组件包括：电动旋转盘，水平安装在所述安装座上端，所述电动旋转盘与控制器电连接。

优选的，所述水平运动组件安装在所述安装座上端，所述上下运动组件包括：

两个第一固定块，前后间隔设置在所述水平运动组件上端；

第七转轴，连接在两个第一固定块之间；

第四固定块，所述第四固定块上下两端均设置U形槽，所述第七转轴穿过第二固定块下端的U形槽；

第一连接支架，所述第一连接支架下端与所述第七转轴转动连接，且位于所述第二固定块下端的U形槽内；

第三电动伸缩杆，左部的固定端通过第二转轴转动连接在第二固定块上端的U形槽内，所述第一连接支架上端固定连接在所述第三电动伸缩杆左侧；

第一电动伸缩杆，固定端固定连接在所述水平运动组件上端、且位于第一固定块左侧，伸缩端与第一连接支架固定连接；

第二电动伸缩杆，固定端固定连接在所述水平运动组件上端、且位于第一固定块右侧，伸缩端与第四固定块固定连接；

所述电动清洗刷连接在所述第三电动伸缩杆右部的伸缩端；

所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆分别与控制器电连接。

优选的，所述安装座为中空固定块，所述上下运动组件包括：

第一竖直滑槽，设置在所述中空固定块内左右两侧；

第一水平固定板，设置在所述中空固定块上端；

第一支撑杆、第二支撑杆，上端左右间隔的固定连接在所述第一水平固定板下端，所述中空固定块上端设置供所述两个竖直支撑杆上下运动的通孔；

第一滑块，固定连接在所述第一竖直支撑杆、第二竖直支撑杆外侧，所述第一滑块滑动连接在对应的所述第一竖直滑槽内；

两个竖直齿条，分别固定连接在第一竖直支撑杆、第二竖直支撑杆内侧；

第一转轴，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第一支撑杆靠近第二支撑杆的一侧，所述第一转轴两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第二转轴，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第一转轴靠近第二支撑杆的一侧，所述第二转轴两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第三转轴，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第二转轴靠近第二支撑杆的一侧，所述第三转轴两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第四转轴，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第三转轴靠近第二支撑杆的一侧，所述第四转轴两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第一齿轮，固定连接在所述第一转轴上，所述第一齿轮与第一支撑杆上的竖直齿条啮合传动；

第二齿轮，固定连接在所述第四转轴上，所述第二齿轮与第二支撑杆上的竖直齿条啮合传动；

第三齿轮，固定连接在所述第三转轴上，所述第三齿轮与第二齿轮啮合传动；

第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮，分别固定连接在第一转轴、第二转轴、第三转轴上，所述第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮通过传动件传动；

驱动装置，用于驱动第三转轴转动，所述驱动装置与控制器电连接。

优选的，所述水平运动组件包括：

第二滑槽或第二滑轨，设置在所述第一水平固定板上端，所述第二滑槽或第二滑轨沿前后方向延伸；

第三支撑杆，下端固定连接第二滑块，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑槽或第二滑轨内；

第四电动伸缩杆，与所述第三支撑杆连接，用于驱动第三支撑杆在所述第二滑槽或第二滑轨内滑动；

水平支撑杆，一端通过前后设置的连接转轴与所述第三支撑杆上端转动连接；

万向节，固定连接在水平支撑杆另一端，所述万向节还通过第一连接杆连接所述电动清洗刷；

第五电动伸缩杆，固定端与所述第三支撑杆固定连接，伸缩端与所述水平支撑杆固定连接；

所述第四电动伸缩杆、第五电动伸缩杆分别与控制器电连接。

优选的，所述电动清洗刷连接有压力传感器、若干距离传感器，所述若干距离传感器设置在所述机械臂工作端周向，所述压力传感器、各距离传感器分别与所述控制器电连接。

优选的，所述控制器连接有电源调整模块、保护模块，所述电源调整模块连接机械臂电源及机械臂，所述电源调整模块包括：第一处理单元、调节单元、反馈及延时处理单元；

所述第一处理单元包括：

第六电阻，一端连接机械臂电源；

电感，一端连接所述第六电阻另一端；

第二二极管，正极连接所述电感另一端，负极通过第十四电阻接地以及通过第二电容接地；

所述调节单元包括：

开关、第七电阻，所述开关第一端连接第二二极管负极及第七电阻第一端及控制器，所述开关第二端连接第七电阻第二端以及连接控制器；

所述反馈及延时处理单元包括：

第八电阻，第一端连接所述开关第二端；

第九电阻、第一二极管、第十电阻，所述第九电阻一端连接第八电阻第二端，所述第一二极管正极连接第九电阻另一端以及第十电阻第一端；

第一电容，一端连接第八电阻第二端，另一端连接第十电阻第二端；

第十四电阻，第一端连接第十电阻第二端，所述第十四电阻第二端通过第十一电阻接地及通过第六电容接地；

运算放大器，正输入端连接第一二极管负极，负输入端连接第十四电阻第二端，输出端连接控制器及机械臂电源端，所述运算放大器输出端还通过第十三电阻接地及通过第三电容接地；

