CN111482395A - 一种具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，包括机身，机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清洁作业，还包括红外快门传感器装置，红外快门传感器装置包括第一红外快门传感器组件、第二红外快门传感器组件以及第三红外快门传感器组件。本发明可简化光伏清洁机器人的检测结构，提高光伏清洁机器人的适用性，并且提高光伏机器人的自动化程度，以达到感应光伏表面自动控制平稳行走清洁、节约人力和降低电站维护成本。

Description

一种具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人。

背景技术

太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％。因此，通过合理科学地清洁太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。

光伏清洁行走机器人工作的时候，基本是全自动化的过程，需要依靠检测装置来判断所处位置。目前市面上不存在比较成熟的可移动检测方式，需依靠在光伏阵列添加特定的感应装置或固定装置进行定位，维持机器在光伏阵列上的行走和清洁。这样的添加特定感应装置或固定装置的感应方式，不仅增加了设备成本，而且容易受光伏阵列的大小和形状的限制导致无法安装附加装置。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，可简化光伏清洁机器人的检测结构，提高光伏清洁机器人的适用性，并且提高光伏机器人的自动化程度，以达到感应光伏表面自动控制平稳行走清洁、节约人力和降低电站维护成本。

本发明的技术方案是这样的：

一种具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，所述光伏板清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清洁作业，其特征在于：还包括红外快门传感器装置，所述红外快门传感器装置包括第一红外快门传感器组件、第二红外快门传感器组件以及第三红外快门传感器组件，其中，所述第一红外快门传感器组件的数量为四个，且四个所述第一红外快门传感器组件分别固定设置在所述机身内底盘的四角，所述第二红外快门传感器组件的数量为四个，且四个所述第二红外快门传感器组件分别固定设置在所述机身内底盘的前部和后部，所述第三红外快门传感器组件的数量为两个，且两个所述第三红外快门传感器组件分别固定设置在所述机身内底盘的左侧和右侧。

所述行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，其中，所述履带包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述机身底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动。

四个所述第一红外快门传感器组件中，两个所述第一红外快门传感器组件分别设置在所述机身左端内侧壁的前端和后端，且另外两个所述第一红外快门传感器组件分别设置在所述机身右端内侧壁的前端和后端。

每个所述第一红外快门传感器组件均包括第一支架、第一底座、第一传感器、第二传感器以及第一弹簧，其中：

所述第一底座的形状为半球形，所述第一底座的上端固定设置有圆环形的第一支撑部，所述第一底座内固定设置有第一固定杆，所述第一固定杆上套设有所述第一弹簧，所述第一支架通过所述第一弹簧套设在所述第一底座上端的第一支撑部上，所述第一传感器和第二传感器分别设置在所述第一支架的顶部，且所述第二传感器固定设置在所述第一传感器的上端，所述第一固定杆的上端依次贯穿第一支架、第一传感器以及第二传感器并向上延伸。

所述第一支撑部的外径与所述第一底座上端开口的外径相等，且所述第一底座与所述第一支撑部为一体成型，所述第一支架的内部设置有圆柱形的第一空腔，且所述第一支架的内径大于所述第一支撑部的外径，所述第一支架中所述第一空腔内部的上端固定设置有第一固定部，所述第一弹簧的下端固定设置在所述第一底座的底部，且所述第一弹簧的上端固定设置在所述第一固定部的下表面，所述第一传感器设置在所述第一固定部的上表面，且所述第二传感器设置在所述第一传感器的上表面，所述第一固定杆上端贯穿所述第一固定部中设置的第一定位孔并向上延伸。

所述第一传感器中设置有第一凹槽，所述第一凹槽延伸至所述第一传感器的一端以使所述第一传感器的形状为凹字形，所述第二传感器中设置有与所述第一凹槽相对应的第二凹槽，所述第二凹槽延伸至所述第二传感器的一端以使所述第二传感器的形状为凹字形，所述第一固定杆的上端位于所述第一凹槽以及第二凹槽中，所述第一传感器的一端外侧壁竖直设置有第一传感器驱动板，且所述第二传感器的一端外侧壁竖直设置有第二传感器驱动板。

