CN111491813A - 用于求取两个车辆之间的相对角度的方法和设备 - Google Patents

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CN111491813A CN201880081770.XA CN201880081770A CN111491813A CN 111491813 A CN111491813 A CN 111491813A CN 201880081770 A CN201880081770 A CN 201880081770A CN 111491813 A CN111491813 A CN 111491813A
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Abstract

本发明涉及一种用于求取牵引车(12)的第一纵轴线(70)和与所述牵引车(12)机械耦合的车辆(14)的第二纵轴线(72)之间的相对角度的方法，所述方法具有以下步骤：‑借助布置在所述牵引车(12)上的摄像机单元(22、24)感测布置在所述车辆(14)上的光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的图像信息；‑在使用由被感测的所述光单元(26、28、30、32)发出的光信号(40、42、44、46)在获得的图像信息(48、50)中识别所述光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的位置信息，其中，所述位置信息代表所述光单元(26、28、30、32)在所述图像信息(48、0)中相对于限定的参考点(60、66)的空间位置(52'、58')；‑在使用被感测的所述光单元(26、28、30、32)的位置信息的情况下求取所述牵引车(12)的所述第一纵轴线(70)和所述车辆(14)的所述第二纵轴线(72)之间的相对角度；和‑根据求出的相对角度发出信号。

Description

用于求取两个车辆之间的相对角度的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于求取牵引车的第一纵轴线和与该牵引车机械耦合的车辆的第二纵轴线之间的相对角度的方法和一种根据独立权利要求所述类型的控制器。
背景技术
在当今的机动车中使用法律所规定的外后视镜，这些外后视镜允许驾驶员看到后方的交通并且从而例如在超车过程中相应地计划其驾驶行为。在此期间存在通过镜代替系统或者说“数字镜系统”代替传统镜的首批示范车和样车。所述系统首先由安装在车辆外部区域侧面并且以光学方式感测后方交通的一个或多个摄像机组成。位于车辆内室中的显示屏向驾驶员显示外部信息。
在现今的运输物流场中，载重车和牵引机的调度和泊车通过驾驶员手动地并且大多数通过指引员进行。未来应存在全自动化的物流场，在该全自动化的物流场中，载重车可以自主地、即无驾驶员地运动并且自动地泊车(所谓的“场内操纵”)。特别地，具有半挂车的载重车的倒车和自动化泊车是巨大挑战。
已知用于求取牵引车和挂接到该牵引车上的车辆之间的转弯角度的转弯角度传感器。
此外，由DE 10 2010 008 324A1已知一种由机动车和独立于该机动车的移动电子器具的组合，该移动电子器具具有处理器和摄像机以及已知在机动车上或机动车中使用具有处理器和摄像机的自主的移动电子器具，尤其在具有挂车的行驶中作为调度辅助装置或驾驶员辅助系统。设置，摄像机从机动车指向挂车，并且由摄像机拍摄到的挂车图像被处理器分析评估，以便求取机动车和挂车之间的位置关系。
发明内容
在该背景下，借助在这里所提出的方案根据独立权利要求提出一种用于求取牵引车的第一纵轴线和与该牵引车机械耦合的车辆的第二纵轴线之间的相对角度的方法，此外提出一种控制器和一种计算机程序。
在这里所提出的方案实现了一种用于求取牵引车的第一纵轴线和与该牵引车机械耦合的车辆的第二纵轴线之间的相对角度的方法，所述方法具有以下步骤：
-借助布置在牵引车上的摄像机单元感测布置在所述车辆上的光单元，以便获得光单元的图像信息；