所述保护模块包括：检测芯片，与机械臂电源连接；

光电隔离器，集电极连接检测芯片输出端，发射极接地；

第二电阻，第一端连接光电隔离器的负极；

第一电阻，第一端连接光电隔离器的正极；

第一三极管，基极连接第一电阻第二端和第二电阻第二端以及通过第三电阻接地，发射极接地；

第四电容，一端连接第一电阻第二端，另一端接地；

第二三极管，源极连接第一电源，漏极连接光电隔离器正极，栅极连接第一三极管集电极；

第四电阻，一端连接第一三极管集电极及第二三极管栅极；

第三二极管，正极连接第四电阻另一端以及通过第五电阻连接第一电源，负极连接控制器。

优选的，所述机械臂的工作端前侧固定连接有第三固定块；

所述智能洗澡机还包括：按摩组件，所述按摩组件包括：

第二固定块，通过连接组件可拆卸连接在第三固定块上端；

第二连接杆，左部下端设置按摩件，右部从左到右依次通过第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴转动连接在第二固定块前侧，所述第二连接杆后端设置配重块；

第三连接杆，左部为拨动部，中部通过第四连接轴转动连接在第二固定块前侧；

第一凸轮，通过第五转轴转动连接在第二连接块前侧，且位于第三连接杆右部上方，所述第一凸轮由第一驱动电机驱动；

第二凸轮，通过第六转轴转动连接在第二连接块前侧，且位于第三连接杆右部下方，所述第二凸轮由第二驱动电机驱动；

所述拨动部包括：

从左到右依次设置的第一水平段、弧形段、第二水平段，所述弧形段圆心朝上，所述第一水平段位于第一连接轴上方，所述弧形段位于第二连接轴下方，所述第二水平段位于第三连接轴下方；

所述第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第四连接轴、第五转轴、第六转轴均沿前后方向设置；

所述第一驱动电机、第二驱动电机分别与控制器电连接。

优选的，所述连接组件包括：

第二水平固定板，所述第二固定块通过连接支架固定连接在所述第二水平固定板上端；

连接块，固定连接在所述第二固定块中部；

螺纹杆，与所述连接块及第一固定块螺纹连接，所述第二水平固定板上端设置供所述螺纹杆上部通过的通孔，所述螺纹杆上端贯穿第二水平固定板，且螺纹杆上端固定连接螺帽；

若干第一弹簧，设置在所述连接块周侧，所述第一弹簧两端分别与第二水平固定板及第一固定块固定连接；

若干第一连接钩，固定连接在第二水平固定板下端；

若干第四连接杆，与所述第一连接钩一一对应，下端与第一固定块上端转动连接，上端设置与所述第一连接钩配合的钩挂部；

若干第二弹簧，一端与第一固定块固定连接，另一端与第四连接杆固定连接。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明第一种实施例的结构示意图。

图2为本发明第二种实施例的结构示意图。

图3为本发明第三种实施例的结构示意图。

图4为本发明设置按摩组件的结构示意图。

图5为本发明电路图。

图中：1、机械臂；11、安装座；12、水平运动组件；121、电动旋转盘；122、第二滑槽或第二滑轨；123、第三支撑杆；124、第五电动伸缩杆；125、水平支撑杆；13、上下运动组件；131、第一固定块；132、第七转轴；133、第四固定块；134、第一连接支架；135、第三电动伸缩杆；136、第一电动伸缩杆；137、第二电动伸缩杆；138、万向节；139、传动件；1310、第一连接杆；1311、第一竖直滑槽；1312、第一水平固定板；1313、第一支撑杆；1314、第一滑块；1315、竖直齿条；1316、第一转轴；1317、第二转轴；1318、第三转轴；1319、第四转轴；1320、第一齿轮；1321、第二齿轮；1322、第三齿轮；1323、第二支撑杆；1324、第一传动轮；1325、第二传动轮；1326、第三传动轮；14、第三固定块；2、电动清洗刷；21、第三驱动电机；22、机壳；23、套筒；24、塑料刷或海绵刷；25、刷杆；3、按摩组件；31、第二固定块；32、第二连接杆；33、第三连接杆；331、拨动部；3311、第一水平段；3312、弧形段；3313、第二水平段；34、第一凸轮；35、第二凸轮；36、第一连接轴；37、第二连接轴；38、第三连接轴；39、第五转轴；310、第六转轴；311、第四连接轴；312、配重块；4、连接组件；41、第二水平固定板；42、连接块；43、螺纹杆；44、第一弹簧；45、第二弹簧；46、第一连接钩；47、第四连接杆；48、按摩件；R1、第一电阻；R2、第二电阻；R3、第三电阻；R4、第四电阻；R5、第五电阻；R6、第六电阻；R7、第七电阻；R8、第八电阻；R9、第九电阻；R10、第十电阻；R11、第十一电阻；R12、第十二电阻；R13、第十三电阻；R14、第十四电阻；C1、第一电容；C2、第二电容；C3、第三电容；C4、第四电容；C5、第五电容；C6、第六电容；U1、运算放大器；U2、光电隔离器；Q1、第一三极管；Q2、第二三极管；V1、第一电源；D1、第一二极管；D2、第二二极管；D3、第三二极管；K、开关；L、电感。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提供了智能洗澡机，如图1-4所示，包括：

