CN111488021B - 蛋卷机的控制方法、控制装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种蛋卷机的控制方法、控制装置、存储介质和处理器，控制方法包括：获取第一转速、第二转速、第三转速，第一转速为烤板伺服电机的转速、第二转速为卷辊旋转电机的转速，第三转速为升降电机的转速；确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，第一比值为第一转速与第一预定转速的比值，第二比值为第二转速与第二预定转速的比值，第三比值为第三转速与第三预定转速的比值；在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，使得卷制过程中烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，提高了蛋卷的合格率。

Description

蛋卷机的控制方法、控制装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及蛋卷机技术领域，具体而言，涉及一种蛋卷机的控制方法、控制装置、存储介质、处理器和蛋卷机。

背景技术

传统的蛋卷加工设备未解决卷辊与烤盘压力与速度匹配的难点问题，导致蛋卷口感差，成型效果差，合格率低。蛋卷目前以人工和自动两种生产方式为主，自动生产设备庞大，占地面积大，不利于扩大规模。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种蛋卷机的控制方法、控制装置、存储介质、处理器和蛋卷机，以解决现有技术中蛋卷机生产的蛋卷合格率低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种蛋卷机的控制方法，所述蛋卷机包括烤板、烤板伺服电机、卷辊、卷辊旋转电机、卷辊承载机构、升降电机，所述烤板与所述烤板伺服电机连接，所述卷辊与所述卷辊旋转电机连接，所述卷辊固定在所述卷辊承载机构上，所述卷辊承载机构与所述升降电机连接，所述控制方法包括：获取第一转速、第二转速、第三转速，所述第一转速为所述烤板伺服电机的转速，所述第二转速为所述卷辊旋转电机的转速，所述第三转速为所述升降电机的转速；确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，所述第一比值为所述第一转速与第一预定转速的比值，所述第二比值为所述第二转速与第二预定转速的比值，所述第三比值为所述第三转速与第三预定转速的比值；在所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速，使得所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值均相等。

可选地，调整所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速，包括：在所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机中任意一个停机的情况下，控制剩余的两个以预定加速度进行减速直至停止。

可选地，所述控制方法还包括：确定所述烤板伺服电机是否处于工作异常的状态；确定所述卷辊旋转电机是否处于工作异常的状态；确定所述升降电机是否处于工作异常的状态；在所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机中任意一个处于所述工作异常的状态的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机停机。

可选地，在控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机停机后，所述控制方法还包括：在接收到复位指令的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机启动。

可选地，所述蛋卷机还包括电源，在获取第一转速、第二转速、第三转速之前，所述控制方法还包括：在接收到上电指令的情况下，控制所述电源对所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机上电；在接收到启动指令的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机启动。

可选地，所述控制方法还包括：在接收到停止指令的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机停机。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种蛋卷机的控制装置，所述蛋卷机包括烤板、烤板伺服电机、卷辊、卷辊旋转电机、卷辊承载机构、升降电机，所述烤板与所述烤板伺服电机连接，所述卷辊与所述卷辊旋转电机连接，所述卷辊固定在所述卷辊承载机构上，所述卷辊承载机构与所述升降电机连接，所述控制装置包括：获取单元，用于获取第一转速、第二转速、第三转速，所述第一转速为所述烤板伺服电机的转速、所述第二转速为所述卷辊旋转电机的转速，所述第三转速为所述升降电机的转速；确定单元，用于确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，所述第一比值为所述第一转速与第一预定转速的比值，所述第二比值为所述第二转速与第二预定转速的比值，所述第三比值为所述第三转速与第三预定转速的比值；调整单元，用于在所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速，使得所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值均相等。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的控制方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的控制方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种蛋卷机系统，包括蛋卷机和的蛋卷机控制装置，所述蛋卷机的控制装置用于执行任意一种所述的控制方法。

