CN111487860B - 大惯量低速负载的高精度转速控制方法 - Google Patents

大惯量低速负载的高精度转速控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种大惯量低速负载的高精度转速控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立系统模型，根据运动控制系统的输入输出、外界干扰描述转速控制系统的动力学方程，步骤2，分析控制系统性能，所述控制系统性能分析包括转速测量特性分析、干扰力矩特性分析、控制系统特性分析和控制方式；步骤3，连接硬件，所述硬件包括电机、转速测量和驱动控制方式。本发明的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，采取了长采样周期、低带宽控制，方法简单，控制易实现，能够适应较大惯量范围和转速范围的调速控制，可以应用在地面和空间在轨的大惯量低速转速伺服控制。

Description

大惯量低速负载的高精度转速控制方法
技术领域
本发明涉及电机驱动控制等领域，特别涉及一种大惯量低速负载的高精度转速控制方法。
背景技术
随着航天及深空探测技术的不断发展，对空间当中应用的伺服控制系统的控制精度要求越来越高，其中对速度的跟踪控制精度和速度平稳性是空间伺服控制系统设计的重要指标，例如美国Goddord空间飞行中心研制的口径φ600mm卫星跟踪望远镜，低速为0.0050°/s时，跟踪精度要求为0.16"/s；意大利φ350mm望远镜低速工作在0.000550°/s时，跟踪精度要求为0.24"/s。而伺服系统在低速工作时，会出现低速不平稳现象，所谓低速不平稳，是指当系统运转速度低于某一临界值时，其运动速度呈脉动现象，这种现象又称低速抖动或低速爬行。当伺服系统出现低速爬行时，会影响系统的正常工作，使系统的低速性能受到损害，进而影响整个伺服系统的性能指标，因此低速抖动问题是伺服系统研制的主要研究方向之一。
高稳速控制系统设计通常负载的转动惯量越大，电动机控制系统的机械时间常数就越大，系统的响应时间和超调量很难调和，电动机在转速变化时的控制动态特性很难保证；并且惯性系统中存在着扰动因素，如电动机的齿槽转矩波动、测量传感器的量化误差以及逆变器死区等，这些非线性因素会在系统中产生转矩波动。如此大惯量的负载转动，转矩会产生很大的惯性转矩，电机的瞬时储能很大，其转速的波动势必会对整星姿态产生较大的影响，由此会造成对星上其他具有指向精度要求载荷仪器的指向造成干扰；如果速度波动大，甚至会影响到整星寿命。
申请号为CN201810240786.2的中国发明专利公开了一种控制力矩陀螺框架伺服系统低转速高精度控制方法。该方法针对控制力矩陀螺框架伺服系统在低速率工作过程中面临的摩擦干扰以及转子不平衡振动引起的扰动力矩问题，首先，建立含有摩擦干扰以及转子不平衡振动干扰力矩的控制力矩陀螺框架伺服系统动力学模型；其次，利用矢量控制与PI控制方法对框架伺服系统电流环进行控制设计；再次，设计干扰观测器在框架伺服系统速度环对摩擦干扰以及转子不平衡振动引起的扰动力矩组成的等价干扰进行估计；最后，将干扰观测器对等价干扰估计值通过前馈通道予以抵消，设计复合控制器，构造出一种控制力矩陀螺框架伺服系统低转速高精度控制方法。但该方法较为复杂，不适于在地面和空间在轨的大惯量低速转速伺服控制的大惯量低速负载的高精度转速控制。
因此，有必要设计一种系统简单、控制易实现、能够适应较大惯量范围和转速范围的调速控制、并且能够应用在地面和空间在轨的大惯量低速转速伺服控制的大惯量低速负载的高精度转速控制方法。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种大惯量低速负载的高精度转速控制方法。
根据本发明提供的一种大惯量低速负载的高精度转速控制方法，包括如下步骤：
步骤1，建立系统模型，根据运动控制系统的输入输出、外界干扰描述转速控制系统的动力学方程，
步骤2，分析控制系统性能，所述控制系统性能分析包括转速测量特性分析、干扰力矩特性分析、控制系统特性分析和控制方式；
步骤3，连接硬件，所述硬件包括电机、转速测量和驱动控制方式。
进一步地，所述步骤1中的动力学方程为：
Figure BDA0002441366540000021