机械臂1，所述机械臂1包括：安装座11，所述安装座11上连接有水平运动组件12和与水平运动组件12连接的上下运动组件13；

电动清洗刷2，连接在所述机械臂1的工作端上；所述机械臂1的工作端为：当所述上下运动组件连接在安装座上时，所述水平运动组件连接在上下运动组件的工作端，所述机械臂的工作端及水平运动组件的工作端；当所述水平运动组件连接在安装座上时，所述上下运动组件连接在水平运动组件的工作端，所述机械臂的工作端及上下运动组件的工作端；所述电动清洗刷为现有可自动圆周旋转的清洗刷，如图3所示，所述电动清洗刷2包括：第三驱动电机21，所述第三驱动电机21设置在机壳22内，所述机壳22固定连接在机械臂1的工作端上；刷杆23，与所述第三驱动电机21的输出轴固定连接；套筒25，固定连接在刷杆23外周侧，所述套筒23设置注液口231和出液口；塑料刷或海绵刷24，设置在所述套筒23外周侧；所述注液口231用于注入浴液；所述注液口231可连接自动注液器(为现有自动注液器)或者通过人工注液，所述出液口和注液口均可设置阀门(如电动阀门)；其中第三驱动电机驱动刷杆转动，使得与刷杆连接的筒体转动，通过筒体上的塑料刷或海绵刷清洗人体。其中，刷杆可如图3左右方向，也可设置为前后水平，前后水平设置时电机方向对应调整，可通过电机和联轴器连接刷杆，或者通过齿轮与电机配合驱动刷杆，均为现有技术，在此不再赘述；

控制器，与电源、所述上下运动组件13、水平运动组件12、电动清洗刷2电连接。通过电源可设置为蓄电池或者连接外接电源，通过电源给机械臂及控制器供电。

本申请机械臂可通过安装座安装在卫生间墙壁或地面或浴亭上或浴缸前端，优选的，人体还可坐在椅子上通过机械臂带动电动清洗刷进行清洗。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：通过控制器控制机械臂工作，在机械臂的工作端装有转动的清洗刷，进行清洗工作，工作处于自动状态，该结构可通过控制器控制机械臂带动电动清洗刷对人体手部难以够及的部位如(背部)进行清洗，便于洗澡，使洗澡成为享受。

能够解决目前电动洗澡器具多为电动刷，需要手动操作清洗，对部分群体特别是老年人和残疾人，由于解决不了够不及的身体部位(如后背)的清洗，使得使用不方便的问题。

在一个实施例中，如图1所示，所述水平运动组件包括：电动旋转盘121，水平安装在所述安装座11上端，所述电动旋转盘与控制器电连接。

所述上下运动组件13包括：

两个第一固定块131，前后间隔设置在所述水平运动组件12上端；

第七转轴132，转动或固定连接在两个第一固定块131之间；

第四固定块133，所述第四固定块133上下两端均设置U形槽，所述第七转轴穿过第二固定块31下端的U形槽；

第一连接支架134，所述第一连接支架134下端与所述第七转轴转动连接，且位于所述第二固定块31下端的U形槽内；该实施例中，可将第四固定块与第七转轴固定连接，第一连接支架和第四固定块均与第七转轴转动连接，分别可绕第七转轴转动；

第三电动伸缩杆135，左部的固定端通过第二转轴1317转动连接在第二固定块31上端的U形槽内，所述第一连接支架134上端固定连接在所述第三电动伸缩杆135左侧；

第一电动伸缩杆136，固定端固定连接在所述水平运动组件上端、且位于第一固定块131左侧，伸缩端与第一连接支架134固定连接；

第二电动伸缩杆137，固定端固定连接在所述水平运动组件上端、且位于第一固定块131右侧，伸缩端与第四固定块固定连接；

所述电动清洗刷2连接在所述第三电动伸缩杆135右部的伸缩端，可直接连接或者通过万向节138和第一连接杆连接，具体为：所述万向节138，固定连接在第三电动伸缩杆135右部的伸缩端，所述万向节138还通过第一连接杆连接所述电动清洗刷2；

所述第一电动伸缩杆136、第二电动伸缩杆137、第三电动伸缩杆分别与控制器电连接。

优选的，该实施例中，也可将第四固定块与第一固定块与第一连接支架固定连接为一体，仅仅设置第四固定块与第三电动伸缩杆的转动关节，而不设置第七转轴132、第一电动伸缩杆136。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

