CN111482973A - 核电站用机器人的健康管理方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及核电站设备管理技术领域，提供一种核电站用机器人的健康管理方法、装置和机器人，其中，该方法包括可以接收用于控制机器人的控制指令，并根据控制指令确定丢包率，若丢包率满足预设条件，则确定机器人出现通信故障。本申请提供的健康管理方案可以通过计算控制指令的丢包率判断机器人的通信链路的健康状态，整个流程简单实用，并且不会占用过多的计算资源，可以有效降低当前健康管理技术的复杂度，解决了健康管理技术框架复杂的问题。

Description

核电站用机器人的健康管理方法、装置和机器人

技术领域

本申请涉及核电站设备管理技术领域，尤其涉及一种核电站用机器人的健康管理方法、装置和机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人变得更加智能，更加独立。因此，许多原先必须由人去做的工作现在都可以由机器人去做，特别是一些有毒有害，危险系数高的工作。

例如，针对核电站的探测工作，目前技术人员已研制出可以进行自主探测的机器人。其中，机器人可以独立进入危险环境开展探测工作，并通过无线通信技术实时与控制端传输数据，这样技术人员可以在安全的区域对机器人下达指令，控制机器人工作。由于在进行核电站的探测工作时，机器人处于一个独立的工作环境中，若接收指令的通信链路不稳定，将会导致机器人无法接收到完整的指令。因此，为了保证通信链路的健康状态，机器人中大多都设置有通信链路的健康管理系统，以时刻监测通信链路的健康状态。

但是，目前的健康管理技术框架复杂，对处理器的计算资源耗费较大，容易影响机器人主系统的时序，从而使整个系统容易产生运行不稳定的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种核电站用机器人的健康管理方法、装置和机器人，用于降低健康管理技术的复杂度。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种核电站用机器人的健康管理方法，包括：

接收用于控制机器人的控制指令；

根据控制指令确定丢包率；

若丢包率满足预设条件，则确定机器人出现通信故障。

可选的，根据控制指令确定丢包率，包括：

解析控制指令，根据解析结果确定控制指令的完整性；

根据控制指令的完整性和历史控制指令的完整性，确定控制指令的丢失数量和接收数量，历史控制指令为历史接收的控制指令；

根据丢失数量和接收数量，确定丢包率。

可选的，解析结果中包括控制指令中的安全标志位；根据解析结果确定控制指令的完整性，包括：

根据控制指令中的安全标志位，确定控制指令的完整性。

可选的，解析结果中包括控制指令中的多个字节和校验和；根据解析结果确定控制指令的完整性，包括：

根据控制指令中的多个字节和校验和，确定控制指令的完整性。

可选的，预设条件包括：丢包率大于预设阈值。

可选的，预设条件包括：丢包率在目标时间段内均位于目标丢包率范围内，其中，目标丢包率范围为预设的多个丢包率范围中的其中一个，每个预设的丢包率范围均具有对应的丢包率持续时间段，目标时间段为目标丢包率范围对应的丢包率持续时间段。

可选的，方法还包括：

在机器人出现通信故障的情况下，切断机器人中的目标电路的电源，并进行系统复位，其中，目标电路为除主控板之外的各电路；

在丢包率不满足预设条件的情况下，接通目标电路的电源。

第二方面，本申请实施例提供一种核电站用机器人的健康管理装置，装置包括：

接收模块，用于接收用于控制机器人的控制指令；

第一确定模块，用于根据控制指令确定丢包率；

第二确定模块，用于若丢包率满足预设条件，则确定机器人出现通信故障。

可选的，第一确定模块具体用于：

解析控制指令，根据解析结果确定控制指令的完整性；

根据控制指令的完整性和历史控制指令的完整性，确定控制指令的丢失数量和接收数量，历史控制指令为历史接收的控制指令；

根据丢失数量和接收数量，确定丢包率。

可选的，解析结果中包括控制指令中的安全标志位，第一确定模块具体用于：

根据控制指令中的安全标志位，确定控制指令的完整性。

可选的，解析结果中包括控制指令中的多个字节和校验和，第一确定模块具体用于：

根据控制指令中的多个字节和校验和，确定控制指令的完整性。

可选的，预设条件包括：丢包率大于预设阈值。

可选的，预设条件包括：丢包率在目标时间段内均位于目标丢包率范围内，其中，目标丢包率范围为预设的多个丢包率范围中的其中一个，每个预设的丢包率范围均具有对应的丢包率持续时间段，目标时间段为目标丢包率范围对应的丢包率持续时间段。

可选的，装置还包括：

切断模块，用于在机器人出现通信故障的情况下，切断机器人中的目标电路的电源，并进行系统复位，其中，目标电路为除主控板之外的各电路；

接通模块，用于在丢包率不满足预设条件的情况下，接通目标电路的电源。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式的方法。

