CN111477034A - 基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测与解脱方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测与解脱方法，本方法根据空域使用计划将空域环境栅格化，对连续空域进行栅格离散并数字化编码；建立以网格编码为主键的空域网格内置属性，数字化描述空域占用关系；建立基于栅格模型的空域数字化描述方法，实现传统空域形状的栅格化表征；建立空域冲突函数，利用网格内置属性计算判定多个空域使用计划的冲突空域；设计4维平移空域冲突解脱算法，实现空域冲突动态解脱。本发明不仅能够快速有效地检测大规模用空计划的空域冲突位置和范围，并且可以在线求解空域解脱方法，全部过程通过网格编码计算，降低了运算复杂度，有效提高了计算效率。

Description

基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测与解脱方法

技术领域

本发明属于空域冲突检测与解脱技术领域，尤其涉及基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测与解脱方法。

背景技术

空域冲突检测与解脱技术是保障我国空域安全运行、空域使用计划有序进行的关键组成部分，随着国际形势日趋紧张，我国军事空域使用计划愈加频繁，军民航冲突和军种间冲突矛盾不断升级，如何快速准确地判别空域使用计划的冲突空域并实时给出解冲突方案，是未来大规模空域协同划设的一个关键问题。

对于空域冲突检测的研究开始于上世纪40-50年代，国内外很多学者已经提出了多种相关模型和算法，目前使用最为广泛的是几何浮点计算，即通过每个空域使用计划所需空域的边进行交叉判定是否有空域充电，该方法虽然可以准确计算得到空域使用计划冲突以及冲突空域的范围，但是对于大规模的空域冲突检测存在着计算时间长、效率低等问题。对于空域冲突解脱的研究，目前主要集中在飞行器飞行航线的冲突检测与解脱，对于大量空域使用计划之间的空域使用冲突与解脱研究成果较少。

发明内容

发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测与解脱方法，步骤如下：

步骤1，根据飞行安全高度和安全间隔对空域进行栅格建模及数字化编码，即对连续空域进行离散化处理，将空域划分为不同尺度层级包容的无隙栅格模型，对全球空域的平面投影和高度进行十六等分和四等分，将空域划分为不同尺度层级包容的无隙栅格网络，构建空域栅格模型，在对每个层级的网格进行编码，并采用“Z”字型编码方式按网格层级进行顺序编码，构成编码与网格一一映射的栅格网络体系框架，形成一种新的空域组织描述方式；

步骤2，依据空域冲突检测和解脱需求构建以网格编码为主键的空域网格内置属性，以空域网格编码为主体，建立以编码命名的空域网格类型，设置其空域使用计划属性，包括空域占用方、空域占用时间、空域适航等级等，通过空域内部使用计划属性，以数字化形式描述空域的占用关系；

步骤3，建立空域冲突函数，即构建与空域占用方、空域占用时间、空域适航等级相关的空域冲突评定函数，通过不同用空使用计划对同一空域网格的用空需求对比，判定空域网格的空域使用计划冲突列表和冲突时间，得到冲突空域栅格列表；

步骤4，设计4维平移空域冲突解脱方法，即根据步骤3所得的冲突空域栅格列表，以空间3维和时间为4个方向作为多空域计划冲突网格解冲突的途径，建立冲突空域解脱数学模型，通过数值优化算法求解各空域使用计划在时空4维方向的偏移矢量大小，在不破坏用空形状的基础上解决空域冲突。

步骤1包括：

步骤1-1、将维度范围[-60°,60°]，经度范围[-180°,180°]的地球表面空间进行正轴圆柱等距投影，将地球球面投影为长宽比例为3:1，经纬间隔相等的长方形平面，并按照4*4十六等分对投影面进行逐层剖分，形成平面栅格模型；

步骤1-2、按照大气层内飞行飞行高度，将0～120km高度进行四等分逐层剖分，形成高度层栅格模型，高度层栅格模型与平面栅格模型相结合，形成以经、纬、高为标识的地球空域栅格模型；