控制器控制旋转盘转动用于带动其上端的上下运动组件整体进行旋转(如左右旋转)；

使用时，上下运动组件中，控制器控制第二电动伸缩杆伸缩，带动第一连接支架上下转动，以及控制第三电动伸缩带动第四固定块上下转动，以调整与第一连接支架和第四固定块连接的第一电动伸缩杆的上下方向角度，从而调整与第一电动伸缩杆伸缩端连接的电动清洗刷的角度，便于清洗背部；通过第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、第一连接支架、第四固定块的设置使得第一电动伸缩杆上下转动的角度范围增大；

控制器控制第一电动伸缩杆伸缩，进一步调整电动清洗刷距离人体背部的距离；

以上便于自动对人体手部难以够及清洗的部位(如背部)的清洗。

在一个实施例中，如图2所示，所述安装座为中空固定块，所述上下运动组件13包括：

第一竖直滑槽1311，设置在所述中空固定块内左右两侧；

第一水平固定板1312，设置在所述中空固定块上端；

第一支撑杆1313、第二支撑杆1323，上端左右间隔的固定连接在所述第一水平固定板1312下端，所述中空固定块上端设置供所述两个竖直支撑杆上下运动的通孔；

第一滑块1314，固定连接在所述第一竖直支撑杆、第二竖直支撑杆外侧，所述第一滑块1314滑动连接在对应的所述第一竖直滑槽1311内；

两个竖直齿条1315，分别固定连接在第一竖直支撑杆、第二竖直支撑杆内侧；

第一转轴1316，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第一支撑杆1313靠近第二支撑杆1323的一侧，所述第一转轴1316两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第二转轴1317，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第一转轴1316靠近第二支撑杆1323的一侧，所述第二转轴1317两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第三转轴1318，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第二转轴1317靠近第二支撑杆1323的一侧，所述第三转轴1318两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第四转轴1319，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第三转轴1318靠近第二支撑杆1323的一侧，所述第四转轴1319两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；如图第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴均位于第一支撑杆和第二支撑杆之间。

第一齿轮1320，固定连接在所述第一转轴1316上，所述第一齿轮1320与第一支撑杆1313上的竖直齿条啮合传动；

第二齿轮1323，固定连接在所述第四转轴1319上，所述第二齿轮1323与第二支撑杆1323上的竖直齿条啮合传动；

第三齿轮1322，固定连接在所述第三转轴1318上，所述第三齿轮1322与第二齿轮1321啮合传动；

第一传动轮1324、第二传动轮1325、第三传动轮1326，分别固定连接在第一转轴1316、第二转轴1317、第三转轴1318上，所述第一传动轮1324、第二传动轮1325、第三传动轮1326通过传动件传动；优选的，所述传动轮为链轮或皮带轮，所述传动件139为传动链条或传动皮带；

驱动装置，用于驱动第三转轴1318转动，所述驱动装置与控制器电连接。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：通过控制器控制驱动装置工作，驱动第三转轴转动，从而第二传动轮转动，通过传动件的作用带动第一传动轮及第三传动轮同时转动，使得第一转轴(由于第一转轴与第一传动轮固定连接)和第三转轴转动，第三转轴上的第三齿轮通过第二齿轮的作用驱动第四转轴转动；

第一转轴上的第一齿轮驱动第一支撑杆上的竖直齿条上下运动，第四转轴上的第二齿轮驱动第二支撑杆上的竖直齿条上下运动，从而使得第一支撑杆及第二支撑杆上下移动，从而带动第一水平固定板及其上的水平运动组件上下运动；

上述技术方案通过一个驱动装置即可驱动第一支撑杆和第二支撑杆同时上下运动，通过第一支撑杆和第二支撑杆同时同时上下运动，使得本申请第一水平固定板运动可靠；且通过第一滑块和第二滑槽的作用对上下运动导向，以上使得本发明上下运动可靠，从而工作可靠。

在一个实施例中，如图2所示，所述水平运动组件12包括：

第二滑槽或第二滑轨122，设置在所述第一水平固定板1312上端，所述第二滑槽或第二滑轨122沿前后方向延伸；

第三支撑杆123，下端固定连接第二滑块，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑槽或第二滑轨122内；

第四电动伸缩杆，与所述第三支撑杆123连接，用于驱动第三支撑杆在所述第二滑槽或第二滑轨122内滑动；第四电动伸缩杆可设置在第二滑槽或滑轨前端或后端；

水平支撑杆125，一端通过前后设置的连接转轴与所述第三支撑杆123上端转动连接；

万向节138，固定连接在水平支撑杆另一端，所述万向节138还通过第一连接杆1310连接所述电动清洗刷2；该实施例也可将电动清洗刷直接连接在所述水平支撑杆另一端，而不设万向节和第一连接杆；

