CN111475590A - 道路数据审核方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种道路数据审核方法、系统、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据；判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据，若不匹配，则判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配；在确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据匹配时，确定所述高精轨迹数据为可信数据。采用上述方案可以提高道路数据审核的处理效率及处理结果的可信度。

Description

道路数据审核方法、系统、终端设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及地图数据处理技术领域，尤其涉及一种道路数据审核方法、系统、终端设备及存储介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)，是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时感应周围环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合地图导航数据，进行运算与分析，对驾驶者的驾驶行为进行辅助，保障汽车驾驶的舒适性和安全性的一种系统。

由于ADAS需要借助地图导航数据实现相应的功能，比如，弯道提醒等，因此，地图导航数据的准确性对ADAS的可靠性存在影响。ADAS使用的地图导航数据，可以通过高精地图采集车进行采集。虽然高精地图采集车采集到的道路数据的精度比普通地图导航数据的精度高，但这并不意味着数据的准确度高，所以，高精地图采集车采集回来的道路数据仍然需要经历由计算机程序实施的处理过程，才能得到可以供ADAS或者其他业务使用的数据。前述处理过程由一系列处理环节构成，其中一个处理环节为道路数据的审核环节，该环节的处理效率和处理结果的可信度是需要解决的技术问题。

发明内容

基于高精采集车所采集的道路数据，本发明实施例提供一种道路数据审核方法、系统、终端设备及存储介质，以提高道路数据审核的处理效率及处理结果的可信度。

本发明实施例提供了一种道路数据审核方法，包括：获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据；判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据，若不匹配，则判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配；在确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据匹配时，确定所述高精轨迹数据为可信数据。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：基于所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点，按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点；所述判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据，包括：获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离；判断所述第一垂直距离是否小于预设第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件，若满足预设第一条件，则确定所述高精轨迹数据为可信数据。

可选地，所述获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离，包括：将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割；对于高精插值轨迹点，向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第一垂直距离。

可选地，所述若不匹配，则判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配，包括：在所述高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离小于预设垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离未满足预设第一条件时，获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离；判断所述第二垂直距离是否小于预设的第二垂直距离阈值，且小于所述预设第二垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第二条件。

可选地，所述获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据对应的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离，包括：将所述基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割；对于所述高精插值轨迹点，向所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第二垂直距离。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：在确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据不匹配时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：当所述高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足落在所述路网数据记录的目标采集道路任一端的延长线上或落在所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线任一端的延长线上时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

可选地，在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，还包括：确定所述高精轨迹数据中连续无高精轨迹点的距离超过预设的第一距离阈值时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

可选地，在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，还包括：对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测；当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的高程和坡度检测结果超过预设高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点的个数或连续的高精轨迹点的轨迹距离满足预设第三条件时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

可选地，所述对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测，包括：将所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的高程和坡度分别进行比较；或，将相邻高精轨迹点的高精轨迹数据对应的高程或/和坡度进行比较，确定所述高精轨迹数据的高程或坡度是否发生跳变。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的方向与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的方向或与普通轨迹数据方向，或与相邻高精轨迹点的方向的夹角大于预设的第一角度阈值时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：将异常数据按照预设条件进行滤波，保留满足条件的高精轨迹数据片段。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：获取所述高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高清拍照数据和普通拍照数据，所述高清拍照数据绑定于对应高精轨迹点，所述普通拍照数据绑定于对应普通轨迹点。

可选地，所述按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点，包括：按照小于或等于从所述高精采集车获取的高清拍照数据的采集间距的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：当检测不到所述高清拍照数据的距离且达预设的照片采集距离阈值时，将相应高精轨迹点绑定的高清拍照数据更新为对应普通轨迹点绑定的普通拍照数据。

可选地，所述道路数据审核方法还包括：对于所述异常数据，比较相应高精轨迹点绑定的高清拍照数据和普通轨迹点绑定的普通拍照数据，审核选择对应高精轨迹点或普通轨迹点更新所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路。