步骤1-3、按照Z字形，对地球空域栅格模型所有网格的平面层级进行顺序编码，平面编码采用十六进制，从0到F；按照由低到高对地球空域栅格模型所有网格的高度层级进行编码，高度编码采用四进制，从0到3，网格编码位数为其平面层级数与高度层级数的和，则一个地理信息坐标点转化为如下网格编码：

Code_x＝[c_x1,c_x2,...,c_x12]Code_y＝[c_y1,c_y2,...,c_y12]Code_h＝[c_h1,c_h2,...,c_h9]

c_x1＝(φ-φ₀)/dφ₁

Code_xy＝[(c_x1,c_y1)_4→16,...,(c_x12,c_y12)_4→16]

Code＝[Code_xy1,...,Code_xy4,Code_h1,...Code_xy12,Code_h9]

式中，φ为纬度，φ₀为零纬即赤道纬度，

为经度，

为零经即格林尼治线经度，h为高度，h₀为海报高度为0的海平面高度，Code为一个栅格的编码序列，Code_x，Code_y分别为所述栅格的编码序列在纬度和经度方向上的编码，编码分别由12个四进制数字c_x1～c_x12，c_y1～c_y12组成，分别代表由大到小逐层包容的平面栅格编码，Code_x和Code_y两两组和成一个两位数，再由四进制向十六进制转换成一位数，即(c_x12,c_y12)_4→16表示将c_x12,c_y12由四进制向十六进制转换成一位数，从而构成平面编码Code_xy；Code_h为所述栅格的编码序列在高度上的编码，编码由9个四进制数字c_h1～c_h9组成，分别代表由大到小逐层包容的高度栅格编码，将Code_h插入到Code_xy平面编码中，形成栅格的三维编码Code。

步骤2包括：

步骤2-1、根据空域使用计划或用空任务需求的不同，结合不同层级网格的覆盖范围大小，为不同层级的网格赋予内置属性；以民航用空为例，其主要用空形式为高空航路，航路高度安全间隔为300m，水平安全间隔为20km，因此选定第九层网格的内置属性进行设定，空域栅格模型的层级虽然有12层，但对于空域的冲突检测和解脱应用而言，往往仅需要其中一层；

步骤2-2、针对空域使用计划需求，建立空域网格类，以网格编码为主键，设置内置属性，内置属包括：空域占用方或空域任务编号、空域占用时间和空域适航等级，以数字化形式描述空域栅格内空域任务、占用时间和占用期间可进入航空器标准：用G.plan表示占用所述空域栅格的任务编码，G.Time表示对应任务的占用时间，G.Type表示可进入所述空域栅格的航空器类型。

例如：

G.plan＝"PHBT003120",...,"P1HBT013140"

G.Time＝[07011900,07012000],...,[07011100,07011500]

G.Type＝“UAV0210”

式中，G表示一个空域栅格。

步骤3包括：

步骤3-1、构建一个虚拟空域栅格网络，该网络中的网格属性均初始化为空值，对所有空域使用计划进行依次填写占用网格内部的空域占用方、空域占用时间、空域适航级别属性；

步骤3-2、当一网格的空域占用方属性多于一个，且空域占用时间重合、适航级别不同时，即同时满足下式空域冲突函数，则表明所述空域网格被两个以上冲突计划占用，需要进行冲突解脱：

n＝num(G.plan)≥2

G.Type(1)≠G.Type(i),i＝1,2,...,n

式中，num为统计一个栅格内空域使用计划个数的函数；n为栅格内空域任务的个数；G.Time(n)为第n个任务的占用时间，G.Type(i)为第i个任务的性质类型；

步骤3-3、对所有栅格进行穷举检索，当一栅格满足步骤3-2的公式，将其列入冲突空域栅格列表，冲突空域栅格列表顺序按照冲突任务顺序排序。

步骤4包括：

步骤4-1、对冲突空域栅格列表从上到下筛选出同类型冲突空域网格，即同一时间段同样空域使用计划冲突的空域网格；

步骤4-2、对于步骤4-1得到的网格，为占用所述网格的空域使用计划，设定经度X、维度Y、高度H、时间T四个方向适量进行修正，将空域冲突解脱问题转化为空域使用计划的修正值[ΔX,ΔY,ΔH,ΔT]求解问题，使得冲突空域网格内只有一个空域使用计划占用，ΔX,ΔY,ΔH,ΔT分别表示经度X、维度Y、高度H、时间T的修正值；