第五电动伸缩杆124，固定端与所述第三支撑杆123固定连接，伸缩端与所述水平支撑杆固定连接。第五电动伸缩也可不设置。

所述第四电动伸缩杆、第五电动伸缩杆分别与控制器电连接。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：控制器控制第四电动伸缩杆工作，第四电动伸缩杆驱动第三支撑杆沿着所述第二滑槽或第二滑轨左右滑动，使得第三支撑杆上连接的电动清洗刷左右清洗人体(如背部)，上述水平运动组件具有结构简单的优点；且通过第五电动伸缩杆的作用，可驱动水平支撑杆上下转动，以进一步调整电动清洗刷的角度。

在一个实施例中，所述电动清洗刷2连接有压力传感器、若干距离传感器，所述若干距离传感器设置在所述机械臂工作端周向，所述压力传感器、各距离传感器分别与所述控制器电连接。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：所述压力传感器用于检测电动清洗刷的清洗压力，以便控制器根据所述清洗压力调整机械臂以调节清洗压力，所述控制器预设有压力标准值，在所述压力传感器检测的压力值大于压力标准值时，控制器控制与其连接的报警器进行报警；

若干距离传感器设置在所述机械臂工作端周向，用于检测其所在位置至人体的距离，所述根据所述若干距离传感器的检测值，以判断人体的背部倾角(以及凹凸信息)，以便调整电动清洗刷贴合人体背部进行清洗。

在一个实施例中，如图5所示，所述控制器连接有电源调整模块、保护模块，所述电源调整模块连接机械臂1电源及机械臂1，所述电源调整模块包括：第一处理单元、调节单元、反馈及延时处理单元；

所述第一处理单元包括：

第六电阻R6，一端连接机械臂1电源；

电感L，一端连接所述第六电阻R6另一端；

第二二极管D2，正极连接所述电感另一端，负极通过第十四电阻R14接地以及通过第二电容C2接地；

所述调节单元包括：

开关K、第七电阻R7，所述开关K第一端连接第二二极管D2负极及第七电阻R7第一端及控制器，所述开关K第二端连接第七电阻R7第二端以及连接控制器；

所述反馈及延时处理单元包括：

第八电阻R8，第一端连接所述开关K第二端；

第九电阻R9、第一二极管D1、第十电阻R10，所述第九电阻R9一端连接第八电阻R8第二端，所述第一二极管D1正极连接第九电阻R9另一端以及第十电阻R10第一端；

第一电容C1，一端连接第八电阻R8第二端，另一端连接第十电阻R10第二端；

第十四电阻R14，第一端连接第十电阻R10第二端，所述第十四电阻R14第二端通过第十一电阻R11接地及通过第六电容C6接地；

运算放大器U1，正输入端连接第一二极管D1负极，负输入端连接第十四电阻R14第二端，输出端连接控制器及机械臂1电源端，所述运算放大器U1输出端还通过第十三电阻R13接地及通过第三电容C3接地；运算放大器U1可由比较器替代；

所述保护模块包括：检测芯片，与机械臂1电源连接；

光电隔离器U2，集电极连接检测芯片输出端，发射极接地；

第二电阻R2，第一端连接光电隔离器U2的负极；

第一电阻R1，第一端连接光电隔离器U2的正极；

第一三极管Q1，基极连接第一电阻R1第二端和第二电阻R2第二端以及通过第三电阻R3接地，发射极接地；

第四电容C4，一端连接第一电阻R1第二端，另一端接地；

第二三极管Q2，源极连接第一电源V1，漏极连接光电隔离器U2正极，栅极连接第一三极管Q1集电极；

第四电阻R4，一端连接第一三极管Q1集电极及第二三极管Q2栅极；

第三二极管D3，正极连接第四电阻R4另一端以及通过第五电阻R5连接第一电源V1，负极连接控制器。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：上述第一处理单元中，通过R14、C2实现滤波及稳压；上述调节单元中，通过控制器接收机械臂电源端的电压信号，来控制开关启闭，以实现线路通断；所述反馈及延时处理单元中，R12、C5用于稳压,R13、C3也用于稳压，R14用于调节U1的正输入电压，从而用于调整U1的输出电压；电路工作正常时，控制器控制开关闭合，当电路工作异常(如短路)，U1负输入端的电压异常，通过U1的比较作用，输出控制信号至控制器，控制开关打开，以实现保护机械臂；上述C1、R10、R9实现延时功能，用于调整响应时间，以保护R14、R13、C3、R11、C6。

上述保护模块中，用于通过检测芯片检测机械臂电源(如电压、电流等信号)，在信号异常时，触发U2、Q2将信号传输给控制器，控制器控制机械臂电源停止工作，以保护机械臂电源。

在一个实施例中，如图4所示，所述机械臂1的工作端(图1的第三电动伸缩杆伸缩端或图2的水平支撑杆)前侧固定连接有第三固定块14；

所述智能洗澡机还包括：按摩组件3，所述按摩组件3包括：

第二固定块31，通过连接组件4可拆卸连接在第三固定块14上端；

第二连接杆32，左部下端设置按摩件，右部从左到右依次通过第一连接轴36、第二连接轴37、第三连接轴38转动连接在第二固定块31前侧，所述第二连接杆32后端设置配重块；且第一连接轴36、第二连接轴37、第三连接轴贯穿第二连接杆前侧；