-在使用由被感测的光单元发出的光信号的情况下在获得的图像信息中识别光单元，以便获得光单元的位置信息，其中，所述位置信息代表光单元在图像信息中相对于限定参考点的空间位置；
-在使用被感测的光单元的位置信息的情况下求取牵引车的第一纵轴线和所述车辆的第二纵轴线之间的相对角度；和
-根据求出的相对角度发出信号。
牵引车构造为用于拉动或推动与该牵引车机械耦合的车辆。牵引车可以是乘用车、载重车、鞍式牵引机或农业机械如拖拉机。车辆可以是挂车、半挂车或房车，该车辆借助机械式耦合器或者说连接器与牵引车机械耦合或者说机械连接或者说挂接到该牵引车上。在此，牵引车和车辆以可转动的方式机械耦合。牵引车和车辆之间的空间距离可以是基本上恒定的。牵引车和车辆可以是拖挂车组、例如鞍式机动车的一部分，或者形成拖挂车组。
车辆的纵轴线优选可以理解为车辆的最长轴线。然而，该纵轴线也可以是与最长轴线不同的轴线。纵轴线可以基本上与在行车道上的车辆的行驶方向平行地指向。在牵引车和车辆直线行驶时，牵引车的第一纵轴线和与该牵引车机械耦合的车辆的第二纵轴线可以基本上平行地定向。所述车辆的纵轴线可以是车辆纵轴线或者说行驶纵轴线。
牵引车的第一纵轴线和与该牵引车机械耦合的车辆的第二纵轴线之间的相对角度是由这两个纵轴线所围成或者说限界的角度。该相对角度优选限定在与行车道基本上平行的平面内。因此，这两个纵轴线之间的相对角度在牵引车和车辆直线行驶的情况下基本为零，而在弯道行驶或转弯或者调度过程中呈现出非零值。相对角度可以是相对的偏航角度或转弯角度。因此，该相对角度用于描述牵引车和车辆之间的相对位置或者说方位位置。
所述车辆具有带有光源的光单元。光源构造为用于产生或者说发出光信号或发出所产生的光信号。即换句话说，光源构造为用于产生或者说发射光。有利的是，所述方法设置借助布置在车辆上的光单元发出光信号的步骤。光信号或者说光可以在时间上重复地、尤其是周期性地或以确定的时间图案发出。光源可以发射单色光或具有光谱分布的光。优选地，光源发射在可见电磁光谱、紫外电磁光谱或红外电磁光谱范围内的光。光源构造为用于在优选行驶方向上或者说朝牵引车的方向发射光。光源例如可以具有LED发光器件。
光单元可以是车辆的照明单元。该照明单元可以是外部照明单元，尤其是车辆的示廓灯。光单元可以布置在车辆的背离该车辆的优选行驶方向的后部区域或面向该行驶方向的前部区域上。替代地，光单元可以布置在所述车辆的侧面区域上。
牵引车具有摄像机单元。摄像机单元与牵引车的优选或主要的行驶方向相反地取向，以便感测布置在与该牵引车机械耦合的车辆上的光单元。对光单元的感测可以设置为产生图像信息、尤其是光单元的图像和/或视频拍摄。摄像机单元可以包括视频摄像机或立体摄像机。摄像机单元优选是镜代替系统的一部分，该镜代替系统构造为用于代替车辆上的传统后视镜，尤其是外后视镜。
摄像机单元优选包括两个单个的摄像机，所述摄像机相对于牵引车的纵轴线对称地布置在牵引车的对置侧上。这两个摄像机构造为用于分别感测牵引车的一部分。可以考虑，车辆具有两个在空间上分开的光单元并且所述摄像机中的每一个感测两个光单元或仅感测所述两个光单元中的一个。
光单元的图像信息可以理解为图像或者说拍摄或光单元参数，所述图像或者说拍摄或光单元参数反映光单元的能够以光学方式感测的特征或能够借助紫外线或红外线感测的特征。光单元的图像信息可以包括黑白图像、RGB图像、红外图像和/或紫外图像。在此，光单元的图像信息也可以包含通过处理或加工被摄像机单元的图像传感器或红外传感器或紫外传感器感测的光单元的图像或者说拍摄而获得的信息。图像信息尤其可以包括多个时间上相继的拍摄或视频拍摄。
在图像信息中，在使用由被感测的光单元发出的光信号的情况下能够识别光单元。可以考虑，根据光信号的颜色或者说波长能够识别光单元。也可以考虑，根据光信号的时间上的变化能够识别光单元。有利的是，所述方法设置在使用由被感测的光单元发出的光信号的情况下在至少两个时间上相继的图像信息中识别光单元的步骤，以便获得光单元的位置信息。
在图像信息中识别光单元可以理解为在图像信息中明确地辨识光单元。可以考虑，光单元的识别包括根据由光单元发出的光信号区分多个感测到的光单元。在此，多个光单元可以布置在与牵引车机械耦合的车辆或者布置在其它车辆上。