其中，ωr为指令转速，ωm为转速测量值，ωd为转速测量误差，ω为实际转速，θ为转角，I为电机电流，T为电机驱动力矩，Tm为电机干扰力矩，Td为转子干扰力矩，G(s)为控制系统补偿函数，Kt为电机机电常数，J为转子转动惯量，M(s)为转速测量函数。
进一步地，所述步骤2中的转速测量特性分析为是转角测量特性分析，通过对转角进行差分，导出转速，其数学表达式为：
Figure BDA0002441366540000022
考虑测量系统误差，转速测量函数是：
Figure BDA0002441366540000023
进一步地，所述干扰力矩特性分析包括转子轴承摩擦力矩Td分析，其中，Td＝Tdd+Tdc，Tdd为恒值平均分量，Tdc为周期波动分量。
进一步地，匀速转动时，Tdd＝Tm，电机干扰力矩Tm是周期性波动力矩。
进一步地，所述控制方式为长采样周期，低带宽控制的转速控制方式，控制系统的误差包括采样测量引起的误差和干扰力矩引起的误差，
其中，采样测量引起的误差利用长采样周期减低，干扰力矩引起的误差则依靠转子自身大转动惯量控制，控制方法包括比例控制方法和积分控制方法。
具体地，所述控制方法包括比例控制方法和积分控制方法，即G(s)＝Kp+KI/s；
描述完整的控制系统输出模型，选取适当的Kp、KI，能够使系统稳定，
引入补偿控制函数G(s)后，转速函数模型为
Figure BDA0002441366540000031
转速测量误差引起速率偏差描述为
Figure BDA0002441366540000032
其中，Kp为比例控制系数、KI为积分控制系数、s为微分器、Ts为控制周期、Tm(s)为电机干扰力矩、Td(s)为转子干扰力矩、J为转子转动惯量、ω为实际转速。
进一步地，所述电机为直流无刷电机，驱动为半桥驱动，控制为单片机控制。
进一步地，转动周期大于2.4s，所述转速测量方式为使用磁铁和HULL敏感器进行转速测量。
进一步地，采用脉宽调制预稳压指令输出，控制指令改变稳压输出值的方式，用于减小母线电压波动的影响，电机的目标转速与指令输出电压成线性比例关系。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
(1)本发明的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，采取了长采样周期、低带宽控制的思想，解决了大惯量低速负载高精度转速控制问题，为空间在轨大惯量低速伺服控制系统提供了一种合理的技术解决方案；
(2)本发明的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，方法的系统简单，控制易实现，能够适应较大惯量范围和转速范围的调速控制，可以应用在地面和空间在轨的大惯量低速转速伺服控制；
(3)本发明的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，方法简单，工作可靠稳定，通用范围广，适用性强，具有良好的应用前景和市场前景。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的大惯量低速负载的高精度转速控制方法的控制示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明的转速控制系统由带轴承的转子、驱动电机、角度测量元件和控制器组成。系统以闭环的方式运行，控制器接收速度指令，通过角度测量元件测量转子转速测量，控制转子转速以一定的精度接近速度指令。
本发明实施例提供了一种大惯量低速负载的高精度转速控制方法，包括如下步骤：
步骤1，建立系统模型，根据运动控制系统的输入输出、外界干扰描述转速控制系统的动力学方程，
步骤2，分析控制系统性能，所述控制系统性能分析包括转速测量特性分析、干扰力矩特性分析、控制系统特性分析和控制方式；
步骤3，连接硬件，所述硬件包括电机、转速测量和驱动控制方式。
进一步地，所述步骤1中的动力学方程为：
Figure BDA0002441366540000041
其中，ωr为指令转速，ωm为转速测量值，ωd为转速测量误差，ω为实际转速，θ为转角，I为电机电流，T为电机驱动力矩，Tm为电机干扰力矩，Td为转子干扰力矩，G(s)为控制系统补偿函数，Kt为电机机电常数，J为转子转动惯量，M(s)为转速测量函数。