在本发明实施例中，上述控制方法中，首先，获取第一转速、第二转速、第三转速，即获取烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速，然后，确定第一比值、第二比值和上述第三比值是否均相等，即确定第一转速与第一预定转速的比值、第二转速与第二预定转速的比值和第三转速与第三预定转速的比值是否均相等，最后，在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，从而在蛋卷机卷制蛋卷的过程中，确保烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，解决了卷辊和烤板之间的压力、烤板移动速度以及卷辊转速三者难以匹配的问题，提高了蛋卷机的卷制过程的稳定性，进而提高了蛋卷机生产的蛋卷的合格率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一种的实施例的蛋卷机的部分结构的示意图；

图2示出了根据本申请的一种的实施例的蛋卷机的控制方法的流程图；以及

图3示出了根据本申请的一种的实施例的蛋卷机的控制装置的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、卷辊；20、卷辊旋转电机；30、卷辊承载机构；40、升降电机；50、传动机构；51、同步带；52、同步带轮；53、回转链条；54、齿轮；60、丝杠模组；70、导向滑轨。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中的蛋卷机生产的蛋卷合格率低，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种蛋卷机的控制方法、控制装置、存储介质、处理器和蛋卷机。

根据本申请的实施例，提供了一种蛋卷机的控制方法，如图1所示，上述蛋卷机包括烤板、烤板伺服电机、卷辊10、卷辊旋转电机20、卷辊承载机构30、升降电机40，上述烤板与上述烤板伺服电机连接，上述卷辊10与上述卷辊旋转电机20连接，上述卷辊10固定在上述卷辊承载机构30上，上述卷辊承载机构30与上述升降电机40连接。

图2是根据本申请实施例的蛋卷机的控制方法的流程图，如图2所示，上述控制方法包括以下步骤：

步骤S101，获取第一转速、第二转速、第三转速，上述第一转速为上述烤板伺服电机的转速，上述第二转速为上述卷辊旋转电机的转速，上述第三转速为上述升降电机的转速；

步骤S102，确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，上述第一比值为上述第一转速与第一预定转速的比值，上述第二比值为上述第二转速与第二预定转速的比值，上述第三比值为上述第三转速与第三预定转速的比值；

步骤S103，在上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整上述第一转速、上述第二转速和上述第三转速，使得上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值均相等。

上述控制方法中，首先，获取第一转速、第二转速、第三转速，即获取烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速，然后，确定第一比值、第二比值和上述第三比值是否均相等，即确定第一转速与第一预定转速的比值、第二转速与第二预定转速的比值和第三转速与第三预定转速的比值是否均相等，最后，在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，从而在蛋卷机卷制蛋卷的过程中，确保烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，解决了卷辊和烤板之间的压力、烤板移动速度以及卷辊转速三者难以匹配的问题，提高了蛋卷机的卷制过程的稳定性，进而提高了蛋卷机生产的蛋卷的合格率。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

还需要说明的是，如图1所示，上述蛋卷机还包括传动机构50、丝杠模组60和导向滑轨70，上述传动机构50分别与上述卷辊10、上述卷辊承载机构30和上述卷辊旋转电机20连接，上述传动机构50包括同步带51、同步带轮52、回转链条53和齿轮54，上述卷辊旋转电机20与上述同步带51连接，上述同步带51与上述同步带轮52连接，上述同步带轮52与上述回转链条53连接，上述回转链条53与上述齿轮54连接，上述齿轮54与上述卷辊10连接，上述丝杠模组60与上述升降电机40连接，上述导向滑轨70分别上述传动机构50与上述丝杠模组60连接，上述卷辊旋转电机20运行时，带动同步带51转动，同步带51转动带动同步带轮52转动，同步带轮52转动带动回转链条53回转，回转链条53回转带动卷辊10旋转，上述升降电机40运行时，带动丝杠模组60移动，丝杠模组60移动带动导向滑轨70上下滑动，导向滑轨70上下滑动带动卷辊承载机构30移动。