借助在图像信息中识别光单元可以获得光单元的位置信息。位置信息代表光单元在图像信息中相对于限定的参考点的空间位置。光单元在图像信息中的空间位置可以包括像素值的说明。可以借助布置在牵引车上或牵引车外的分析评估单元来识别光单元。
限定的参考点是图像信息中的限定的参考点。可以考虑，如果牵引车和车辆的纵轴线平行地取向，则所述限定的参考点相应于光单元在图像信息中的空间位置。也可以考虑，参考点在工厂借助校准来确定。此外，可以考虑，不同的摄像机单元具有不同的参考点。
替代地，识别光单元的步骤可以设置在使用由被感测的光单元发出的光信号的情况下求取光单元相对于摄像机单元的限定轴线的位置。摄像机单元的限定轴线可以是摄像机单元的光学轴线或摄像机单元的在工厂确定的参考轴线。
此外，为了识别光单元，关于光单元的布置、取向、物理特性和/或运行模式的信息可以被牵引车的控制器接收。在此，该信息可以由车辆的控制单元发出并且由牵引车的控制器接收。也可以考虑，这些信息被输入到牵引车的控制器中。
关于光单元在车辆上的布置或者说空间位置的信息可以是相对于车辆的纵轴线或相对于车辆侧面的外壁的距离。附加地或替代地，关于光单元在车辆上的布置或者说空间位置的信息可以包括相对于车辆的前方端部区域或者说主销的距离。此外，该信息可以是光单元的光学轴线的取向或者说定向。光单元的物理特性可以是所发出的光信号的波长、光谱、频率或强度。运行模式可以是光单元的已接通或者已关闭或者限定的接通和关闭、所谓的“闪光图案”。
根据在获得的图像信息中所获得的位置信息可以求取车辆的纵轴线之间的相对角度。可以考虑，借助计算单元从光单元在图像信息中相对于限定的参考点的空间位置直接计算出相对角度。在此，计算单元可以布置在牵引车上或者牵引车外。
此外，求取相对角度的步骤可以包括接收关于光单元在车辆上的布置或空间位置的信息的步骤。在此，关于布置或空间位置的信息可以由车辆的控制单元发出并且由牵引车的控制器接收。也可以考虑，将关于布置或空间位置的信息被输入到牵引车的控制器中。关于光单元在车辆上的布置或空间位置的信息可以是相对于车辆的纵轴线或相对于车辆侧面外壁的距离。附加地或替代地，关于光单元在车辆上的布置或空间位置的信息可以包括相对于车辆的前方端部区域或者说主销的距离。此外，该信息可以附加地包括关于光单元的光学轴线的取向或者说定向的信息。
根据求出的相对角度发出信号。所发出的信号可以是用于操控显示单元、例如牵引车中的显示屏的信号，和/或用于操控牵引车和/或车辆的转向系统和/或制动系统和/或加速系统的信号。可以考虑，基于求出的相对角度进行车辆的自动化调度。
在这里所提出的方案能够精确且可靠以及在此简单且低成本地求取两个机械耦合的车辆之间的相对角度。通过相应地选择摄像机单元、尤其适当地选择技术参数如分辨能力能够以高精度确定相对角度。由于使用光信号来识别光单元，相对于环境影响如阳光不足或者强降水稳健地求取相对角度。同时，所提出的方法与复杂且计算费事的图像处理算法无关。附加地，为了实施所述方法，仅需要对现代车辆或者说牵引车进行少量修改。
有利的是，所述方法设置将光单元的位置信息与光单元的保存在特征曲线族中的位置信息进行比较的步骤，以便求取相对角度。在此，可以考虑，在特征曲线族中对于牵引车和机械耦合的车辆之间的多个相对角度分别保存所属的图像信息。借助将所获得的光单元图像信息与保存的图像信息的比较可以求取相对角度。通过该构型可以快速且可靠地求取相对角度。
也有利的是，在使用代表两个车辆之间的空间距离的距离信息的情况下求取相对角度。两个车辆之间的空间距离可以是牵引车在优选行驶方向上的后方端部和车辆在优选行驶方向上的前方端部之间的距离。尤其可以限定第一纵轴线在牵引车的后方端部上的位置和第二纵轴线在牵引车前方端部上的位置之间的距离。替代地，空间距离可以是在直线行驶时摄像机单元和光单元之间的距离。在此，距离信息可以由计算单元接收或者说通过输入单元输入或从存储单元读取。计算单元、输入单元和/或存储单元可以布置在牵引车上或牵引车外。在使用光单元在图像信息中相对于限定参考点的距离信息和空间位置的情况下可以特别精确地求取这些车辆之间的相对角度。