第三连接杆33，左部为拨动部331，中部通过第四连接轴转动连接在第二固定块31前侧；

第一凸轮34，通过第五转轴39转动连接在第二连接块42前侧，且位于第三连接杆33右部上方，所述第一凸轮34由第一驱动电机驱动；

第二凸轮35，通过第六转轴310转动连接在第二连接块42前侧，且位于第三连接杆33右部下方，所述第二凸轮35由第二驱动电机驱动；

所述拨动部331包括：

从左到右依次设置的第一水平段3311、弧形段3312、第二水平段3313，所述弧形段3312圆心朝上，所述第一水平段3311位于第一连接轴36上方，所述弧形段3312位于第二连接轴37下方，所述第二水平段3313位于第三连接轴38下方；

所述第一连接轴36、第二连接轴37、第三连接轴38、第四连接轴、第五转轴39、第六转轴310均沿前后方向设置；

所述第一驱动电机、第二驱动电机分别与控制器电连接。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

初始状态下，在第二连接杆右部的配重块的作用下，第二连接杆的左部朝上倾斜；

控制器通过第一驱动电机驱动第一凸轮转动，当图4中第一凸轮尖端向下压第三连接杆右部，使得第二连接杆的左部向上运动，使得第二直线段向上拨动第二连接杆后部的第三连接轴，使得第二连接杆左部向下运动，实现锤击按摩人体；当第一凸轮的尖端转动至远离第三连接杆，在第二连接杆右部的配重块的作用下，第二连接杆的左部朝上倾斜，实现回位；

控制器通过第二驱动电机驱动第二轮转动，当图4中第二凸轮尖端向上压第三连接杆右部，使得第二连接杆的左部向下运动，使得第一直线段向下拨动第二连接杆后部的第二连接轴，使得第二连接杆左部向下运动，实现锤击按摩人体；当第二凸轮的尖端转动至远离第三连接杆，在第二连接杆右部的配重块的作用下，第二连接杆的左部朝上倾斜，实现回位；上述技术方案可根据需要控制第一驱动电机工作或者第二驱动电机工作，以减少电机持续工作时间。

在一个实施例中，如图4所示，所述连接组件包括：

第二水平固定板41，所述第二固定块31通过连接支架固定连接在所述第二水平固定板41上端；

连接块42，固定连接在所述第二固定块31中部；

螺纹杆43，与所述连接块42及第一固定块131螺纹连接，所述第二水平固定板41上端设置供所述螺纹杆43上部通过的通孔，所述螺纹杆43上端贯穿第二水平固定板41，且螺纹杆43上端固定连接螺帽；

若干第一弹簧44，设置在所述连接块42周侧，所述第一弹簧44两端分别与第二水平固定板41及第一固定块131固定连接；

若干第一连接钩46，固定连接在第二水平固定板41下端；

若干第四连接杆47，与所述第一连接钩46一一对应，下端与第一固定块131上端转动连接，上端设置与所述第一连接钩46配合的钩挂部；

若干第二弹簧45，一端与第一固定块131固定连接，另一端与第四连接杆固定连接。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：螺纹杆43上端固定连接螺帽，放置第二水平固定板上端脱离螺纹杆；

安装按摩组件时，将螺纹杆下端穿过所述通孔后将螺纹杆下部旋在连接块上的螺纹孔内，通过在第三固定块上的螺母使得第二水平固定板与第三固定块连接；然后将第一连接钩和第四连接杆连接，即实现了按摩组件与第三固定块的连接；上述结构连接及拆卸方便；

且螺杆螺母和第一连接钩和第四连接杆的设置放置第二水平固定板与第三固定块脱离；

且上述第一弹簧和第二弹簧的设置能够起到上下伸缩的缓冲的作用，对按摩组件上缓冲减震。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种智能洗澡机，其特征在于，包括：

机械臂(1)，所述机械臂(1)包括：安装座(11)，所述安装座(11)上连接有水平运动组件(12)和与水平运动组件(12)连接的上下运动组件(13)；

电动清洗刷(2)，连接在所述机械臂(1)的工作端上；

控制器，与所述上下运动组件(13)、水平运动组件(12)、电动清洗刷(2)电连接。

2.根据权利要求1所述的智能洗澡机，其特征在于，所述水平运动组件(12)包括：电动旋转盘(121)，水平安装在所述安装座(11)上端，所述电动旋转盘与控制器电连接。

3.根据权利要求1或2所述的智能洗澡机，其特征在于，

所述水平运动组件(12)安装在所述安装座(11)上端，所述上下运动组件(13)包括：

两个第一固定块(131)，前后间隔设置在所述水平运动组件(12)上端；

第七转轴(132)，连接在两个第一固定块(131)之间；

第四固定块(133)，所述第四固定块(133)上下两端均设置U形槽，所述第七转轴(132)穿过第二固定块(31)下端的U形槽；

第一连接支架(134)，所述第一连接支架(134)下端与所述第七转轴(132)转动连接，且位于所述第二固定块(31)下端的U形槽内；

第三电动伸缩杆(135)，左部的固定端通过第二转轴(1317)转动连接在第二固定块(31)上端的U形槽内，所述第一连接支架(134)上端固定连接在所述第三电动伸缩杆(135)左侧；