本申请的一种实施例中，调整上述第一转速、上述第二转速和上述第三转速，包括：在上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机中任意一个停机的情况下，控制剩余的两个以预定加速度进行减速直至停止。具体地，在烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机中任意一个停机的情况下，无需再控制三个的电机的转速保持同步，控制剩余的两个以预定加速度进行减速直至停止即可，降低了控制难度。

本申请的一种实施例中，上述控制方法还包括：确定上述烤板伺服电机是否处于工作异常的状态；确定上述卷辊旋转电机是否处于工作异常的状态；确定上述升降电机是否处于工作异常的状态；在上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机中任意一个处于上述工作异常的状态的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机停机。具体地，在上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机中任意一个处于上述工作异常的状态的情况下，为避免影响蛋卷机生产的稳定性导致蛋卷的合格率降低，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机停机，即蛋卷机停止生产，排查异常。

本申请的一种实施例中，在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机停机后，上述控制方法还包括：在接收到复位指令的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动。具体地，排查过程解决了工作异常的问题后，在接收到复位指令的情况下，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机启动，恢复生产，另外，复位指令可以为MC_GroupReset指令。

本申请的一种实施例中，上述蛋卷机还包括电源，在获取第一转速、第二转速、第三转速之前，上述控制方法还包括：在接收到上电指令的情况下，控制上述电源对上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机上电；在接收到启动指令的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动。具体地，在接收到上电指令的情况下，控制电源对烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机上电，即将烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机接通电源，在接收到启动指令的情况下，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机启动，使得烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机同步启动，便于后续控制烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，另外，上电指令可以为MC_Power指令，上述启动指令可以为MC_GroupEnable指令。

本申请的一种实施例中，在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动之前，控制上述电源对上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机上电之后，上述控制方法还包括：在接收到位置获取指令的情况下，获取第一位置和第二位置，上述第一位置为上述烤板，上述第二位置为上述卷辊承载机构的位置；确定上述第一位置是否与第一预定位置相同，上述第一预定位置为卷制蛋卷过程中上述烤板的初始位置；确定上述第二位置是否与第二预定位置相同，上述第二预定位置为卷制蛋卷过程中上述卷辊承载机构的初始位置；在上述第一位置与第一预定位置相同且上述第二位置与第二预定位置相同的情况下，初始化上述烤板伺服电机和上述升降电机。具体地，在控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机启动之前，即在蛋卷机进行卷制蛋卷之前，确定烤板是否位于其在卷制过程的初始位置，确定卷辊承载机构是否位于卷制过程的初始位置，在烤板位于卷制过程的初始位置且卷辊承载机构位于其在卷制过程的初始位置的情况下，初始化烤板伺服电机和升降电机，即将烤板伺服电机和升降电机的转数计数值清零，便于后续控制烤板伺服电机和升降电机，使得烤板和卷辊承载机构移动至对应的初始位置，控制的另外，位置获取指令可以为MC_GroupReadPosition指令。

本申请的一种实施例中，在上述第一位置与第一预定位置不相同的情况下，在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动之前，上述控制方法还包括：控制上述烤板伺服电机启动；获取上述第一位置；在上述第一位置与第一预定位置相同的情况下，控制上述烤板伺服电机停机。具体地，在上述第一位置与第一预定位置不相同的情况下，即烤板没有位于其在卷制过程的初始位置，控制烤板伺服电机启动，直至烤板移动至其在卷制过程的初始位置，控制烤板伺服电机停机，以确保卷制过程开始时烤板位于对应的初始位置。

本申请的一种实施例中，在上述第二位置与第二预定位置不相同的情况下，在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动之前，上述控制方法还包括：控制上述升降电机启动；获取上述第二位置；在上述第二位置与第二预定位置相同的情况下，控制上述升降电机停机。具体地，在上述第二位置与第二预定位置不相同的情况下，即卷辊承载机构没有位于其在卷制过程的初始位置，控制升降电机启动，直至卷辊承载机构移动至其在卷制过程的初始位置，控制升降电机停机，以确保卷制过程开始时卷辊承载机构位于对应的初始位置。