本发明实施例还提供了一种道路数据审核系统，包括：第一数据获取单元，适于获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据；第一审核单元，适于判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据；第二审核单元，适于在所述第一审核单元确定所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配时，判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据。

本发明实施例还提供了一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述任一实施例所述方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一实施例所述方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一种方法的步骤。

本发明实施例中，对于所获取的高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据，在判断其与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配时，不是简单地丢弃或进行人工审核，而是进一步利用所述高精采集车在所述目标采集道路上行驶时采集到的普通轨迹数据，验证所述目标采集道路的位置是否发生了变化，在确定从高精采集车获取到的高精轨迹数据与普通轨迹数据匹配时，才确定所述目标采集道路的实际位置发生了变化，至此才确定高精采集车获取的高精轨迹数据为可信数据。一方面，这一审核过程自动执行，因而可以提高道路数据审核的效率；另一方面，在确定高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配，而与普通轨迹数据匹配时，可以识别出道路位置发生变化的情况，并确定所述高精轨迹数据为可信数据，可以提高道路数据审核结果的可信度，此外也可以使高精采集车所采集到的高精轨迹数据得到充分利用。

进一步地，基于所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点，按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点，进而获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离，并判断第一垂直距离是否小于预设的第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件，若满足预设第一条件，则确定所述高精轨迹数据为可信数据，可以避免对高精轨迹点进行逐个匹配，故可以减小计算量，提高计算效率。

进一步地，在所述高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离小于预设垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离未满足预设第一条件时，获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离，并判断所述第二垂直距离是否小于预设的第二垂直距离阈值，且小于所述预设第二垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第二条件，继而在确定满足所述预设第二条件时，即可确定所述高精插值轨迹点对应的高精轨迹数据为可信数据，可以避免对高精轨迹点进行逐个匹配，故可以减小计算量，提高计算效率。

进一步地，通过采用预设第一长度的直线段依次首尾相接将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路或普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线，进而从高精插值轨迹点向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段或作垂线或向普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，由于这一过程对于高精轨迹数据仅选取有限的高精插值轨迹点向所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路或普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线上有限的线段作垂线，因而可以减少计算量，提高计算速度。

进一步地，在确定所述高精轨迹数据与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路及所述普通轨迹数据均不匹配时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。这一审核过程，可以避免道路数据有效性误判，故可以避免异常数据混入路网数据，从而可以提高道路数据审核结果的可信度；并且，这一审核过程自动执行而无须人工介入，故可以大大提高审核效率。

进一步地，当所述高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足落在所述路网数据记录的目标采集道路任一端的延长线或落在所述普通轨迹数据对应的轨迹线任一端的延长线上时，则可直接确定所述高精插值轨迹点对应的高精轨迹数据产生偏移，确定所述高精轨迹数据为异常数据，可以进一步减少偏移数据混入路网数据，从而可以进一步提高道路数据审核结果的可信度。进一步地，在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，当确定所述高精轨迹数据中连续无高精轨迹点的距离超过预设的第一距离时，说明所述高精轨迹数据可能发生了跳点问题，则直接将所述高精轨迹数据作为异常数据，从而可以避免发生跳点的高精轨迹数据混入路网数据，故可以进一步提高道路数据审核结果的可信度，也可以进一步提高道路数据审核效率。

进一步地，在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测，当所述高精轨迹点的高程和坡度检测结果中超过预设高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点的个数或连续的高精轨迹点的轨迹距离满足预设第三条件时，确定所述高精轨迹数据为异常数据，通过这一高程和坡度检测，可以避免高程或坡度异常的高精轨迹数据混入路网数据，从而可以进一步提高道路数据审核的效率及审核结果的可信度。

进一步地，当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的方向与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的方向或与普通轨迹数据方向，或与所述相邻高精轨迹点的方向的夹角大于预设的第一角度阈值时，确定所述高精轨迹数据为异常数据，可以避免方向异常的高精轨迹数据混入路网数据，从而可以进一步提高道路数据审核的效率及审核结果的可信度。