每个所述第二红外快门传感器组件均包括第二支架、第二底座、第三传感器以及第二弹簧，其中：

所述第二底座的形状为半球形，所述第二底座的上端固定设置有圆环形的第二支撑部，所述第二底座内固定设置有第二固定杆，所述第二固定杆上套设有所述第二弹簧，所述第二支架通过所述第二弹簧套设在所述第二底座上端的第二支撑部上，所述第三传感器设置在所述第二支架的顶部，所述第二固定杆的上端依次贯穿第一支架和第三传感器并向上延伸。

所述第二支撑部的外径与所述第二底座上端开口的外径相等，且所述第二底座与所述第二支撑部为一体成型，所述第二支架的内部设置有圆柱形的第二空腔，且所述第二支架的内径大于所述第二支撑部的外径，所述第二支架中所述第二空腔内部的上端固定设置有第二固定部，所述第二弹簧的下端固定设置在所述第二底座的底部，且所述第二弹簧的上端固定设置在所述第二固定部的下表面，所述第三传感器设置在所述第二固定部的上表面，所述第二固定杆上端贯穿所述第二固定部中设置的第二定位孔并向上延伸；

所述第三传感器中设置有第三凹槽，所述第三凹槽延伸至所述第三传感器的一端以使所述第三传感器的形状为凹字形，所述第二固定杆的上端位于所述第三凹槽中，所述第三传感器的一端外侧壁竖直设置有第三传感器驱动板。

每个所述第三红外快门传感器组件均包括第三支架、第三底座、第四传感器以及第三弹簧，其中：

所述第三底座的形状为半球形，所述第三底座的上端固定设置有圆环形的第三支撑部，所述第三底座内固定设置有第三固定杆，所述第三固定杆上套设有所述第三弹簧，所述第三支架通过所述第三弹簧套设在所述第三底座上端的第三支撑部上，所述第四传感器设置在所述第三支架的顶部，所述第三固定杆的上端依次贯穿第三支架和第四传感器并向上延伸。

所述第三支撑部的外径与所述第三底座上端开口的外径相等，且所述第三底座与所述第三支撑部为一体成型，所述第三支架的内部设置有圆柱形的第三空腔，且所述第三支架的内径大于所述第三支撑部的外径，所述第三支架中所述第三空腔内部的上端固定设置有第三固定部，所述第三弹簧的下端固定设置在所述第三底座的底部，且所述第三弹簧的上端固定设置在所述第三固定部的下表面，所述第四传感器设置在所述第三固定部的上表面，所述第三固定杆上端贯穿所述第三固定部中设置的第三定位孔并向上延伸；

所述第四传感器中设置有第四凹槽，所述第四凹槽延伸至所述第四传感器的一端以使所述第四传感器的形状为凹字形，所述第三固定杆的上端位于所述第四凹槽中，所述第四传感器的一端外侧壁竖直设置有第四传感器驱动板。

本发明具有以下优点和有益效果：本发明实施例的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，光伏板清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，驱动机构与行走装置电连接，行走装置在驱动机构的驱动下带动机身行走，清扫机构在驱动机构的驱动下进行清洁作业，还包括红外快门传感器装置，红外快门传感器装置包括第一红外快门传感器组件、第二红外快门传感器组件以及第三红外快门传感器组件，其中，第一红外快门传感器组件的数量为四个，且四个第一红外快门传感器组件分别固定设置在机身内底盘的四角，第二红外快门传感器组件的数量为四个，且四个第二红外快门传感器组件分别固定设置在机身内底盘的前部和后部，第三红外快门传感器组件的数量为两个，且两个第三红外快门传感器组件分别固定设置在机身内底盘的左侧和右侧；通过设置的四个第一红外快门传感器组件、四个第二红外快门传感器组件以及两个第三红外快门传感器组件的状态，可以顺利判断光伏板清洁机器人当前的位置，并指导下一步动作，从而保证光伏板清洁机器人能够在光伏阵列上正常工作。同时，第一红外快门传感器组件中的第一底座、第二红外快门传感器组件中的第二底座以及第三红外快门传感器组件中的第三底座均可以顺利通过一定高度的障碍，并能保证第一固定杆在第一支架内、第二固定杆在第二支架内以及第三固定杆在第三支架内能上下滑动，从而触发相应的第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器。