此外，有利的是，由光单元发出的光信号具有限定图案，该限定图案具有时间上变化的强度和/或时间上变化的频率。在此，光单元可以构造为用于发出已预给定或可预给定的信号图案。限定图案可以是所谓的“闪光图案”，即光单元的接通和关闭过程的限定的时间序列。在此，限定图案可以具有这样高的频率，使得限定图案仅被摄像机单元感知而不被人眼感知。限定图案可以保存或者输入到牵引车的控制器中或配属于摄像机单元的存储单元中。限定图案可以被分配有辨识码。发出的光信号的限定图案的辨识码可以在牵引车或者车辆的通信网络内传递。此外，可以考虑，所述方法设置发出具有第一限定图案的第一光信号并且发出具有第二限定图案的第二光信号，该第二光信号在时间上位于第一光信号之后。在此，具有第一限定图案的第一光信号可以用于开始所述方法，即用于第一次或者说初次识别光单元。具有第二限定图案的第二光信号可以用于识别光单元，以便求取相对角度。如果识别出两个具有对应限定图案的光信号，则求取相对角度并且发出相应的信号。通过该构型可以特别稳健且可靠地识别光单元以及避免与其它车辆混淆。
此外，有利的是，所述方法具有借助布置在牵引车上的控制器发出控制信号的步骤，以便控制借助布置在车辆上的光单元发出光信号。在此，有利的是，控制信号在牵引车开始向后行驶时、尤其是在牵引车上挂入倒车档时被发出。可以考虑，控制信号以无线或有线的方式由牵引车发送给车辆。也可以考虑，借助控制信号触发或结束光信号的发出。例如在牵引车开始向后行驶时可以借助控制信号来触发光信号的发出，而在牵引车开始向前行驶时可以借助另一控制信号来结束光信号的发出。通过该构型保证限定地且有针对性地发出光信号。
替代地，所述方法可以设置，车辆具有控制单元，借助该控制单元控制借助布置在车辆上的光单元发出光信号。在此，控制发出光信号的步骤可以由牵引车的控制单元触发。牵引车的控制器和车辆的控制单元可以借助无线或有线的通信连接相互连接。
特别有利的是，对光单元的感测包括对布置在车辆上的第一光单元的感测和对布置在车辆上的第二光单元的感测，以便获得第一光单元的第一图像信息和第二光单元的第二图像信息，其中，第一光单元在第一图像信息中根据由被感测的第一光单元发出的第一光信号来识别，而第二光单元在第二图像信息中根据由被感测的第二光单元发出的第二光信号来识别。
在此，有利的是：
-第二光单元与第一光单元不同，和/或
-第二光信号与第一光信号不同，和/或
-第二图像信息与第一图像信息不同。两个光单元可以布置在车辆的对置区域中。也可以考虑，在车辆的一个或多个侧面上布置有多个光单元。此外，可以考虑，这些光单元发出不同的或独特的光信号。在优选行驶方向上布置在车辆右侧的光单元例如可以发出具有与布置在车辆左侧的光单元不同的强度或频率或者说波长或时间上变化或限定图案或者说“闪光图案”的光信号。也可以考虑，布置在车辆第一侧上的多个光单元发出相同的第一光信号，而布置在车辆第二侧上的多个光单元发出相同的第二光信号，该第二光信号与第一光信号不同。由此可以避免相邻地行驶或调度的具有机械耦合的车辆的牵引车的光单元之间的混淆。因此，可以区分所获得的两个光单元的图像信息。通过该构型可以改进相对角度的求取并且保证牵引车和车辆之间不同的相对位置。
此外，有利的是，摄像机单元是在牵引车上已经存在的摄像机单元和/或光单元是在车辆上已经存在的光单元。所述存在的摄像机单元可以是镜代替系统的摄像机单元。所述存在的光单元可以是已经集成的光单元。所述存在的光单元也可以具有其它用途。由此能够特别低成本地实现所述方法。
附图说明
下面根据附图示例性地详细阐述本发明。附图示出了：
图1A-F正在进行调度的鞍式机动车的示意图；
图2根据一个实施例的通信协议的示意图；和
图3根据一个实施例的方法的流程图。
具体实施方式
在图1A和1D中示出在整体上设有附图标记10的正在进行调度的鞍式机动车的俯视图。
鞍式机动车10包括牵引机12和半挂车14。半挂车14借助鞍式连接器16与牵引机12机械耦合。
牵引机12具有驾驶员室18、控制器20和两个视频摄像机22、24，这两个视频摄像机是牵引机12的镜代替系统的一部分。半挂车14具有四个示廓灯26、28、30、32。
视频摄像机22、24布置在牵引机12的驾驶员室18的左侧和右侧。视频摄像机22、24及其感测区域34、36与鞍式机动车10的优选或主要的行驶方向38相反地取向，以便感测半挂车14的示廓灯26、28、30、32。