本申请的一种实施例中，上述控制方法还包括：在接收到停止指令的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机停机。具体地，在蛋卷机生产过程中，在接收到停止指令的情况下，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机停机，使得烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机同步停机，避免转速不同步导致蛋卷合格率降低，另外，停止指令可以为MC_GroupStop指令或者MC_G roupImmediateStop指令。

本申请实施例还提供了一种蛋卷机的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的蛋卷机的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于蛋卷机的控制方法。以下对本申请实施例提供的蛋卷机的控制装置进行介绍，上述蛋卷机包括烤板、烤板伺服电机、卷辊、卷辊旋转电机、卷辊承载机构、升降电机，上述烤板与上述烤板伺服电机连接，上述卷辊与上述卷辊旋转电机连接，上述卷辊固定在上述卷辊承载机构上，上述卷辊承载机构与上述升降电机连接。

图3是根据本申请实施例的蛋卷机的控制装置的示意图。如图3所示，该装置包括：

获取单元100，用于获取第一转速、第二转速、第三转速，上述第一转速为上述烤板伺服电机的转速、上述第二转速为上述卷辊旋转电机的转速，上述第三转速为上述升降电机的转速；

确定单元200，用于确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，上述第一比值为上述第一转速与第一预定转速的比值，上述第二比值为上述第二转速与第二预定转速的比值，上述第三比值为上述第三转速与第三预定转速的比值；

调整单元300，用于在上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整上述第一转速、上述第二转速和上述第三转速，使得上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值均相等。

上述控制装置中，获取单元获取第一转速、第二转速、第三转速，即获取烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速，确定单元确定第一比值、第二比值和上述第三比值是否均相等，即确定第一转速与第一预定转速的比值、第二转速与第二预定转速的比值和第三转速与第三预定转速的比值是否均相等，调整单元在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，从而在蛋卷机卷制蛋卷的过程中，确保烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，解决了卷辊和烤板之间的压力、烤板移动速度以及卷辊转速三者难以匹配的问题，提高了蛋卷机的卷制过程的稳定性，进而提高了蛋卷机生产的蛋卷的合格率。

还需要说明的是，如图1所示，上述蛋卷机还包括传动机构50、丝杠模组60和导向滑轨70，上述传动机构50分别与上述卷辊10、上述卷辊承载机构30和上述卷辊旋转电机20连接，上述传动机构50包括同步带51、同步带轮52、回转链条53和齿轮54，上述卷辊旋转电机20与上述同步带51连接，上述同步带51与上述同步带轮52连接，上述同步带轮52与上述回转链条53连接，上述回转链条53与上述齿轮54连接，上述齿轮54与上述卷辊10连接，上述丝杠模组60与上述升降电机40连接，上述导向滑轨70分别上述传动机构50与上述丝杠模组60连接，上述卷辊旋转电机20运行时，带动同步带51转动，同步带51转动带动同步带轮52转动，同步带轮52转动带动回转链条53回转，回转链条53回转带动卷辊10旋转，上述升降电机40运行时，带动丝杠模组60移动，丝杠模组60移动带动导向滑轨70上下滑动，导向滑轨70上下滑动带动卷辊承载机构30移动。

本申请的一种实施例中，上述调整单元包括第一控制模块，其中，上述第一控制模块用于在上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机中任意一个停机的情况下，控制剩余的两个以预定加速度进行减速直至停止。具体地，在烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机中任意一个停机的情况下，无需再控制三个的电机的转速保持同步，控制剩余的两个以预定加速度进行减速直至停止即可，降低了控制难度。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括第一控制单元，上述第一控制单元包括第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块和第二控制模块，其中，上述第一确定模块用于确定上述烤板伺服电机是否处于工作异常的状态；上述第二确定模块用于确定上述卷辊旋转电机是否处于工作异常的状态；上述第三确定模块用于确定上述升降电机是否处于工作异常的状态；上述第二控制模块用于在上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机中任意一个处于上述工作异常的状态的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机停机。具体地，在上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机中任意一个处于上述工作异常的状态的情况下，为避免影响蛋卷机生产的稳定性导致蛋卷的合格率降低，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机停机，即蛋卷机停止生产，排查异常。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括第二控制单元，上述第二控制单元用于在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机停机后，在接收到复位指令的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动。具体地，排查过程解决了工作异常的问题后，在接收到复位指令的情况下，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机启动，恢复生产，另外，复位指令可以为MC_GroupReset指令。