本申请实施例提供的核电站用机器人的健康管理方法，包括可以接收用于控制机器人的控制指令，并根据控制指令确定丢包率，若丢包率满足预设条件，则确定机器人出现通信故障。本申请提供的健康管理方案可以通过计算控制指令的丢包率判断机器人的通信链路的健康状态，整个流程简单实用，并且不会占用过多的计算资源，可以有效降低当前健康管理技术的复杂度，解决了健康管理技术框架复杂的问题。

附图说明

图1为本申请实施例提供的核电站用机器人的健康管理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的确定丢包率的方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供的可划分故障级别的健康管理方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的核电站用机器人的健康管理装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供的核电站用机器人的健康管理方法可以应用于探测机器人、救援机器人、工业机器人或移动机器人等机器人，本申请实施例对机器人的具体类型不作任何限制。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本申请实施例提供的核电站用机器人的健康管理方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

S110、接收用于控制机器人的控制指令。

在一个实施例中，机器人可以通过无线传输方式接收用于控制机器人的控制指令。例如，若机器人在有无线局域网覆盖的场所工作，则机器人可以基于该无线局域网接收控制指令；若机器人在有蓝牙信号覆盖的场所工作，则机器人可以通过蓝牙通信方式接收控制指令；若机器人在有移动通信基站信号(包括2G/3G/4G/5G)的场所工作，则机器人可以通过移动通信网络接收控制指令。具体的无线传输方案本申请实施例不做限定。

具体的，用户可以通过指令发送端向机器人发送控制指令，机器人可以接收该控制指令，并根据该控制指令的具体内容进行工作。例如，指令发送端发送的控制指令包括：抓取目标物体、控制履带轮以0.02米每小时的速度后退、打开照明灯、开始录制视频和视频的保存帧率由360p调整至720p等指令，机器人在接收到该控制指令后可以根据该控制指令进行工作。

其中，控制指令是以串行通信的方式发送的，由机器人的串行接口(简称“串口”)按照一个字节一个字节地顺序接收。同时，当机器人的通信模块接收到一条控制指令时会产生一个用于通知处理器处理该控制指令的中断，然后处理器会对控制指令的内容进行有序的逻辑识别，确定每一字节的具体内容，而后将每一字节的具体内容赋值到对应的寄存器中，再由相应的执行部件根据寄存器中的内容执行工作，以完成用户对机器人的控制。

S120、根据控制指令确定丢包率。

接收到控制指令后，机器人可以通过确定当前的丢包率判断当前的通信链路是否存在故障。其中，在根据控制指令确定丢包率时，可以采用图2所示的方法实现。图2为本申请实施例提供的确定丢包率的方法流程示意图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

S121、解析控制指令，根据解析结果确定控制指令的完整性。

控制指令可以是由多个16进制的字节组成，按功能可以将不同的字节划分为帧头、帧尾、校验和、结束位、控制信息以及多个安全标志位。机器人可以对控制指令的每个字节进行甄别，确定具体的解析结果，即解析结果中可以包括控制指令中的各个字节信息。

在一个实施例中，可以通过如下方式确定控制指令的完整性：机器人可以在控制指令的解析过程中启动第一安全监测线程，第一安全监测线程可以统计控制指令中的安全标志位的数量，然后根据解析到的安全标志位数量和预设的安全标志位数量做对比，确定该控制指令是否完整。例如，机器人解析完一条控制指令后，第一安全监测线程统计出共有8条安全标志位，但预设的安全标志位的数量应该是10条，则机器人可以确定该控制指令不完整。其中，安全标志位也可以用于区分控制信息，例如，0X05是一个安全标志位，同时也可以用于指示机器人的移动速度，当机器人解析到0X05时即代表0X05后面的字节是具体的移动速度数值，机器人可以根据0X05后面的字节调整自己的移动速度。

在另一个实施例中，可以通过如下方式确定控制指令的完整性：机器人可以在控制指令的解析过程中启动第二安全监测线程，第二安全监测线程可以记录控制指令中的多个字节和校验和，然后将各个字节和校验和进行校验运算，确定该控制指令是否完整。例如，机器人解析完一条控制指令后，第二安全监测线程记录控制指令中的多个字节和校验和，并将多个字节和校验进行校验运算，得到的校验结果不为0，则机器人可以确定该控制指令不完整。

另外，还可以通过如下方式确定控制指令的完整性：机器人可以在控制指令的解析过程中启动第三安全监测线程，第三安全监测线程可以分别对安全标志位，以及多个字节和校验和进行验证，确定该控制指令是否完整。