附图说明

图1为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人的仰视结构示意图。

图2为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人在光伏板阵列上行走的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第一红外快门传感器组件的立体结构示意图。

图4为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第一红外快门传感器组件的主视结构示意图。

图5为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第一红外快门传感器组件的俯视结构示意图。

图6为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第一红外快门传感器组件的分解结构示意图。

图7为本发明实施例提供的第一红外快门传感器组件处在光伏板阵列的边框上时第一传感器和第二传感器的感应区域均被遮挡的剖视结构示意图。

图8为本发明实施例提供的第一红外快门传感器组件处在光伏板阵列的作业平面上时第二传感器的感应区域被遮挡的剖视结构示意图。

图9为本发明实施例提供的第一红外快门传感器组件处在悬空状态时第一传感器和第二传感器的感应区域均未被遮挡的剖视结构示意图。

图10为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第二红外快门传感器组件的立体结构示意图。

图11为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第二红外快门传感器组件的主视结构示意图。

图12为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第二红外快门传感器组件的俯视结构示意图。

图13为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第二红外快门传感器组件的分解结构示意图。

图14为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第三红外快门传感器组件的立体结构示意图。

图15为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第三红外快门传感器组件的主视结构示意图。

图16为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第三红外快门传感器组件的分解结构示意图。

图17为本发明实施例提供的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人中第三红外快门传感器组件的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图17所示：为本发明实施例的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，光伏板清洁机器人包括机身100，机身100上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，驱动机构与清扫机构电连接，行走装置带动机身100行走，清扫机构在驱动机构的驱动下进行清洁作业，还包括红外快门传感器装置，红外快门传感器装置包括第一红外快门传感器组件200、第二红外快门传感器组件300以及第三红外快门传感器组件400，其中，第一红外快门传感器组件200的数量为四个，且四个第一红外快门传感器组件200分别固定设置在机身100内底盘101的四角，第二红外快门传感器组件300的数量为四个，且四个第二红外快门传感器组件300分别固定设置在机身100内底盘101的前部和后部，第三红外快门传感器组件400的数量为两个，且两个第三红外快门传感器组件400分别固定设置在机身100内底盘101的左侧和右侧。

行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，其中，履带包括左轮履带102以及右轮履带103，驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，左轮履带102设置在机身100底部的左侧，且左轮履带102通过左轮驱动电机的驱动进行移动，右轮履带103设置在机身100底部的右侧，且右轮履带103通过右轮驱动电机的驱动进行移动。

四个第一红外快门传感器组件200中，两个第一红外快门传感器组件200设置在机身100左端内侧壁的前端和后端，且另外两个第一红外快门传感器组件200分别设置在机身100右端内侧壁的前端和后端。

每个第一红外快门传感器组件200均包括第一支架201、第一底座202、第一传感器203、第二传感器204以及第一弹簧(图中未示出)，其中：

第一底座202的形状为半球形，第一底座202的上端固定设置有圆环形的第一支撑部206，第一底座202内固定设置有第一固定杆207，第一固定杆207上套设有第一弹簧，第一支架201的形状为圆柱形，第一支架201通过第一弹簧205套设在第一底座202上端的第一支撑部206上，第一传感器203和第二传感器204分别设置在第一支架201的顶部，且第二传感器204固定设置在第一传感器203的上端，第一固定杆207的上端依次贯穿第一支架201、第一传感器203以及第二传感器204并向上延伸。