第一电动伸缩杆(136)，固定端固定连接在所述水平运动组件(12)上端、且位于第一固定块(131)左侧，伸缩端与第一连接支架(134)固定连接；

第二电动伸缩杆(137)，固定端固定连接在所述水平运动组件(12)上端、且位于第一固定块(131)右侧，伸缩端与第四固定块(133)固定连接；

所述电动清洗刷(2)连接在所述第三电动伸缩杆(135)右部的伸缩端；

所述第一电动伸缩杆(136)、第二电动伸缩杆(137)、第三电动伸缩杆(135)分别与控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的智能洗澡机，其特征在于，所述安装座(11)为中空固定块，所述上下运动组件(13)包括：

第一竖直滑槽(1311)，设置在所述中空固定块内左右两侧；

第一水平固定板(1312)，设置在所述中空固定块上端；

第一支撑杆(1313)、第二支撑杆(1323)，上端左右间隔的固定连接在所述第一水平固定板(1312)下端，所述中空固定块上端设置供所述两个竖直支撑杆上下运动的通孔；

第一滑块(1314)，固定连接在所述第一竖直支撑杆、第二竖直支撑杆外侧，所述第一滑块(1314)滑动连接在对应的所述第一竖直滑槽(1311)内；

两个竖直齿条(1315)，分别固定连接在第一竖直支撑杆、第二竖直支撑杆内侧；

第一转轴(1316)，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第一支撑杆(1313)靠近第二支撑杆(1323)的一侧，所述第一转轴(1316)两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第二转轴(1317)，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第一转轴(1316)靠近第二支撑杆(1323)的一侧，所述第二转轴(1317)两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第三转轴(1318)，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第二转轴(1317)靠近第二支撑杆(1323)的一侧，所述第三转轴(1318)两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第四转轴(1319)，沿前后方向设置在所述中空固定块内、且位于第三转轴(1318)靠近第二支撑杆(1323)的一侧，所述第四转轴(1319)两端分别与中空固定块前后两侧内壁转动连接；

第一齿轮(1320)，固定连接在所述第一转轴(1316)上，所述第一齿轮(1320)与第一支撑杆(1313)上的竖直齿条(1315)啮合传动；

第二齿轮(1321)，固定连接在所述第四转轴(1319)上，所述第二齿轮(1321)与第二支撑杆(1323)上的竖直齿条(1315)啮合传动；

第三齿轮(1322)，固定连接在所述第三转轴(1318)上，所述第三齿轮(1322)与第二齿轮(1321)啮合传动；

第一传动轮(1324)、第二传动轮(1325)、第三传动轮(1326)，分别固定连接在第一转轴(1316)、第二转轴(1317)、第三转轴(1318)上，所述第一传动轮(1324)、第二传动轮(1325)、第三传动轮(1326)通过传动件(139)传动；

驱动装置，用于驱动第三转轴(1318)转动，所述驱动装置与控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的智能洗澡机，其特征在于，所述水平运动组件(12)包括：

第二滑槽或第二滑轨(122)，设置在所述第一水平固定板(1312)上端，所述第二滑槽或第二滑轨(122)沿前后方向延伸；

第三支撑杆(123)，下端固定连接第二滑块，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑槽或第二滑轨(122)内；

第四电动伸缩杆，与所述第三支撑杆(123)连接，用于驱动第三支撑杆(123)在所述第二滑槽或第二滑轨(122)内滑动；

水平支撑杆(125)，一端通过前后设置的连接转轴与所述第三支撑杆(123)上端转动连接；

万向节(138)，固定连接在水平支撑杆(125)另一端，所述万向节(138)还通过第一连接杆(1310)连接所述电动清洗刷(2)；

第五电动伸缩杆(124)，固定端与所述第三支撑杆(123)固定连接，伸缩端与所述水平支撑杆(125)固定连接；

所述第四电动伸缩杆、第五电动伸缩杆分别与控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的智能洗澡机，其特征在于，所述电动清洗刷(2)连接有压力传感器、若干距离传感器，所述若干距离传感器设置在所述机械臂(1)工作端周向，所述压力传感器、各距离传感器分别与所述控制器电连接。

7.根据权利要求1所述的智能洗澡机，其特征在于，所述控制器连接有电源调整模块、保护模块，所述电源调整模块连接机械臂(1)电源及机械臂(1)，所述电源调整模块包括：第一处理单元、调节单元、反馈及延时处理单元；