S122、根据控制指令的完整性和历史控制指令的完整性，确定控制指令的丢失数量和接收数量，历史控制指令为历史接收的控制指令。

机器人可以统计最近一段时间内的接收到的控制指令的数量，并确定为接收数量。具体实现时，每当机器人解析一条控制指令时，最先解析出来的是帧头，因此机器人可以通过统计控制指令中的帧头数量来确定接收数量。在步骤S121中，机器人已经确定出当前接收到的控制指令和历史接收到的控制指令的完整性，因此，机器人可以统计该时间段内接收到的不完整的控制指令的数量，并确定为丢失数量。

S123、根据丢失数量和接收数量，确定丢包率。

机器人可以将丢失数量和接收数量做对比，确定当前的丢包率。例如，丢失数量为30条，接收数量为100条，则丢包率可以确定为30％。

在本申请实施例中，机器人可以通过解析控制指令确定丢包率，因为对于正常的控制指令接收工作，解析控制指令是一个必要的过程，所以通过统计控制指令中的安全标志位数量确定控制指令的完整性，和/或通过控制指令中的多个字节和校验和确定控制指令的完整性，并不会占用机器人很多的计算资源，因此本申请的方案可以有效的降低自诊断技术的复杂度。

S130、若丢包率满足预设条件，则确定机器人出现通信故障。

在确定了丢包率后，机器人可以判断丢包率是否满足预设条件，若丢包率满足预设条件则表示机器人当前的通信链路非常不稳定，需要进行系统修复工作以重新建立通信链路；若丢包率不满足预设条件则表示机器人当前的通信链路比较稳定，可以继续工作。

具体的，预设条件可以包括：丢包率大于预设阈值。例如，机器人确定的丢包率为30％，预设阈值为20％，则丢包率大于预设阈值，即丢包率满足预设条件。

可选的，预设条件还可以包括：丢包率在目标时间段内均位于目标丢包率范围内，其中，目标丢包率范围为预设的多个丢包率范围中的其中一个，每个预设的丢包率范围均具有对应的丢包率持续时间段，目标时间段为目标丢包率范围对应的丢包率持续时间段。

具体的，当机器人的通信链路因为突发事件出现链路波动时，此时的丢包率会随着通信链路的状态而增大，导致当前的丢包率大于预设阈值，进而机器人将判断丢包率满足预设条件，并执行相应的处理措施。但突发事件可能只是短暂影响通信链路，很快通信链路就会恢复正常，所以此时机器人及时执行相应的处理措施反而是不必要的，浪费了工作时间。为了提高健康管理的准确性，避免执行不必要的处理措施，机器人可以预先根据不同的丢包率范围设置对应的通信链路的故障等级，以及故障等级对应的持续时间。机器人可以在确定丢包率后，首先将丢包率与多个丢包率范围做对比，确定丢包率对应的故障等级和对应的目标丢包率范围；然后，确定目标丢包率范围对应的丢包率持续时间段，若在该时间段内丢包率始终保持在目标丢包率范围内，则机器人可以确定丢包率满足预设条件；若在该时间段内丢包率超出目标丢包率范围，则机器人可以根据当前的丢包率重新确定目标丢包率范围，并在重新确定的时间段内跟踪丢包率的变化。

例如，图3为本申请实施例提供的可划分故障级别的健康管理方法的流程示意图，如图3所示，预先设置的故障等级一的丢包率范围为20％-40％，对应的丢包率持续时间段为15秒；预先设置的故障等级二的丢包率范围为40％-60％，对应的丢包率持续时间段为10秒；预先设置的故障等级三的丢包率范围为60％-80％，对应的丢包率持续时间段为5秒；预先设置的故障等级四的丢包率范围为80％-100％，对应的丢包率持续时间段为1秒；预先设置的正常丢包率的正常水平范围为0-20％。机器人接收到控制指令并进行解析后，计算当前的丢包率为55％，则目标丢包率范围为40％-60％，故障等级为二级，对应的丢包率持续时间段为10秒，然后机器人继续接收控制指令并计算丢包率；在第6秒的时候丢包率下降到35％，则机器人重新确定目标丢包率范围为20％-40％，故障等级为一级，对应的丢包率持续时间段为15秒，并继续接收控制指令和计算丢包率；当故障等级为一级的持续时间超过15秒时，机器人执行相应的处理措施。

进一步的，当通信链路不稳定时会导致机器人接收到的部分控制指令是不完整的，因为控制指令是不完整的，所以机器人只能执行部分指令，进而导致机器人的工作无法正常进行。因此在确定机器人出现通信故障的情况下，机器人可以执行相应的处理措施，自我修复通信链路的故障。