第一支撑部206的外径与第一底座202上端开口的外径相等，且第一底座202与第一支撑部206为一体成型，第一支架201的内部设置有圆柱形的第一空腔208，且第一支架201的内径大于第一支撑部206的外径，第一支架201中第一空腔208内部的上端固定设置有第一固定部209，第一弹簧205下端固定设置在第一底座202的底部，且第一弹簧的上端固定设置在第一固定部209的下表面，第一传感器203设置在第一固定部209的上表面，且第二传感器204设置在第一传感器203的上表面，第一固定杆207上端贯穿第一固定部209中设置的第一定位孔210并向上延伸。

第一传感器203中设置有第一凹槽211，且该第一凹槽211内部的区域即为第一传感器203的感应区域，第一凹槽211延伸至第一传感器203的一端以使第一传感器203的形状为凹字形，第二传感器204中设置有与第一凹槽211相对应的第二凹槽212，且该第二凹槽212内部的区域即为第二传感器204的感应区域，，第二凹槽212延伸至第二传感器204的一端以使第二传感器204的形状为凹字形，第一固定杆207的上端位于第一凹槽211以及第二凹槽212中，第一传感器203的一端外侧壁竖直设置有第一传感器驱动板213，且第二传感器204的一端外侧壁竖直设置有第二传感器驱动板214。

第一红外快门传感器组件200中第一支架201的外侧壁下部圆周方向设置有多个第一安装部215，第一安装部215由第一支架201的外侧壁向外延伸形成，且第一安装部215和第一支架201为一体成型，因此提高第一安装部215与第一支架201之间的强度。第一安装部215中设置有第一安装孔216，第一支架201通过多个第一安装部216与机身100的底盘101固定连接，从而提高第一红外快门传感器组件200与机身100相结合的牢固性，从而延长第一红外快门传感器组件200的使用寿命。

通过上述设计，第一支架201与机身100的底盘101固定连接，第一固定杆207的下端固定设置在第一底座202的内部，且第一固定杆207和第一底座202可以在第一支架201中上下滑动；第一固定杆207上套设有第一弹簧，第一弹簧的下端固定设置在第一底座202内部，且第一弹簧的上端固定设置在第一支架201中第一固定部209的下表面；由于第一弹簧对第一底座202施加压力，因此可保证第一底座202的底部紧贴在清洁作业平面上，当第一红外快门传感器组件200处于悬空的状态时，第一固定杆207上端设置的第一固定片217钩挂在第一固定部209上设置的第一限位槽220中，第一限位槽220与第一固定片217相配合且与第一定位孔210相连通，此时第一固定杆207和第一底座202下滑到最低的位置。第一固定杆207上端的第一固定片217在遮挡住第一传感器203的感应区域时触发第一传感器203的高电平或第二传感器204的感应区域时触发第二传感器204的高电平，也即第一固定杆207上端设计的第一固定片217用于触发第一传感器203的感应区域或第二传感器204的感应区域。另外，第一底座202的形状为半球形，也即第一底座202的外表面采用球面设计，可以保证光伏板清洁机器人的机身101在任何方位遇到一定高度的障碍都能顺利通过，当光伏板清洁机器人遇到台阶时，台阶和第一红外快门传感器组件200中的第一底座202相互挤压的横向力通过第一底座202的球面转化为竖直向上的力，让第一固定杆207上升，通过第一传感器203的反馈来获得下一步的指令。同时，第一底座202采用耐磨材料进行制造，以提高第一底座202的耐磨性能，从而延长第一底座202以及第一红外快门传感器组件200的使用寿命。