步骤4-3、采用遗传算法求解各冲突用空方案的修正值[ΔX,ΔY,ΔH,ΔT]，在满足以下约束条件，即不会影响用空任务实施、修正后不会产生新的用空冲突的同时，使得解冲突方案最多，修正总量最小：

式中，N_rec为相互冲突的空域使用计划总数，J为空域冲突解脱的性能指标。ΔX_i,ΔY_i,ΔH_i,ΔT_i分别为第i个空域使用计划在经度X、维度Y、高度H、时间T的修正值。

步骤4-3具体包括如下步骤：

步骤4-3-1，根据冲突空域网格的排序，以第一个网格为一个冲突类型，对后续冲突空域网格进行规整，如果冲突空域网格的空域使用计划与冲突类型相等，则视为同一冲突类型；

步骤4-3-2，设定各冲突计划的在经度、维度、高度、时间方向上偏移修正值为[ΔX,ΔY,ΔH,ΔT]，通过遗传算法进行优化(参考文献：李逍波,林争辉.遗传算法选择操作的递归实现[J].上海交通大学学报,1998(04):91-93.)；

步骤4-3-3，在约束范围内随机生成一组遗传个体，每个个体由所有冲突计划的修正偏移量组成；

步骤4-3-4，对每个个体进行2进制编码，将网格编码和偏移量由四进制转换为2进制；

步骤4-3-5，计算所有个体的性能指标，并选出指标最优的个体；

步骤4-3-6，采用轮赌盘的方法，对所有个体进行两两分配，轮赌盘是一种通用的方法，用来随机分配群体形成两两组合的形式；

步骤4-3-7，对每对个体进行遗传算法中的交叉运算，即随机选取个体中的一个位置，将两个个体该位置上的编码进行交换，生成两个新的个体，并计算其性能指标；

步骤4-3-8，对每对个体进行遗传算法中的变异运算，即在性能指标较低的个体中随机选取一位编码进行逻辑非操作，生成一个新的个体；

步骤4-3-9，判定是否满足以下的迭代终止条件：

迭代次数到达最大迭代次数；

最优个体超过x次迭代没有改变；

如果满足以上任一迭代终止条件，则结束迭代，对最优个体进行解码，输出该类型空域冲突的解冲突方案；若不满足，则转到步骤4-3-5，持续迭代。

步骤4-3-10，判定是否解决所有空域网格冲突，如果没有全部解决，则转到步骤4-3-1；如果全部解决则输出所有解冲突后的空域划设方案。

有益效果：本发明方法基于栅格模型建立了空域冲突数字模型，通过判断栅格内置属性参数，快速高效地检测大量空域使用计划的冲突范围和冲突时间，并配合解脱算法，不破坏各空域使用需求条件下四维解决空域冲突矛盾。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。

图1是本发明基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测的流程图。

图2是空域栅格模型结构图。

图3是空域栅格编码示意图。

图4是本发明基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突解脱的流程图。

图5是本发明的空域冲突检测示意图。

具体实施方式

结合图1，本发明基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测计算方法，步骤如下：

第一步，对全球纬度范围-60°～60°，经度范围0°～360°的空域进行栅格化建模，根据空域服务对象和应用业务，将连续空域剖分成12层平面网格和9层高度网格，如图2所示，平面剖分通过正轴圆柱等距投影方法将地球表面空间投影到一个长方形平面，再将该平面逐级十六等分，高度层按照四等分进行剖分，将平面剖分和高度剖分相组合，形成三维网格模型构架。

第二步，如图3所示，对空域栅格模型进行数字编码

基于空域栅格剖分方法建立的三维网格模型构架，对所有网格进行编码，编码分为平面编码和高度编码两部分，平面编码采用“Z”形十六进制编码，高度编码采用线性四进制编码，如图三所示，将平面编码和高度编码相结合形成空域栅格系统三维编码。