进一步地，将异常数据按照预设条件进行滤波，保留满足条件的高精轨迹数据片段作为可信数据，可以使高精采集车所采集到的高精轨迹数据得到更加充分地利用。

进一步地，将高精采集车采集到的高清拍照数据绑定于对应的高精轨迹点，将高精采集车采集到的普通拍照数据绑定于对应的普通轨迹点，用于车辆导航，可以提高导航的精度。

进一步地，按照小于或等于所述高清拍照数据的采集间距的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点，由于所述高精插值轨迹点的预设距离间隔阈值小于或等于所述高清拍照数据的采集间距，故可以避免所述高精采集车由于车速变化而导致的轨迹偏移或导航信息不准确的情况，从而可以进一步提高所生成的路网数据的可信度。

进一步地，当检测不到所述高清拍照数据的距离达预设的照片采集距离阈值时，将相应高精轨迹点的拍照数据更新为对应普通轨迹点的普通拍照数据，可以避免导航信息中的图片缺失，进一步提高导航的准确性，增强用户体验。

进一步地，对于所述异常数据，比较相应高精轨迹点绑定的高清拍照数据和普通轨迹点绑定的普通拍照数据，审核选择对应高精轨迹点或普通轨迹点绑定更新所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的数据，可以进一步提高道路数据审核的自动化率，从而可以大大减少审核人员的工作量。而对于异常数据，经进一步比对，审核选择确定对应高精轨迹点的正确的高精轨迹数据或普通轨迹点的普通轨迹数据更新所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的数据，使得在所述高精轨迹数据或普通轨迹数据失真的情况下，用高清拍照数据或普通拍照数据辅助审核和纠正采集到的轨迹数据，使得高精采集车采集到的数据得到充分利用，也可以提高整个路网数据的可信度。

附图说明

图1为本发明实施例中一种道路数据自动审核方法流程图；

图2为本发明实施例中另一所道路数据自动审核方法流程图；

图3为本发明实施例中各轨迹数据在一具体应用场景中的关系示意图；

图4为本发明实施例中一种道路数据审核系统的结构示意图；

图5为本发明实施例中另一种道路数据审核系统的结构示意图；

图6为本发明实施例中一种第一获取子单元的结构示意图；

图7为本发明实施例中一种第二获取子单元的结构示意图；

图8为本发明实施例中再一种道路数据审核系统的结构示意图。

具体实施方式

如前所述，对于高精采集车采集到的道路数据，在道路数据的审核环节的处理效率和处理结果的可信度是需要解决的技术问题。

目前，对于高精采集车采集到的道路数据，有些不经任何审核直接用于更新路网数据，有些在判断与路网数据的距离较大时，直接丢弃或进一步人工审核，但是这些方案或者会影响处理结果的可信度，或者完全人工审核，审核效率极其低下。

为了提高道路数据审核的处理效率及处理结果的可信度，本发明实施例中，对于所获取的高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据，在判断其与生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配时，不是简单地丢弃或进行人工审核，而是进一步利用所述高精采集车在所述目标道路上行驶时采集到的普通轨迹数据，验证所述目标采集道路的位置是否发生了变化，在确定从高精采集车获取到的高精轨迹数据与普通轨迹数据匹配时，才确定所述目标采集道路的实际位置发生了变化，至此才确定高精采集车获取的高精轨迹数据为可信数据。一方面，这一审核过程自动执行，因而可以提高道路数据审核的效率；另一方面，在确定高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配，而与普通轨迹数据匹配时，可以识别出道路位置发生变化的情况，并确定所述高精轨迹数据为可信数据，可以提高道路数据审核结果的可信度，此外也可以使高精采集车所采集到的高精轨迹数据得到充分利用。

为使本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下结合附图，通过具体实施例对本发明进行详细介绍。

参照图1所示的本发明实施例中一种道路数据审核方法流程图，以下通过具体步骤进行详细说明。

S101，获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据。

采用普通轨迹数据可以形成普通地图，采用高精轨迹数据可以生成高精地图，高精地图的精度高于普通地图。在本发明一实施例中，普通地图的绝对精度在5m左右，相对精度在米级；高精地图的绝对精度在1m，相对精度在10cm。