每个第二红外快门传感器组件300均包括第二支架301、第二底座302、第三传感器303以及第二弹簧，其中：

第二底座302的形状为半球形，第二底座302的上端固定设置有圆环形的第二支撑部304，第二底座302内固定设置有第二固定杆305，第二固定杆305上套设有第二弹簧，第二支架301通过第二弹簧套设在第二底座302上端的第二支撑部304上，第三传感器303设置在第二支架301的顶部，第二固定杆305的上端依次贯穿第一支架301和第三传感器303并向上延伸。

第二支撑部304的外径与第二底座302上端开口的外径相等，且第二底座302与第二支撑部304为一体成型，第二支架301的内部设置有圆柱形的第二空腔306，且第二支架301的内径大于第二支撑部304的外径，第二支架301中第二空腔306内部的上端固定设置有第二固定部307，第二弹簧的下端固定设置在第二底座302的底部，且第二弹簧的上端固定设置在第二固定部307的下表面，第三传感器303设置在第二固定部307的上表面，第二固定杆305上端贯穿第二固定307部中设置的第二定位孔308并向上延伸；

第三传感器303中设置有第三凹槽309，且该第三凹槽309内部的区域即为第三传感器303的感应区域，第三凹槽309延伸至第三传感器303的一端以使第三传感器303的形状为凹字形，第二固定杆305的上端位于第三凹槽309中，第三传感器303的一端外侧壁竖直设置有第三传感器驱动板310。

第二红外快门传感器组件300中第二支架301的外侧壁下部圆周方向设置有多个第二安装部311，第二安装部311由第二支架301的外侧壁向外延伸形成，且第二安装部311和第二支架301为一体成型，因此提高第二安装部311与第二支架301之间的强度。第二安装部311中设置有第二安装孔312，第二支架301通过多个第二安装部311与机身100的底盘101固定连接，从而提高第二红外快门传感器组件300与机身100相结合的牢固性，从而延长第二红外快门传感器组件200的使用寿命。

通过上述设计，第二支架301与机身100的底盘101固定连接，第二固定杆305的下端固定设置在第二底座302的内部，且第二固定杆305和第二底座302可以在第二支架301中上下滑动；第二固定杆305上套设有第二弹簧，第二弹簧的下端固定设置在第二底座302内部，且第二弹簧的上端固定设置在第二支架301中第二固定部307的下表面；由于第二弹簧对第二底座302施加压力，因此可保证第二底座302的底部紧贴在清洁作业平面上，当第二红外快门传感器组件300处于悬空的状态时，第二固定杆305上端设置的第二固定片313钩挂在第二固定部307上设置的第二限位凹槽320中，第二限位槽320与第二固定片313相配合且与第二定位孔308相连通，此时第二固定杆305和第二底座302下滑到最低的位置。第二固定杆305上端的第二固定片313在遮挡住第三传感器303的感应区域时触发第三传感器303的高电平，也即第二固定杆305上端设计的第二固定片313用于触发第三传感器303的感应区域。另外，第二底座302的形状为半球形，也即第二底座302的外表面采用球面设计，可以保证光伏板清洁机器人的机身101在任何方位遇到一定高度的障碍都能顺利通过，当光伏板清洁机器人遇到台阶时，台阶和第二红外快门传感器组件300中的第二底座302相互挤压的横向力通过第二底座302的球面转化为竖直向上的力，让第二固定杆305上升，通过第三传感器303的反馈来获得下一步的指令。同时，第二底座302采用耐磨材料进行制造，以提高第二底座302的耐磨性能，从而延长第二底座302以及第二红外快门传感器组件300的使用寿命。

每个第三红外快门传感器组件400均包括第三支架401、第三底座402、第四传感器403以及第三弹簧，其中：

第三底座402的形状为半球形，第三底座402的上端固定设置有圆环形的第三支撑部404，第三底座402内固定设置有第三固定杆405，第三固定杆405上套设有第三弹簧，第三支架401通过第三弹簧套设在第三底座402上端的第三支撑部上404，第四传感器403设置在第三支架401的顶部，第三固定杆405的上端依次贯穿第三支架401和第四传感器403并向上延伸。