第三步，初始化虚拟空域栅格

根据空域使用计划中的需求网格编码，排序得到所有空域使用计划占空的最大边界值，建立一个包涵所有空域使用计划的虚拟空域栅格网络，所有网格的占用方属性赋值为空。

第四步，虚拟空域赋值

将所有军航、民航、通航的空域使用计划依次录入，包括各类空中训练区域、航路航线、通航飞行空域、无人机飞行空域等，对应空域使用计划的覆盖范围，映射到虚拟空域的网格内，对其内置属性中赋予占用方、占用时间和适航等级等数据。

设定某通航规划的空域使用计划A占用的空域栅格如图5所示，栅格层级为6级，栅格编码分别为{AG314A209,AG314A219,AG314A229,AG314A239,AG314A249,AG314A259,AG314A269,AG314A279,AG314A289,AG314A299,AG314A2A9,AG314A2B9,AG314A2D9,AG314A2E9,AG314B209,AG314B219,AG314B249,AG314B259,AG314B289,AG31462E9,AG31462F9},占用时间为12:00～14:00，对以上栅格进行赋值：

G.plan(1)＝"A"

G.Time(1)＝[12121200,12121400]

G.Type(1)＝"FV1"

式中，A为空域使用计划A，12121200为12月12日12时0分，FV1为通航飞机类型编号。

某无人机规划的空域使用计划B占用的空域栅格如图5所示，栅格层级为6级，栅格编码分别为{AG3146249,AG3146269,AG3146279,AG3146299,AG31462A9,AG31462B9,AG31462E9,AG31462F9,AG3147209,AG3147249,AG3147259,AG3147269,AG3147289,AG3147299,AG31472A9,AG31472B9,AG31472C9,AG31472D9,AG31472E9,AG314A239,AG314B209},占用时间为11:00～13:00，对以上栅格进行赋值：

G.plan(1)＝"B"

G.Time(1)＝[12121100,12121300]

G.Type(1)＝"UAV1"

式中，A为空域使用计划B，12121210为12月12日11时0分，UAV1为无人机类型编号。

第五步，空域网格冲突判定：

对所有网格进行检索，根据空域网格内的占用属性，网格{AG314A239,AG314B209,AG31462E9,AG31462F9}中空域占用方属性中有超过2个赋值，则表明这些网格有超过两个空域使用计划需要，需判定其时间上是否冲突，冲突时间段为12:00～13:00，继续判定两个空域使用计划的适航等级是否相同，通航飞机与无人机适航等级显然不一致，则可以判定该空域网格存在使用冲突，并可以得到冲突的空域使用计划A和B。

第六步，输出冲突空域信息：

按照冲突空域网格内占用计划的多少，对所有冲突网格进行排序，按冲突计划一致性为原则，将冲突网格进行筛选，为后续空域冲突解脱做准备，优先解决多冲突计划的网格。

结合图4，本发明基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突解脱计算方法，步骤如下：

步骤4-3-1，根据冲突空域网格的排序，以第一个网格为一个冲突类型，对后续冲突空域网格进行规整，如果冲突空域网格的空域使用计划与冲突类型相等，则视为同一冲突类型；