两个示廓灯26、28布置在半挂车14的沿着优选行驶方向38的前部区域的左侧和右侧。另外两个示廓灯30、32布置在半挂车14的沿着优选行驶方向38的后部区域的左侧和右侧。在此，示廓灯26、28、30、32沿着优选行驶方向38取向，以便朝牵引机12的方向发出或者说发射光信号40、42、44、46。
牵引机12的控制器20构造为用于在鞍式机动车10与优选行驶方向38相反地开始向后行驶时借助有线连接向示廓灯26、28、30、32发出控制信号，以便控制光信号40、42、44、46的发出。
图1B或者说1C示出在牵引机12和半挂车14的如在图1A中所示的相对位置中由左侧视频摄像机22或者说右侧视频摄像机24获得的、呈被感测的摄像机拍摄48、50形式的图像信息48、50。
左侧摄像机拍摄48示出前部的左侧示廓灯26和后部的左侧示廓灯30。两个左侧示廓灯26、30的空间位置52、54在当前相对位置中与对应的参考点60、62相同。
类似地，右侧摄像机拍摄50示出前部的右侧示廓灯28和后部的右侧示廓灯32。两个右侧示廓灯28、32的空间位置56、58在当前相对位置的中也与对应的参考点64、66相同。
控制器20构造为用于在使用由被感测的示廓灯26、28、30、32发出的光信号40、42、44、46的情况下识别摄像机拍摄48、50中的示廓灯26、28、30、32，以便获得示廓灯26、28、30、32的位置信息。
此外，控制器20构造为用于根据空间位置52、54、56、58与对应的参考点60、62、64、68的一致性求出牵引机12的第一纵轴线70和半挂车14的第二纵轴线72之间的相对角度为零度。
在图1D中示出具有与在图1A中所示的在牵引机12和半挂车14之间的相对位置不同的相对位置的鞍式机动车10。
图1E或者说1F又示出在如在图1D中所示的牵引机12和半挂车14的相对位置中由左侧视频摄像机22或者说右侧视频摄像机24所感测的摄像机拍摄48'、50'。
在这里，左侧摄像机拍摄48'由于鞍式机动车10的调度仅示出半挂车14的前部的左侧示廓灯26。该前部的左侧示廓灯26的空间位置52'在当前相对位置中与相应的参考点60不同。
右侧摄像机拍摄50'仅示出后部的右侧示廓灯32。该后部的右侧示廓灯32的空间位置58'在当前相对位置中与相应的参考点66不同。
控制器20构造为用于根据空间位置52'、58'与对应的参考点60、66的偏差求取牵引机12的第一纵轴线70与半挂车14的第二纵轴线72之间的相对角度w。该相对角度w不为零。
图2示出根据本发明的用于求取牵引机12的第一纵轴线70和与牵引机12机械耦合的半挂车14的第二纵轴线72之间的相对角度的方法的一个可能实施例的流程图。
该方法在整体上设有附图标记100。
在步骤110中，为了鞍式机动车10开始向后行驶而在牵引机12上挂入倒车档时借助牵引机12的控制器20发出控制信号，以便借助布置在半挂车14上的示廓灯26、28、30、32控制或者说激活光信号40、42、44、46的发出。
在步骤120中，借助布置在半挂车14上的示廓灯26、28、30、32发出光信号40、42、44、46，其中，由示廓灯26、28、30、32发出的光信号40、42、44、46各具有一个限定图案、即所谓的“闪光图案”，该限定图案具有时间上变化的强度。
在步骤130中，借助布置在牵引机12上的视频摄像机22、24感测布置在半挂车14上的示廓灯26、28、30、32，以便获得示廓灯26、28、30、32的摄像机拍摄48、48'、50、50'。
在步骤140中，在使用由被感测的示廓灯26、28、30、32发出的光信号40、42、44、46的情况下在获得的摄像机拍摄48、48'、50、50'中识别示廓灯26、28、30、32，以便获得示廓灯26、28、30、32的位置信息。在此，所述位置信息代表示廓灯26、28、30、32在摄像机拍摄48、48'、50、50'中相对于限定的参考点60、62、64、66的空间位置52、52'、54、56、58、58'。
在步骤150中，在使用被感测的示廓灯26、28、30、32的位置信息52、52'、54、56、58、58的情况下求取牵引机12的第一纵轴线70和半挂车14的第二纵轴线72之间的相对角度w。