第三支撑部404的外径与第三底座402上端开口的外径相等，且第三底座402与第三支撑部404为一体成型，第三支架401的内部设置有圆柱形的第三空腔406，且第三支架401的内径大于第三支撑部404的外径，第三支架401中第三空腔406内部的上端固定设置有第三固定部407，第三弹簧的下端固定设置在第三底座402的底部，且第三弹簧的上端固定设置在第三固定部407的下表面，第四传感器403设置在第三固定部407的上表面，第三固定杆405上端贯穿第三固定部407中设置的第三定位孔408并向上延伸；

第四传感器403中设置有第四凹槽409，且该第四凹槽409内部的区域即为第四传感器403的感应区域，第四凹槽409延伸至第四传感器403的一端以使第四传感器403的形状为凹字形，第三固定杆405的上端位于第四凹槽409中，第四传感器403的一端外侧壁竖直设置有第四传感器驱动板410。

第三红外快门传感器组件400中第三支架401的外侧壁下部圆周方向设置有多个第三安装部411，第三安装部411由第三支架401的外侧壁向外延伸形成，且第三安装部411和第三支架401为一体成型，因此提高第三安装部411与第三支架401之间的强度。第三安装部411中设置有第三安装孔412，第三支架401通过多个第三安装部411与机身100的底盘101固定连接，从而提高第三红外快门传感器组件400与机身100相结合的牢固性，从而延长第三红外快门传感器组件400的使用寿命。

通过上述设计，第三支架401与机身100的底盘101固定连接，第三固定杆405的下端固定设置在第三底座402的内部，且第三固定杆405和第三底座402可以在第三支架401中上下滑动；第三固定杆405上套设有第三弹簧，第三弹簧的下端固定设置在第三底座402内部，且第三弹簧的上端固定设置在第三支架401中第三固定部407的下表面；由于第三弹簧对第三底座402施加压力，因此可保证第三底座402的底部紧贴在清洁作业平面上，当第三红外快门传感器组件400处于悬空的状态时，第三固定杆405上端设置的第三固定片413钩挂在第三固定部407上设置的第三限位凹槽420中，第三限位槽420与第三固定片413相配合且与第三定位孔408相连通，此时第三固定杆405和第三底座402下滑到最低的位置。第三固定杆405上端的第三固定片413在遮挡住第四传感器403的感应区域时触发第四传感器403的高电平，也即第三固定杆405上端设计的第三固定片413用于触发第四传感器403的感应区域。另外，第三底座402的形状为半球形，也即第三底座402的外表面采用球面设计，可以保证光伏板清洁机器人的机身101在任何方位遇到一定高度的障碍都能顺利通过，当光伏板清洁机器人遇到台阶时，台阶和第三红外快门传感器组件400中的第三底座402相互挤压的横向力通过第三底座402的球面转化为竖直向上的力，让第三固定杆405上升，通过第四传感器403的反馈来获得下一步的指令。同时，第三底座402采用耐磨材料进行制造，以提高第三底座402的耐磨性能，从而延长第三底座402以及第三红外快门传感器组件400的使用寿命。

第一红外快门传感器组件200在光伏阵列的作业平面上运行时，第一红外快门传感器组件200中第一固定杆207上端的第一固定片217遮挡住了第一红外快门传感器组件200中第二传感器204的感应区域，未遮挡住第一传感器203的感应区域，此时判断为此第一红外快门传感器组件200在光伏阵列的作业平面上。第一红外快门传感器组件200在光伏阵列的边框上运行时，第一固定杆207上端的第一固定片217遮挡住第一传感器203以及第二传感器204的感应区域，此时判断为此第一红外快门传感器组件200在光伏阵列的边框上。第一红外快门传感器组件200悬空时，两个传感器(即第一传感器203以及第二传感器204)的感应区域都未遮挡住，此时判断为悬空状态。