步骤4-3-2，设定各冲突计划的在经度、维度、高度、时间方向上偏移修正值为[ΔX,ΔY,ΔH,ΔT]，通过遗传算法进行优化；

步骤4-3-3，在约束范围内随机生成一组遗传个体，每个个体由所有冲突计划的修正偏移量组成；

步骤4-3-4，对每个个体进行2进制编码，将网格编码和偏移量由四进制转换为2进制；

步骤4-3-5，计算所有个体的性能指标，并选出指标最优的个体；

步骤4-3-6，采用轮赌盘的方法，对所有个体进行两两分配，轮赌盘是一种通用的方法，用来随机分配群体形成两两组合的形式；

步骤4-3-7，对每对个体进行遗传算法中的交叉运算，即随机选取个体中的一个位置，将两个个体该位置上的编码进行交换，生成两个新的个体，并计算其性能指标；

步骤4-3-8，对每对个体进行遗传算法中的变异运算，即在性能指标较低的个体中随机选取一位编码进行逻辑非操作，生成一个新的个体；

步骤4-3-9，判定是否满足以下的迭代终止条件：

迭代次数到达最大迭代次数；

最优个体超过x次迭代没有改变；

如果满足以上任一迭代终止条件，则结束迭代，对最优个体进行解码，输出该类型空域冲突的解冲突方案；若不满足，则转到步骤4-3-5，持续迭代。

最终空域冲突的解决方案为，[ΔX₁,ΔY₁,ΔH₁,ΔT₁]＝[0,0,0,100]，[ΔX₂,ΔY₂,ΔH₂,ΔT₂]＝[0,0,0,-100]，即空域使用计划A向后推迟1小时，空域使用计划B提现1小时。

步骤4-3-10，判定是否解决所有空域网格冲突，如果没有全部解决，则转到步骤4-3-1；如果全部解决则输出所有解冲突后的空域使用计划。

本发明提供了基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测与解脱方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (6)

1.基于栅格模型的大规模空域使用计划冲突检测与解脱方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、根据飞行安全高度和安全间隔对空域进行栅格建模及数字化编码；

步骤2、依据空域冲突检测和解脱需求构建以网格编码为主键的空域网格内置属性；

步骤3、建立空域冲突函数，得到冲突空域栅格列表；

步骤4、设计4维平移空域冲突解脱方法，根据步骤3所得的冲突空域栅格列表，在不破坏用空形状的基础上解决空域冲突。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括：

步骤1-1、将维度范围[-60°,60°]，经度范围[-180°,180°]的地球表面空间进行正轴圆柱等距投影，将地球球面投影为长宽比例为3:1，经纬间隔相等的长方形平面，并按照4*4十六等分对投影面进行逐层剖分，形成平面栅格模型；

步骤1-2、按照大气层内飞行飞行高度，将0～120km高度进行四等分逐层剖分，形成高度层栅格模型，高度层栅格模型与平面栅格模型相结合，形成以经、纬、高为标识的地球空域栅格模型；

步骤1-3、按照Z字形，对地球空域栅格模型所有网格的平面层级进行顺序编码，平面编码采用十六进制，从0到F；按照由低到高对地球空域栅格模型所有网格的高度层级进行编码，高度编码采用四进制，从0到3，网格编码位数为其平面层级数与高度层级数的和，则一个地理信息坐标点转化为如下网格编码：

Code_x＝[c_x1,c_x2,...,c_x12]Code_y＝[c_y1,c_y2,...,c_y12]Code_h＝[c_h1,c_h2,...,c_h9]

c_x1＝(φ-φ₀)/dφ₁

c_h1＝(h-h₀)/dh₁

Code_xy＝[(c_x1,c_y1)_4→16,...,(c_x12,c_y12)_4→16]

Code＝[Code_xy1,...,Code_xy4,Code_h1,...Code_xy12,Code_h9]

式中，φ为纬度，φ₀为零纬即赤道纬度，

为经度，

为零经即格林尼治线经度，h为高度，h₀为海报高度为0的海平面高度，Code为一个栅格的编码序列，Code_x，Code_y分别为所述栅格的编码序列在纬度和经度方向上的编码，编码分别由12个四进制数字c_x1～c_x12，c_y1～c_y12组成，分别代表由大到小逐层包容的平面栅格编码，Code_x和Code_y两两组和成一个两位数，再由四进制向十六进制转换成一位数，即(c_x12,c_y12)_4→16表示将c_x12,c_y12由四进制向十六进制转换成一位数，从而构成平面编码Code_xy；Code_h为所述栅格的编码序列在高度上的编码，编码由9个四进制数字c_h1～c_h9组成，分别代表由大到小逐层包容的高度栅格编码，将Code_h插入到Code_xy平面编码中，形成栅格的三维编码Code。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤2包括：

步骤2-1、根据空域使用计划或用空任务需求的不同，结合不同层级网格的覆盖范围大小，为不同层级的网格赋予内置属性；

步骤2-2、针对空域使用计划需求，建立空域网格类，以网格编码为主键，设定内置属性，内置属包括：空域占用方或空域任务编号、空域占用时间和空域适航等级，以数字化形式描述空域栅格内空域任务、占用时间和占用期间可进入航空器标准：用G.plan表示占用所述空域栅格的任务编码，G.Time表示对应任务的占用时间，G.Type表示可进入所述空域栅格的航空器类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤3包括：