最后，在步骤160中，根据求出的相对角度发出信号。
图3示意性且示例性地示出牵引机12的控制器20和示廓灯26之一或者说示廓灯26的控制单元之间的通信协议。
在步骤210中，在牵引机12挂入倒档时，控制信号S1被控制器20以有线方式发送给示廓灯26的控制单元，以便在步骤220中激活具有限定的时间图案的光信号40的发出。
在步骤230中，确认信号Cl以有线方式被示廓灯26的控制单元发送给牵引机12的控制器20，以便确认具有限定的时间图案的光信号40的发出。
在使用由示廓灯26发出的光信号40的情况下识别到示廓灯26之后，在步骤240中，确认信号C2以有线方式被牵引机12的控制器20发送给示廓灯26的控制单元20，以便确认识别到示廓灯26。
在步骤250中，与第一控制信号S1不同的另一控制信号S2以有线方式被牵引机12的控制器20发送给示廓灯26的控制单元20，以便在步骤260中结束限定的时间图案的发出，并且在步骤270中激活具有与所述限定的时间图案不同的另一限定的时间图案的另一光信号40'的发出。
在步骤280中，确认信号C3以有线方式被示廓灯26的控制单元发送给牵引机12的控制器20，以便确认具有另一限定的时间图案的另一光信号40'的发出。
如果一个实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，那么这应当解读为，该实施例根据一个实施方式既具有第一特征又具有第二特征而根据另一实施方式或者仅具有第一特征或者仅具有第二特征。

Claims (13)

1.一种用于求取牵引车(12)的第一纵轴线(70)和与所述牵引车(12)机械耦合的车辆(14)的第二纵轴线(72)之间的相对角度的方法(100)，所述方法具有以下步骤：
-借助布置在所述牵引车(12)上的摄像机单元感测(130)布置在所述车辆(14)上的光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的图像信息(48、50)；
-在使用由被感测的所述光单元(26、28、30、32)发出的光信号(40、42、44、46)的情况下在获得的图像信息(48、50)中识别(140)所述光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的位置信息，其中，所述位置信息代表所述光单元(26、28、30、32)在所述图像信息(48、50)中相对于限定的参考点(60、62、64、66)的空间位置(52、54、56、58；52'、58')；
-在使用被感测的所述光单元(26、28、30、32)的位置信息的情况下求取(150)所述牵引车(12)的第一纵轴线(70)和所述车辆(14)的第二纵轴线(72)之间的相对角度；和
-根据求出的相对角度发出(160)信号。
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，具有将所述光单元(26、28、30、32)的位置信息与所述光单元(26、28、30、32)的保存在特征曲线族中的位置信息进行比较的步骤，以便求取所述相对角度。
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，在使用代表两个车辆(12、14)之间的空间距离的距离信息的情况下求取所述相对角度。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，由所述光单元(26、28、30、32)发出的光信号(40、42、44、46)具有限定图案，所述限定图案具有时间上变化的强度和/或时间上变化的频率。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于具有借助布置在所述牵引车(12)上的控制单元(20)发出(110)控制信号的步骤，以便控制借助布置在所述车辆(14)上的所述光单元(26、28、30、32)发出所述光信号(40、42、44、46)。