第二红外快门传感器组件300在光伏阵列的作业平面上运行时，第二红外快门传感器组件300中的第二固定杆305上端的第二固定片313遮挡住了第三传感器303的感应区域，此时判断为此第二红外快门传感器组件300在作业平面上。第二红外快门传感器组件300在光伏阵列的边框上运行或悬空时，第二固定杆305上端的第二固定片313未遮挡住第三传感器303的感应区域，此时判断为此第二红外快门传感器组件300不在光伏阵列的作业平面上。

第三红外快门传感器组件400在光伏阵列的边框上运行时，第三红外快门传感器组件400中的第三固定杆405上端的第三固定片413遮挡住了第四传感器403的感应区域，此时判断为此第三红外快门传感器组件400在光伏阵列的边框上。第三红外快门传感器组件400在光伏阵列的作业平面上运行时，第三固定杆405上端的第三固定片413未遮挡住第四传感器，此时判断为此第三红外快门传感器组件400不在光伏板的边框上。

本发明实施例的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，通过设置的十个红外快门传感器组件(也即四个第一红外快门传感器组件、四个第二红外快门传感器组件以及两个第三红外快门传感器组件)的状态，可以顺利判断光伏板清洁机器人当前的位置，并指导下一步动作，从而保证光伏板清洁机器人能够在光伏阵列上正常工作。同时，第一红外快门传感器组件中的第一底座、第二红外快门传感器组件中的第二底座以及第三红外快门传感器组件中的第三底座均可以顺利通过一定高度的障碍，并能保证第一固定杆在第一支架内、第二固定杆在第二支架内以及第三固定杆在第三支架内能上下滑动，从而触发相应的第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器。

最后应说明的是：以上的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，所述光伏板清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清洁作业，其特征在于：还包括红外快门传感器装置，所述红外快门传感器装置包括第一红外快门传感器组件、第二红外快门传感器组件以及第三红外快门传感器组件，其中，所述第一红外快门传感器组件的数量为四个，且四个所述第一红外快门传感器组件分别固定设置在所述机身内底盘的四角，所述第二红外快门传感器组件的数量为四个，且四个所述第二红外快门传感器组件分别固定设置在所述机身内底盘的前部和后部，所述第三红外快门传感器组件的数量为两个，且两个所述第三红外快门传感器组件分别固定设置在所述机身内底盘的左侧和右侧。

2.根据权利要求1所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述行走装置包括履带以及与履带连接的驱动电机，其中，所述履带包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述机身底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动。

3.根据权利要求1-2中任一所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，四个所述第一红外快门传感器组件中，两个所述第一红外快门传感器组件分别设置在所述机身左端内侧壁的前端和后端，且另外两个所述第一红外快门传感器组件分别设置在所述机身右端内侧壁的前端和后端。

4.根据权利要求3所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，每个所述第一红外快门传感器组件均包括第一支架、第一底座、第一传感器、第二传感器以及第一弹簧，其中：

所述第一底座的形状为半球形，所述第一底座的上端固定设置有圆环形的第一支撑部，所述第一底座内固定设置有第一固定杆，所述第一固定杆上套设有所述第一弹簧，所述第一支架通过所述第一弹簧套设在所述第一底座上端的第一支撑部上，所述第一传感器和第二传感器分别设置在所述第一支架的顶部，且所述第二传感器固定设置在所述第一传感器的上端，所述第一固定杆的上端依次贯穿第一支架、第一传感器以及第二传感器并向上延伸。

5.根据权利要求4所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述第一支撑部的外径与所述第一底座上端开口的外径相等，且所述第一底座与所述第一支撑部为一体成型，所述第一支架的内部设置有圆柱形的第一空腔，且所述第一支架的内径大于所述第一支撑部的外径，所述第一支架中所述第一空腔内部的上端固定设置有第一固定部，所述第一弹簧的下端固定设置在所述第一底座的底部，且所述第一弹簧的上端固定设置在所述第一固定部的下表面，所述第一传感器设置在所述第一固定部的上表面，且所述第二传感器设置在所述第一传感器的上表面，所述第一固定杆上端贯穿所述第一固定部中设置的第一定位孔并向上延伸。