步骤3-1、构建一个虚拟空域栅格网络，该网络中的网格属性均初始化为空值，对所有空域使用计划进行依次填写占用网格内部的空域占用方、空域占用时间、空域适航级别属性；

步骤3-2、当一网格的空域占用方属性多于一个，且空域占用时间重合、适航级别不同时，即同时满足下式空域冲突函数，则表明所述空域网格被两个以上冲突计划占用，需要进行冲突解脱：

n＝num(G.plan)≥2

G.Type(1)≠G.Type(i),i＝1,2,...,n

式中，num为统计一个栅格内空域使用计划个数的函数；n为栅格内空域任务的个数；G.Time(n)为第n个任务的占用时间，G.Type(i)为第i个任务的性质类型；

步骤3-3、对所有栅格进行穷举检索，当一栅格满足步骤3-2的公式，将其列入冲突空域栅格列表，冲突空域栅格列表顺序按照冲突任务顺序排序。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤4包括：

步骤4-1、对冲突空域栅格列表从上到下筛选出同类型冲突空域网格，即同一时间段同样空域使用计划冲突的空域网格；

步骤4-2、对于步骤4-1得到的网格，为占用所述网格的空域使用计划，设定经度X、维度Y、高度H、时间T四个方向适量进行修正，将空域冲突解脱问题转化为空域使用计划的修正值[ΔX,ΔY,ΔH,ΔT]求解问题，使得冲突空域网格内只有一个空域使用计划占用，ΔX,ΔY,ΔH,ΔT分别表示经度X、维度Y、高度H、时间T的修正值；

步骤4-3、采用遗传算法求解修正值[ΔX,ΔY,ΔH,ΔT]，在满足以下约束条件，即不会影响用空任务实施、修正后不会产生新的用空冲突的同时，使得解冲突方案最多，修正总量最小：

式中，N_rec为相互冲突的空域使用计划总数，J为空域冲突解脱的性能指标；ΔX_i,ΔY_i,ΔH_i,ΔT_i分别为第i个空域使用计划在经度X、维度Y、高度H、时间T的修正值。

6.根据权利要5所述的方法，其特征在于，步骤4-3具体包括如下步骤：

步骤4-3-1，根据冲突空域网格的排序，以第一个网格为一个冲突类型，对后续冲突空域网格进行规整，如果冲突空域网格的空域使用计划与冲突类型相等，则视为同一冲突类型；

步骤4-3-2，设定各冲突计划的在经度、维度、高度、时间方向上偏移修正值为[ΔX,ΔY,ΔH,ΔT]，通过遗传算法进行优化；

步骤4-3-3，在约束范围内随机生成一组遗传个体，每个个体由所有冲突计划的修正偏移量组成；

步骤4-3-4，对每个个体进行2进制编码，将网格编码和偏移量由四进制转换为2进制；

步骤4-3-5，计算所有个体的性能指标J，并选出指标最优的个体；

步骤4-3-6，采用轮赌盘的方法，对所有个体进行两两分配；

步骤4-3-7，对每对个体进行遗传算法中的交叉运算，即随机选取个体中的一个位置，将两个个体该位置上的编码进行交换，生成两个新的个体，并计算其性能指标；

步骤4-3-8，对每对个体进行遗传算法中的变异运算，即在性能指标较低的个体中随机选取一位编码进行逻辑非操作，生成一个新的个体；

步骤4-3-9，判定是否满足以下的迭代终止条件：

迭代次数到达最大迭代次数；

最优个体超过x次迭代没有改变；

如果满足以上任一迭代终止条件，则结束迭代，对最优个体进行解码，输出该类型空域冲突的解冲突方案；若不满足，则转到步骤4-3-5，持续迭代；

步骤4-3-10，判定是否解决所有空域网格冲突，如果没有全部解决，则转到步骤4-3-1；如果全部解决则输出所有解冲突后的空域划设方案。

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