本申请的一种实施例中，上述蛋卷机还包括电源，在获取第一转速、第二转速、第三转速之前，上述控制装置还包括第三控制单元，上述第三控制单元包括第三控制模块和第四控制模块，其中，上述第三控制模块用于在接收到上电指令的情况下，控制上述电源对上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机上电；上述第四控制模块用于在接收到启动指令的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动。具体地，在接收到上电指令的情况下，控制电源对烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机上电，即将烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机接通电源，在接收到启动指令的情况下，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机启动，使得烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机同步启动，便于后续控制烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，另外，上电指令可以为MC_Power指令，上述启动指令可以为MC_GroupEnable指令。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括处理单元，上述处理单元包括第一获取模块、第四确定模块、第五确定模块和处理模块，其中，上述第一获取模块用于在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动之前，控制上述电源对上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机上电之后，在接收到位置获取指令的情况下，获取第一位置和第二位置，上述第一位置为上述烤板，上述第二位置为上述卷辊承载机构的位置；上述第四确定模块用于确定上述第一位置是否与第一预定位置相同，上述第一预定位置为卷制蛋卷过程中上述烤板的初始位置；上述第五确定模块用于确定上述第二位置是否与第二预定位置相同，上述第二预定位置为卷制蛋卷过程中上述卷辊承载机构的初始位置；上述处理模块用于在上述第一位置与第一预定位置相同且上述第二位置与第二预定位置相同的情况下，初始化上述烤板伺服电机和上述升降电机。具体地，在控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机启动之前，即在蛋卷机进行卷制蛋卷之前，确定烤板是否位于其在卷制过程的初始位置，确定卷辊承载机构是否位于卷制过程的初始位置，在烤板位于卷制过程的初始位置且卷辊承载机构位于其在卷制过程的初始位置的情况下，初始化烤板伺服电机和升降电机，即将烤板伺服电机和升降电机的转数计数值清零，便于后续控制烤板伺服电机和升降电机，使得烤板和卷辊承载机构移动至对应的初始位置，控制的另外，位置获取指令可以为MC_GroupReadPosition指令。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括第四控制单元，上述第四控制单元包括第五控制模块、第二获取模块和第六控制模块，其中，上述第五控制模块用于在上述第一位置与第一预定位置不相同的情况下，在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动之前，控制上述烤板伺服电机启动；上述第二获取模块用于获取上述第一位置；上述第六控制模块用于在上述第一位置与第一预定位置相同的情况下，控制上述烤板伺服电机停机。具体地，在上述第一位置与第一预定位置不相同的情况下，即烤板没有位于其在卷制过程的初始位置，控制烤板伺服电机启动，直至烤板移动至其在卷制过程的初始位置，控制烤板伺服电机停机，以确保卷制过程开始时烤板位于对应的初始位置。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括第五控制单元，上述第五控制单元包括第七控制模块、第三获取模块和第八控制模块，其中，上述第七控制模块用于在上述第二位置与第二预定位置不相同的情况下，在控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机启动之前，控制上述升降电机启动；上述第三获取模块用于获取上述第二位置；上述第八控制模块用于在上述第二位置与第二预定位置相同的情况下，控制上述升降电机停机。具体地，在上述第二位置与第二预定位置不相同的情况下，即卷辊承载机构没有位于其在卷制过程的初始位置，控制升降电机启动，直至卷辊承载机构移动至其在卷制过程的初始位置，控制升降电机停机，以确保卷制过程开始时卷辊承载机构位于对应的初始位置。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括第六控制单元，上述第六控制单元用于在接收到停止指令的情况下，控制上述烤板伺服电机、上述卷辊旋转电机和上述升降电机停机。具体地，在蛋卷机生产过程中，在接收到停止指令的情况下，控制烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机停机，使得烤板伺服电机、卷辊旋转电机和升降电机同步停机，避免转速不同步导致蛋卷合格率降低，另外，停止指令可以为MC_GroupStop指令或者MC_GroupImmediateStop指令。