6.根据权利要求5所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述第一传感器中设置有第一凹槽，所述第一凹槽延伸至所述第一传感器的一端以使所述第一传感器的形状为凹字形，所述第二传感器中设置有与所述第一凹槽相对应的第二凹槽，所述第二凹槽延伸至所述第二传感器的一端以使所述第二传感器的形状为凹字形，所述第一固定杆的上端位于所述第一凹槽以及第二凹槽中，所述第一传感器的一端外侧壁竖直设置有第一传感器驱动板，且所述第二传感器的一端外侧壁竖直设置有第二传感器驱动板。

7.根据权利要求3所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，每个所述第二红外快门传感器组件均包括第二支架、第二底座、第三传感器以及第二弹簧，其中：

所述第二底座的形状为半球形，所述第二底座的上端固定设置有圆环形的第二支撑部，所述第二底座内固定设置有第二固定杆，所述第二固定杆上套设有所述第二弹簧，所述第二支架通过所述第二弹簧套设在所述第二底座上端的第二支撑部上，所述第三传感器设置在所述第二支架的顶部，所述第二固定杆的上端依次贯穿第一支架和第三传感器并向上延伸。

8.根据权利要求7所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述第二支撑部的外径与所述第二底座上端开口的外径相等，且所述第二底座与所述第二支撑部为一体成型，所述第二支架的内部设置有圆柱形的第二空腔，且所述第二支架的内径大于所述第二支撑部的外径，所述第二支架中所述第二空腔内部的上端固定设置有第二固定部，所述第二弹簧的下端固定设置在所述第二底座的底部，且所述第二弹簧的上端固定设置在所述第二固定部的下表面，所述第三传感器设置在所述第二固定部的上表面，所述第二固定杆上端贯穿所述第二固定部中设置的第二定位孔并向上延伸；

所述第三传感器中设置有第三凹槽，所述第三凹槽延伸至所述第三传感器的一端以使所述第三传感器的形状为凹字形，所述第二固定杆的上端位于所述第三凹槽中，所述第三传感器的一端外侧壁竖直设置有第三传感器驱动板。

9.根据权利要求3所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，每个所述第三红外快门传感器组件均包括第三支架、第三底座、第四传感器以及第三弹簧，其中：

所述第三底座的形状为半球形，所述第三底座的上端固定设置有圆环形的第三支撑部，所述第三底座内固定设置有第三固定杆，所述第三固定杆上套设有所述第三弹簧，所述第三支架通过所述第三弹簧套设在所述第三底座上端的第三支撑部上，所述第四传感器设置在所述第三支架的顶部，所述第三固定杆的上端依次贯穿第三支架和第四传感器并向上延伸。

10.根据权利要求9所述的具有红外快门传感器装置的光伏板清洁机器人，其特征在于，所述第三支撑部的外径与所述第三底座上端开口的外径相等，且所述第三底座与所述第三支撑部为一体成型，所述第三支架的内部设置有圆柱形的第三空腔，且所述第三支架的内径大于所述第三支撑部的外径；

所述第三支架中所述第三空腔内部的上端固定设置有第三固定部，所述第三弹簧的下端固定设置在所述第三底座的底部，且所述第三弹簧的上端固定设置在所述第三固定部的下表面，所述第四传感器设置在所述第三固定部的上表面，所述第三固定杆上端贯穿所述第三固定部中设置的第三定位孔并向上延伸；

所述第四传感器中设置有第四凹槽，所述第四凹槽延伸至所述第四传感器的一端以使所述第四传感器的形状为凹字形，所述第三固定杆的上端位于所述第四凹槽中，所述第四传感器的一端外侧壁竖直设置有第四传感器驱动板。

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