所述步骤2中的转速测量特性分析为是转角测量特性分析，通过对转角进行差分，导出转速，其数学表达式为：
Figure BDA0002441366540000051
考虑测量系统误差，转速测量函数是：
Figure BDA0002441366540000052
其中，ωm为转速测量值，ωm(k)为第k个周期的转速测量值，θ(k)为第k周期的转角测量值、θ(k-1)为第k-1周期的转角测量值，ωm(s)为转速测量值的复变函数，θ(s)为转角测量的复变函数，Ts为控制周期。
所述干扰力矩特性分析包括转子轴承摩擦力矩Td分析，其中，Td＝Tdd+Tdc，Tdd为恒值平均分量，Tdc为周期波动分量。
可以看出，采样时间Ts小，则测量误差ωd大，延时小；如果采样时间Ts大，则测量误差ωd小，延时大；由于测量误差和延时都直接影响控制系统性能，所以采样时间选择要折衷考虑。
匀速转动时，Tdd＝Tm，电机干扰力矩Tm是周期性波动力矩。
所述控制方式为长采样周期，低带宽控制的转速控制方式，控制系统的误差包括采样测量引起的误差和干扰力矩引起的误差，
其中，采样测量引起的误差利用长采样周期减低，干扰力矩引起的误差则依靠转子自身大转动惯量控制，控制方法包括比例控制方法和积分控制方法。
根据大惯量负载、低速转动特性，采用“长采样周期，低带宽控制”的转速控制方式。控制系统的误差有两项，即是采样测量引起的误差和干扰力矩引起的误差。采样测量引起的误差利用长采样周期减低，干扰力矩引起的误差则依靠转子自身大转动惯量控制。控制方法包括比例控制方法和积分控制方法。
所述控制方法包括比例控制方法和积分控制方法，即G(s)＝Kp+KI/s；
描述完整的控制系统输出模型，选取适当的Kp、KI，能够使系统稳定，
引入补偿控制函数G(s)后，转速函数模型为
Figure BDA0002441366540000053
转速测量误差引起速率偏差描述为
Figure BDA0002441366540000054
其中，Kp为比例控制系数、KI为积分控制系数、s为微分器、Ts为控制周期、Tm(s)为电机干扰力矩、Td(s)为转子干扰力矩、J为转子转动惯量、ω为实际转速。
在“长采样周期、低带宽控制”方式下，s→0，上式传递函数值近似为1。所以，转速测量误差以1：1的方式直接引起系统转速误差。为了减低此项误差，途径只有一个，就是减小转速测量误差，必须通过加长采样周期Ts，以减低转速测量误差。
由于干扰力矩具有周期性，干扰力矩引起的转速偏差也有低频周期性，增益主要取决于1/Js，因此控制补偿G(s)对干扰力矩引起的转速偏差影响很小。大惯量下，1/Js很小，干扰力矩引起的转速偏差也很小。也就是转动惯量由于很大，周期性干扰力矩主要被转子的大转动惯量抑制。在实际工程上，提高转动惯量和周期干扰力矩的比值(J/Tdc)是提高转动速率稳定性的重要措施。因此，为了减小转速偏差，主要措施是尽量减小转速测量误差ωd(s)。
所述电机为直流无刷电机，驱动为半桥驱动，控制为单片机控制。
转动周期大于2.4s，所述转速测量方式为使用磁铁和HULL敏感器进行转速测量。
转子匀速转动，转动周期大于2.4s，可使用单个位置检测、精确计时的方式进行速率检测。这样的方式精度更高，检测线路简单，可以多冗余，可靠性更高。例如使用磁铁+HULL敏感器检测位置，精度高于旋转变压器。
转速测量精度取决于定时元件和位置检测元件的精度。定时元件由于转子最大转速为150°/s，角速率稳定度为±0.03°/s，相对精度为0.02％，转速测量精度需要高于0.01％，这样除了对位置检测元件提出要求外，还对定时元件提出精度要求。精度需要高于0.01％的定时元件选用温控晶体，温控晶体的精度可高达0.001％，能够满足要求。假设每周采样信号一次，位置检测精度需要达到1′，采用合理安排的磁铁+HULL敏感器检测位置可以达到此精度。
在采用无刷电机的前提下，驱动可以采用简单的半桥驱动。控制可以使用一个单片机实现。电机的目标转速与指令输出电压成线性比例关系，由于电机的目标转速与指令电压成线性比例关系，提高指令输出电压的稳定性能够提高转速控制精度。采用脉宽调制预稳压，控制指令改变稳压输出值的方式，减小母线电压波动带来的影响。