本申请实施例还提供了一种蛋卷机系统，包括蛋卷机和的蛋卷机控制装置，上述蛋卷机的控制装置用于执行任意一种上述的控制方法。

上述蛋卷机系统中，包括蛋卷机的控制装置中，获取单元获取第一转速、第二转速、第三转速，即获取烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速，确定单元确定第一比值、第二比值和上述第三比值是否均相等，即确定第一转速与第一预定转速的比值、第二转速与第二预定转速的比值和第三转速与第三预定转速的比值是否均相等，调整单元在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，从而在蛋卷机卷制蛋卷的过程中，确保烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，解决了卷辊和烤板之间的压力、烤板移动速度以及卷辊转速三者难以匹配的问题，提高了蛋卷机的卷制过程的稳定性，进而提高了蛋卷机生产的蛋卷的合格率。

上述蛋卷机的控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元、确定单元和调整单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中的蛋卷机生产的蛋卷合格率低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述蛋卷机的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述蛋卷机的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取第一转速、第二转速、第三转速，上述第一转速为上述烤板伺服电机的转速、上述第二转速为上述卷辊旋转电机的转速，上述第三转速为上述升降电机的转速；

步骤S102，确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，上述第一比值为上述第一转速与第一预定转速的比值，上述第二比值为上述第二转速与第二预定转速的比值，上述第三比值为上述第三转速与第三预定转速的比值；

步骤S103，在上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整上述第一转速、上述第二转速和上述第三转速，使得上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值均相等。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取第一转速、第二转速、第三转速，上述第一转速为上述烤板伺服电机的转速、上述第二转速为上述卷辊旋转电机的转速，上述第三转速为上述升降电机的转速；

步骤S102，确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，上述第一比值为上述第一转速与第一预定转速的比值，上述第二比值为上述第二转速与第二预定转速的比值，上述第三比值为上述第三转速与第三预定转速的比值；

步骤S103，在上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整上述第一转速、上述第二转速和上述第三转速，使得上述第一比值、上述第二比值和上述第三比值均相等。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的控制方法中，首先，获取第一转速、第二转速、第三转速，即获取烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速，然后，确定第一比值、第二比值和上述第三比值是否均相等，即确定第一转速与第一预定转速的比值、第二转速与第二预定转速的比值和第三转速与第三预定转速的比值是否均相等，最后，在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，从而在蛋卷机卷制蛋卷的过程中，确保烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，解决了卷辊和烤板之间的压力、烤板移动速度以及卷辊转速三者难以匹配的问题，提高了蛋卷机的卷制过程的稳定性，进而提高了蛋卷机生产的蛋卷的合格率。

2)、本申请的控制装置中，获取单元获取第一转速、第二转速、第三转速，即获取烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速，确定单元确定第一比值、第二比值和上述第三比值是否均相等，即确定第一转速与第一预定转速的比值、第二转速与第二预定转速的比值和第三转速与第三预定转速的比值是否均相等，调整单元在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，从而在蛋卷机卷制蛋卷的过程中，确保烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，解决了卷辊和烤板之间的压力、烤板移动速度以及卷辊转速三者难以匹配的问题，提高了蛋卷机的卷制过程的稳定性，进而提高了蛋卷机生产的蛋卷的合格率。