具体的，在出现通信故障的情况下，机器人可以切断目标电路的电源，并进行系统复位，其中，目标电路为除主控板之外的各电路。在系统复位后机器人可以继续接收控制指令，并重新计算丢包率确定当前通信链路的健康状态。当丢包率不满足预设条件时，机器人可以接通目标电路的电源，重新开始工作。

本实施例提供的核电站用机器人的健康管理方法，可以接收用于控制机器人的控制指令，并根据控制指令确定丢包率，若丢包率满足预设条件，则确定机器人出现通信故障。本申请提供的健康管理方案可以通过计算控制指令的丢包率判断机器人的通信链路的健康状态，整个流程简单实用，并且不会占用过多的计算资源，可以有效降低当前健康管理技术的复杂度，解决了健康管理技术框架复杂的问题。

基于同一发明构思，作为对上述方法的实现，本申请实施例提供了一种核电站用机器人的健康管理装置，该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。

图4为本申请实施例提供的核电站用机器人的健康管理装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的装置包括：

接收模块110，用于接收用于控制机器人的控制指令；

第一确定模块120，用于根据控制指令确定丢包率；

第二确定模块130，用于若丢包率满足预设条件，则确定机器人出现通信故障。

可选的，第一确定模块120具体用于：

解析控制指令，根据解析结果确定控制指令的完整性；

根据控制指令的完整性和历史控制指令的完整性，确定控制指令的丢失数量和接收数量，历史控制指令为历史接收的控制指令；

根据丢失数量和接收数量，确定丢包率。

可选的，解析结果中包括控制指令中的安全标志位，第一确定模块120具体用于：

根据控制指令中的安全标志位，确定控制指令的完整性。

可选的，解析结果中包括控制指令中的多个字节和校验和，第一确定模块120具体用于：

根据控制指令中的多个字节和校验和，确定控制指令的完整性。

可选的，预设条件包括：丢包率大于预设阈值。

可选的，预设条件包括：丢包率在目标时间段内均位于目标丢包率范围内，其中，目标丢包率范围为预设的多个丢包率范围中的其中一个，每个预设的丢包率范围均具有对应的丢包率持续时间段，目标时间段为目标丢包率范围对应的丢包率持续时间段。

可选的，装置还包括：

切断模块140，用于在机器人出现通信故障的情况下，切断机器人中的目标电路的电源，并进行系统复位，其中，目标电路为除主控板之外的各电路；

接通模块150，用于在丢包率不满足预设条件的情况下，接通目标电路的电源。

图5是本申请实施例提供的机器人的结构示意图，如图5所示，该实施例的机器人包括：至少一个处理器20(图5中仅示出一个)、存储器21以及存储在存储器21中并可在至少一个处理器20上运行的计算机程序22，处理器20执行计算机程序22时实现上述任意各个机器人控制方法实施例中的步骤。

所称处理器20可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器21在一些实施例中可以是机器人的内部存储单元，例如机器人的硬盘或内存。存储器21在另一些实施例中也可以是机器人的外部存储设备，例如机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器21还可以既包括机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器21用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种核电站用机器人的健康管理方法，其特征在于，包括：

接收用于控制所述机器人的控制指令；

根据所述控制指令确定丢包率；

若所述丢包率满足预设条件，则确定所述机器人出现通信故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令确定丢包率，包括：

解析所述控制指令，根据解析结果确定所述控制指令的完整性；

根据所述控制指令的完整性和历史控制指令的完整性，确定控制指令的丢失数量和接收数量，所述历史控制指令为历史接收的控制指令；

根据所述丢失数量和接收数量，确定所述丢包率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解析结果中包括所述控制指令中的安全标志位；所述根据解析结果确定所述控制指令的完整性，包括：

根据所述控制指令中的安全标志位，确定所述控制指令的完整性。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解析结果中包括所述控制指令中的多个字节和校验和；所述根据解析结果确定所述控制指令的完整性，包括：

根据所述控制指令中的多个字节和校验和，确定所述控制指令的完整性。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述丢包率大于预设阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述丢包率在目标时间段内均位于目标丢包率范围内，其中，所述目标丢包率范围为预设的多个丢包率范围中的其中一个，每个预设的丢包率范围均具有对应的丢包率持续时间段，所述目标时间段为所述目标丢包率范围对应的丢包率持续时间段。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人出现通信故障的情况下，切断所述机器人中目标电路的电源，并进行系统复位，其中，所述目标电路为除主控板之外的各电路；

在所述丢包率不满足所述预设条件的情况下，接通所述目标电路的电源。

8.一种核电站用机器人的健康管理装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用于控制所述机器人的控制指令；

第一确定模块，用于根据所述控制指令确定丢包率；

第二确定模块，用于若所述丢包率满足预设条件，则确定所述机器人出现通信故障。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

Images