所述第一处理单元包括：

第六电阻(R6)，一端连接机械臂(1)电源；

电感(L)，一端连接所述第六电阻(R6)另一端；

第二二极管(D2)，正极连接所述电感另一端，负极通过第十四电阻(R14)接地以及通过第二电容(C2)接地；

所述调节单元包括：

开关(K)、第七电阻(R7)，所述开关(K)第一端连接第二二极管(D2)负极及第七电阻(R7)第一端及控制器，所述开关(K)第二端连接第七电阻(R7)第二端以及连接控制器；

所述反馈及延时处理单元包括：

第八电阻(R8)，第一端连接所述开关(K)第二端；

第九电阻(R9)、第一二极管(D1)、第十电阻(R10)，所述第九电阻(R9)一端连接第八电阻(R8)第二端，所述第一二极管(D1)正极连接第九电阻(R9)另一端以及第十电阻(R10)第一端；

第一电容(C1)，一端连接第八电阻(R8)第二端，另一端连接第十电阻(R10)第二端；

第十四电阻(R14)，第一端连接第十电阻(R10)第二端，所述第十四电阻(R14)第二端通过第十一电阻(R11)接地及通过第六电容(C6)接地；

运算放大器(U1)，正输入端连接第一二极管(D1)负极，负输入端连接第十四电阻(R14)第二端，输出端连接控制器及机械臂(1)电源端，所述运算放大器(U1)输出端还通过第十三电阻(R13)接地及通过第三电容(C3)接地；

所述保护模块包括：检测芯片，与机械臂(1)电源连接；

光电隔离器(U2)，集电极连接检测芯片输出端，发射极接地；

第二电阻(R2)，第一端连接光电隔离器(U2)的负极；

第一电阻(R1)，第一端连接光电隔离器(U2)的正极；

第一三极管(Q1)，基极连接第一电阻(R1)第二端和第二电阻(R2)第二端以及通过第三电阻(R3)接地，发射极接地；

第四电容(C4)，一端连接第一电阻(R1)第二端，另一端接地；

第二三极管(Q2)，源极连接第一电源(V1)，漏极连接光电隔离器(U2)正极，栅极连接第一三极管(Q1)集电极；

第四电阻(R4)，一端连接第一三极管(Q1)集电极及第二三极管(Q2)栅极；

第三二极管(D3)，正极连接第四电阻(R4)另一端以及通过第五电阻(R5)连接第一电源(V1)，负极连接控制器。

8.根据权利要求1所述的智能洗澡机，其特征在于，所述机械臂(1)的工作端前侧固定连接有第三固定块(14)；

所述智能洗澡机还包括：按摩组件(3)，所述按摩组件(3)包括：

第二固定块(31)，通过连接组件(4)可拆卸连接在第三固定块(14)上端；

第二连接杆(32)，左部下端设置按摩件(48)，右部从左到右依次通过第一连接轴(36)、第二连接轴(37)、第三连接轴(38)转动连接在第二固定块(31)前侧，所述第二连接杆(32)后端设置配重块(312)；

第三连接杆(33)，左部为拨动部(331)，中部通过第四连接轴(311)转动连接在第二固定块(31)前侧；

第一凸轮(34)，通过第五转轴(39)转动连接在第二连接块(42)前侧，且位于第三连接杆(33)右部上方，所述第一凸轮(34)由第一驱动电机驱动；

第二凸轮(35)，通过第六转轴(310)转动连接在第二连接块(42)前侧，且位于第三连接杆(33)右部下方，所述第二凸轮(35)由第二驱动电机驱动；

所述拨动部(331)包括：

从左到右依次设置的第一水平段(3311)、弧形段(3312)、第二水平段(3313)，所述弧形段(3312)圆心朝上，所述第一水平段(3311)位于第一连接轴(36)上方，所述弧形段(3312)位于第二连接轴(37)下方，所述第二水平段(3313)位于第三连接轴(38)下方；

所述第一连接轴(36)、第二连接轴(37)、第三连接轴(38)、第四连接轴(311)、第五转轴(39)、第六转轴(310)均沿前后方向设置；

所述第一驱动电机、第二驱动电机分别与控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的智能洗澡机，其特征在于，所述连接组件(4)包括：

第二水平固定板(41)，所述第二固定块(31)通过连接支架固定连接在所述第二水平固定板(41)上端；

连接块(42)，固定连接在所述第二固定块(31)中部；

螺纹杆(43)，与所述连接块(42)及第一固定块(131)螺纹连接，所述第二水平固定板(41)上端设置供所述螺纹杆(43)上部通过的通孔，所述螺纹杆(43)上端贯穿第二水平固定板(41)，且螺纹杆(43)上端固定连接螺帽；

若干第一弹簧(44)，设置在所述连接块(42)周侧，所述第一弹簧(44)两端分别与第二水平固定板(41)及第一固定块(131)固定连接；

若干第一连接钩(46)，固定连接在第二水平固定板(41)下端；

若干第四连接杆(47)，与所述第一连接钩(46)一一对应，下端与第一固定块(131)上端转动连接，上端设置与所述第一连接钩(46)配合的钩挂部；

若干第二弹簧(45)，一端与第一固定块(131)固定连接，另一端与第四连接杆(47)固定连接。

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