3)、本申请的蛋卷机系统中，包括蛋卷机的控制装置中，获取单元获取第一转速、第二转速、第三转速，即获取烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速，确定单元确定第一比值、第二比值和上述第三比值是否均相等，即确定第一转速与第一预定转速的比值、第二转速与第二预定转速的比值和第三转速与第三预定转速的比值是否均相等，调整单元在第一比值、第二比值和第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整第一转速、第二转速和第三转速，使得第一比值、第二比值和第三比值均相等，从而在蛋卷机卷制蛋卷的过程中，确保烤板伺服电机的转速、卷辊旋转电机的转速和升降电机的转速保持同步，解决了卷辊和烤板之间的压力、烤板移动速度以及卷辊转速三者难以匹配的问题，提高了蛋卷机的卷制过程的稳定性，进而提高了蛋卷机生产的蛋卷的合格率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种蛋卷机的控制方法，其特征在于，所述蛋卷机包括烤板、烤板伺服电机、卷辊、卷辊旋转电机、卷辊承载机构、升降电机，所述烤板与所述烤板伺服电机连接，所述卷辊固定在所述卷辊承载机构上，所述卷辊承载机构与所述升降电机连接，所述蛋卷机还包括传动机构，所述传动机构包括同步带、同步带轮、回转链条和齿轮，所述卷辊旋转电机与所述同步带连接，所述同步带与所述同步带轮连接，所述同步带轮与所述回转链条连接，所述回转链条与所述齿轮连接，所述齿轮与所述卷辊连接，所述控制方法包括：

获取第一转速、第二转速、第三转速，所述第一转速为所述烤板伺服电机的转速，所述第二转速为所述卷辊旋转电机的转速，所述第三转速为所述升降电机的转速；

确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，所述第一比值为所述第一转速与第一预定转速的比值，所述第二比值为所述第二转速与第二预定转速的比值，所述第三比值为所述第三转速与第三预定转速的比值；

在所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速，使得所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值均相等。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，调整所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速，包括：

在所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机中任意一个停机的情况下，控制剩余的两个以预定加速度进行减速直至停止。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

确定所述烤板伺服电机是否处于工作异常的状态；

确定所述卷辊旋转电机是否处于工作异常的状态；

确定所述升降电机是否处于工作异常的状态；

在所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机中任意一个处于所述工作异常的状态的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机停机。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机停机后，所述控制方法还包括：

在接收到复位指令的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机启动。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述蛋卷机还包括电源，在获取第一转速、第二转速、第三转速之前，所述控制方法还包括：

在接收到上电指令的情况下，控制所述电源对所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机上电；

在接收到启动指令的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机启动。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在接收到停止指令的情况下，控制所述烤板伺服电机、所述卷辊旋转电机和所述升降电机停机。

7.一种蛋卷机的控制装置，其特征在于，所述蛋卷机包括烤板、烤板伺服电机、卷辊、卷辊旋转电机、卷辊承载机构、升降电机，所述烤板与所述烤板伺服电机连接，所述卷辊与所述卷辊旋转电机连接，所述卷辊固定在所述卷辊承载机构上，所述卷辊承载机构与所述升降电机连接，所述蛋卷机还包括传动机构，所述传动机构包括同步带、同步带轮、回转链条和齿轮，所述卷辊旋转电机与所述同步带连接，所述同步带与所述同步带轮连接，所述同步带轮与所述回转链条连接，所述回转链条与所述齿轮连接，所述齿轮与所述卷辊连接，所述控制装置包括：

获取单元，用于获取第一转速、第二转速、第三转速，所述第一转速为所述烤板伺服电机的转速、所述第二转速为所述卷辊旋转电机的转速，所述第三转速为所述升降电机的转速；

确定单元，用于确定第一比值、第二比值和第三比值是否均相等，所述第一比值为所述第一转速与第一预定转速的比值，所述第二比值为所述第二转速与第二预定转速的比值，所述第三比值为所述第三转速与第三预定转速的比值；

调整单元，用于在所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值中的任意两个不相等的情况下，调整所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速，使得所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值均相等。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。

10.一种蛋卷机系统，包括蛋卷机和的蛋卷机控制装置，其特征在于，所述蛋卷机的控制装置用于执行权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。

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