综上所述，本发明的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，采取了长采样周期、低带宽控制的思想，解决了大惯量低速负载高精度转速控制问题，为空间在轨大惯量低速伺服控制系统提供了一种合理的技术解决方案；方法的系统简单，控制易实现，能够适应较大惯量范围和转速范围的调速控制，可以应用在地面和空间在轨的大惯量低速转速伺服控制；方法简单，工作可靠稳定，通用范围广，适用性强，具有良好的应用前景和市场前景。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，建立系统模型，根据运动控制系统的输入输出、外界干扰描述转速控制系统的动力学方程，
步骤2，分析控制系统性能，所述控制系统性能分析包括转速测量特性分析、干扰力矩特性分析、控制系统特性分析和控制方式；
步骤3，连接硬件，所述硬件包括电机、转速测量和驱动控制方式；
所述控制方式为长采样周期，低带宽控制的转速控制方式，控制系统的误差包括采样测量引起的误差和干扰力矩引起的误差，
其中，采样测量引起的误差利用长采样周期减低，干扰力矩引起的误差则依靠转子自身大转动惯量控制，控制方法包括比例控制方法和积分控制方法；
所述控制方法包括比例控制方法和积分控制方法，即G(s)＝Kp+KI/s；
描述完整的控制系统输出模型，选取适当的Kp、KI，能够使系统稳定，
引入补偿控制函数G(s)后，转速函数模型为
Figure FDA0003589608070000011
转速测量误差引起速率偏差描述为
Figure FDA0003589608070000012
其中，Kp为比例控制系数、Ki为积分控制系数、s为微分器、T为控制周期、Tm(s)为电机干扰力矩、Td(s)为转子干扰力矩、J为转子转动惯量、ω为实际转速，Kt为电机机电常数；
ωr为指令转速，ωd为转速测量误差，Ts为控制周期。
2.根据权利要求1所述的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，所述步骤1中的动力学方程为：
Figure FDA0003589608070000013
其中，ωr为指令转速，ωd为转速测量误差，ω为实际转速，θ为转角，I为电机电流，T为电机驱动力矩，Tm为电机干扰力矩，Td为转子干扰力矩，G(s)为控制系统补偿函数，Kt为电机机电常数，J为转子转动惯量，M(s)为转速测量函数，ωr(s)、ωd(s)、Js、Tm(s)为电机干扰力矩、Td(s)为转子干扰力矩。
3.根据权利要求2所述的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，所述步骤2中的转速测量特性分析为是转角测量特性分析，通过对转角进行差分，导出转速，其数学表达式为：
Figure FDA0003589608070000021
考虑测量系统误差，转速测量函数是：
Figure FDA0003589608070000022
其中，ωm为转速测量值，ωm(k)为第k个周期的转速测量值，θ(k)为第k周期的转角测量值、θ(k-1)为第k-1周期的转角测量值，ωm(s)为转速测量值的复变函数，θ(s)为转角测量的复变函数，Ts为控制周期。
4.根据权利要求1所述的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，所述干扰力矩特性分析包括转子轴承摩擦力矩Td分析，其中，Td＝Tdd+Tdc，Tdd为恒值平均分量，Tdc为周期波动分量。
5.根据权利要求4所述的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，匀速转动时，Tdd＝Tm，电机干扰力矩Tm是周期性波动力矩。
6.根据权利要求1所述的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，所述电机为直流无刷电机，驱动为半桥驱动，控制为单片机控制。
7.根据权利要求6所述的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，转动周期大于2.4s，所述转速测量方式为使用磁铁和HULL敏感器进行转速测量。
8.根据权利要求7所述的大惯量低速负载的高精度转速控制方法，其特征在于，采用脉宽调制预稳压指令输出，控制指令改变稳压输出值的方式，用于减小母线电压波动的影响,电机的目标转速与指令输出电压成线性比例关系。
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