在本发明一实施例中，高精采集车上配置有高精定位模块和行车记录仪。可以从高精定位模块获取高精轨迹数据，从行车记录仪获取普通轨迹数据。

S102，判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，如果是，则执行步骤S104；如果否，则执行步骤S103。

在本发明实施例中，所述已生成的路网数据可以为历史有效道路数据。

在具体实施中，可以采用多种方式判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据对应道路的第三轨迹数据是否匹配。

在本发明一实施例中，通过逐点匹配的方式，即将高精轨迹数据中包含的高精轨迹点与已生成的路网数据中记录的目标采集道路进行逐点匹配，确定所述高精轨迹数据与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配。

在本发明另一实施例中，在匹配判断之前先进行插值处理。具体而言，可以按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点。之后，可以采用如下的方式进行判断：获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离。之后判断所述第一垂直距离是否小于预设第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件，如果是，则确定所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路匹配，则可以执行步骤S104；如果否，则确定所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配，则可以执行步骤S103。

在具体实施中，可以通过如下方式获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离：将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割，之后，从所述高精插值轨迹点向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第一垂直距离。采用这一方式获取所述第一垂直距离，由于这一过程对于高精轨迹数据仅选取有限的高精插值轨迹点向所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路或普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线上有限的线段作垂线，故可以减少计算量，提高计算速度。

在具体实施中，对于目标采集道路，可以将高精采集车获取的高精轨迹数据中包含的一系列高精轨迹点或者通过插值后获取的高精插值轨迹点与已生成的路网数据中记录的目标道路逐个进行匹配。所述预设第一条件可以包括如下其中一种：当各高精轨迹点或者高精插值轨迹点对应的第一垂直距离小于预设第一垂直距离阈值的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的个数达到预设的数量阈值；或者第一垂直距离小于第一垂直距离阈值的连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值；或者，各高精轨迹点或高精插值轨迹点对应的第一垂直距离小于第一垂直距离垂直的连续的高精轨迹点的个数达到预设的数量阈值，且连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值。

在具体实施中，对于前述任一高精插值轨迹点，在所述第一垂直距离未超过所述第一垂直距离阈值时，则可以确定所述高精插值轨迹点未发生轨迹偏移。

S103，判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配，如果是，则执行步骤S104；如果否，则执行步骤S105。

在具体实施中，同样可以有多种方式判断所述高精轨迹数据与普通轨迹数据是否匹配。

在本发明一实施例中，通过逐点匹配的方式，确定二者是否匹配，即将高精轨迹数据中包含的高精轨迹点与普通轨迹数据中包含的普通轨迹点进行逐点匹配，确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据是否匹配。

在本发明另一实施例中，在所述高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离小于预设垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离未满足预设第一条件时，可以采用如下方式判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配：

获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离。之后，可以判断所述第二垂直距离是否小于预设的第二垂直距离阈值，且小于所述预设第二垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第二条件，如果是，则可以确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据匹配，则执行步骤S104；如果否，则可以确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据不匹配，可以执行步骤S105。

在具体实施中，可以采用如下方式获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离：将所述基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割。对于所述高精插值轨迹点，向所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第二垂直距离。采用采用这一方式获取所述第二垂直距离，由于这一过程对于高精轨迹数据仅选取有限的高精插值轨迹点向所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线上有限的线段作垂线，故可以减少计算量，提高计算速度。

在具体实施中，对于目标采集道路，可以将高精采集车获取的高精轨迹数据中包含的一系列高精轨迹点或者通过插值后获取的高精插值轨迹点与普通轨迹数据所包含的普通轨迹点逐个进行匹配。所述预设第二条件的设置方式可以参照预设第一条件。