6.根据权利要求5所述的方法(100)，其特征在于，所述控制信号在所述牵引车(12)开始向后行驶时、尤其是在所述牵引车(12)上挂入倒车挡时被发出。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，具有借助布置在所述车辆(14)上的所述光单元(26、28、30、32)发出(120)所述光信号(40、42、44、46)的步骤。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，对所述光单元(26、28、30、32)的感测包括对布置在所述车辆(14)上的第一光单元(26、28、30、32)的感测和对布置在所述车辆(14)上的第二光单元(26、28、30、32)的感测，以便获得所述第一光单元(26、28、30、32)的第一图像信息(48、50)和所述第二光单元(26、28、30、32)的第二图像信息(48、50)，其中，所述第一光单元(26、28、30、32)在所述第一图像信息(48、50)中根据由被感测的所述第一光单元(26、28、30、32)发出的第一光信号(40、42、44、46)来识别，并且所述第二光单元(26、28、30、32)在所述第二图像信息(48、50)中根据由被感测的所述第二光单元(26、28、30、32)发出的第二光信号(40、42、44、46)来识别。
9.根据权利要求8所述的方法(100)，其特征在于，
-所述第二光单元(26、28、30、32)与所述第一光单元(26、28、30、32)不同，和/或
-所述第二光信号(40、42、44、46)与所述第一光信号(40、42、44、46)不同，和/或
-所述第二图像信息(48、50)与所述第一图像信息(48、50)不同。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，摄像机单元(22、24)是在所述牵引车(12)上已经存在的摄像机单元(22、24)和/或所述光单元(26、28、30、32)是在所述车辆(14)上已经存在的光单元(26、28、30、32)。
11.一种计算机程序，所述计算机程序设置为用于，
-在使用由所述光单元(26、28、30、32)发出的光信号(40、42、44、46)的情况下在图像信息(48、50)中识别布置在车辆(14)上的光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的位置信息，其中，所述光单元(26、28、30、32)借助布置在与所述车辆(14)机械耦合的牵引车(12)上的摄像机单元(22、24)被感测，其中，所述位置信息代表所述光单元(26、28、30、32)在所述图像信息(48、50)中相对于限定的参考点(60、62、64、66)的空间位置(52、54、56、58；52'、58')；和
-在使用被感测的所述光单元(26、28、30、32)的位置信息的情况下求取所述牵引车(12)的第一纵轴线(70)和所述车辆(14)的第二纵轴线(72)之间的相对角度。
12.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储有根据权利要求11所述的计算机程序。
13.一种控制器，所述控制器设置为用于，
-在使用由所述光单元(26、28、30、32)发出的光信号(40、42、44、46)的情况下在图像信息(48、50)中识别布置在车辆(14)上的光单元(26、28、30、32)，以便获得所述光单元(26、28、30、32)的位置信息，其中，所述光单元(26、28、30、32)借助布置在与所述车辆(14)机械耦合的牵引车(12)上的摄像机单元(22、24)被感测，其中，所述位置信息代表所述光单元(26、28、30、32)在所述图像信息(48、50)中相对于限定的参考点(60、62、64、66)的空间位置(52、54、56、58；52'、58')；和
-在使用被感测的所述光单元(26、28、30、32)的位置信息的情况下求取所述牵引车(12)的第一纵轴线(70)和所述车辆(14)的第二纵轴线(72)之间的相对角度；和
-根据求出的相对角度发出控制信号。
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