具体而言，所述预设第二条件可以包括如下其中一种：当各高精轨迹点或者高精插值轨迹点对应的第二垂直距离小于预设第二垂直距离阈值的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的个数达到预设的数量阈值；或者第二垂直距离小于第二垂直距离阈值的连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值；或者，各高精轨迹点或高精插值轨迹点对应的第二垂直距离小于第二垂直距离垂直的连续的高精轨迹点的个数达到预设的数量阈值，且连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值。

为计算方便，可以设置所述第一条件和第二条件中的对应的阈值相同。可以理解的是，在具体实施中，所述第一条件和第二条件中的对应的阈值也可以设置为不同的值。

S104，确定所述高精轨迹数据为可信数据。

在确定所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据匹配时，可以确定所述高精轨迹数据为可信数据，在具体实施中，可以将所述已生成的路网数据中对应的目标采集道路更新为所述高精轨迹数据。

在具体实施中，对于前述任一插值点，在所述第二最近距离未超过所述第二距离阈值时，确定所述插值点的数据未发生轨迹偏移，则可以将所述第三轨迹线上距所述插值点为第一最近距离的对应位置的路网数据更新为所述插值点的数据。

S105，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

在具体实施中，作为一种可选方案，在确定所述高精轨迹数据与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路及所述普通轨迹数据均不匹配时，可以确定所述高精轨迹数据为异常数据。这一审核过程，可以避免道路数据有效性误判，故可以避免异常数据混入路网数据，从而可以提高道路数据审核结果的可信度；并且，这一审核过程自动执行而无须人工介入，故可以大大提高审核效率。

对于高精采集车采集轨迹数据时所行驶的一条确定的目标采集道路，理论上而言，所述高精采集车采集到高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据以及已生成的路网数据中记录的目标采集道路是重合的。然而，在具体实施中，道路有其复杂性，不仅都是单纯的直线(如平直的高速路)，还有很多种路况，如葫芦形、“八”字形、“S”形等各种形状和地质状况，此外，道路有可能受人力或自然力原因而发生位置改变，且不论是路网数据还是高精采集车采集的道路数据均可能发生错误，故将高精采集车采集到的道路数据用于更新路网数据，提高路网数据的可信度，在具体实施中，有很大难度。

针对上述情况，发明人经研究发现，在具体道路数据审核过程中，上述三个道路数据(高精轨迹数据、普通轨迹数据和路网数据)存在两两不一致或三者均不一致的情况。具体而言，正常情况下(目标采集道路实际位置未发生变化，且路网数据中记录的目标采集道路、高精采集车采集的高精轨迹数据和普通轨迹数据均正确)，高精轨迹数据、路网数据和普通轨迹数据三者是匹配的(三者可能重合；或者由于精度或误差原因，三者可能不完全重合，但三者中两两之间的距离是在预设的距离范围内)。如果道路位置发生了更新，则高精轨迹数据和已生成的路网数据中记录的目标采集道路是匹配的(重合或者高精轨迹数据和和普通轨迹的误差在预设的距离范围内)，并且和路网数据中记录的目标采集道路偏离。但是有的时候，会出现高精轨迹数据与路网数据、普通轨迹数据均不匹配的情况，此时难以确定三者的可信度，此时为避免将高精采集车采集到的错误的轨迹数据用于更新路网数据，则需要将这些异常数据审核出来，避免用其更新路网数据，影响路网数据的可信度。

采用上述实施例，首先通过步骤S102确定高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，在确定高精轨迹数据与路网数据中记录的目标采集道路匹配时，则认为所述目标采集道路未发生位置变化，故执行步骤S104，确定所述高精轨迹数据为可信数据，可以将所述高精轨迹数据用于更新所述路网数据中记录的目标采集道路。在确定所述高精轨迹数据与路网数据中记录的目标采集道路不匹配时，则认为道路位置可能发生了变化，则进一步执行步骤S103，判断所述高精采集车在所述目标道路行驶时采集到的高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配，若二者匹配，则认为道路位置确实发生了变化，则执行步骤S104，确定所述高精轨迹数据为可信数据，进而可以将所述高精轨迹数据用于更新所述路网数据中记录的目标采集道路；而若所述高精采集车在所述目标道路行驶时所采集到的高精轨迹数据与普通轨迹数据不匹配，则可以确定所述高精轨迹数据为异常数据。

在确定所述高精轨迹数据为可信数据后，可以直接将所述高精轨迹数据用于更新所述路网数据中记录的目标采集道路，以提高路网数据的精度，且经过本发明实施例的自动审核过程，故可以提高所生成的路网数据的可信度。

而基于所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点，按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点，进而获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离，并判断第一垂直距离是否小于预设的第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件，若满足预设第一条件，则确定所述高精轨迹数据为可信数据，可以避免对高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行逐个匹配，故可以减小计算量，提高计算效率。

类似地，通过获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离，并判断所述第二垂直距离是否小于预设的第二垂直距离阈值，且小于所述预设第二垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第二条件，继而在确定满足所述预设第二条件时，即可确定所述高精插值轨迹点对应的高精轨迹数据为可信数据，可以避免对高精轨迹点进行逐个匹配，故可以减小计算量，提高计算效率。

为使本领域技术人员更好地理解和实现本发明实施例，以下参照图2和图3，结合具体场景，通过具体步骤进行详细说明如何实现本发明实施例中的道路数据审核方法。

S201，获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据。

在本发明一实施例中，所述高精轨迹数据包括从高精采集车的高精定位模块获取的轨迹数据；所述普通轨迹数据包括从行车记录仪获取的普通轨迹数据。

在具体实施中，所述高精采集车在目标道路上行驶时除了可以获取采集轨迹数据外，还可以进行拍照，拍照数据可以包括高清拍照数据和普通拍照数据，因而可以获取高精采集车在目标道路上行驶时采集到的高清拍照数据和普通拍照数据，其中，所述高清拍照数据可以绑定于对应高精轨迹点，所述普通拍照数据可以绑定于对应普通轨迹点。所述高清拍照数据及所述普通拍照数据，与所述目标采集道路的高清轨迹数据和普通轨迹数据一起，可以用于车辆导航。

S202，基于所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点，按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点。

在具体实施中，可以基于高精轨迹数据包含的高精轨迹点，进行均匀插值，得到高精插值轨迹点。

为了减小高精采集车由于路况变化等原因导致的车速变化对采集到的道路数据的精确性的影响，在具体实施中，按照小于或等于所述高清拍照数据的采集间距的距离间隔阈值进行插值。例如，高清拍照数据的采集间距为3米，设置所述插值点的间距为1米。在具体应用中，可以根据车速，通过设置拍照数据的采集频率来设置相应的采集间距，例如按照1秒的拍照频率采集照片数据，根据车速，所对应的采集间距为3米。

S203，获取高精插值轨迹点到所述路网中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离。

在具体实施中，可以将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割，之后，对于高精插值轨迹点，向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段作垂线。如图3所示，为便于理解，通过长度均为第一长度的虚实相接的直线段表示，形成直线段L1、L2、L3……对于所述任一高精插值轨迹点，可以向所述路网数据中记录的目标采集道路G3上的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第一垂直距离，所述高精插值轨迹点与所述路网数据中记录的目标采集道路G3上直线段的交点，即为对应的垂足。

当获取到高精插值轨迹点的垂足与所述路网数据中的多条直线段相交时，可以选取最短垂直距离，作为所述第一垂直距离。

例如，对于高精插值轨迹点B、C、D等，可以向路网数据中记录的目标采集道路G3上的直线段L1、L2、L3等分别作垂线，选取其中的最短垂直距离，作为第一垂直距离，也即高精插值轨迹点与路网数据中记录的目标采集道路G3的最近距离。

参照图3，将高精插值轨迹点C向路网数据中记录的目标采集道路G3上的直线段作垂线，可以得到最短垂直距离的垂线段为与直线段Lm之间的垂线段，垂足为cm，将高精插值轨迹点D向路网数据中记录的目标采集道路G3上各直线段作垂线，可以得到最短垂直距离的垂线段为与直线段Lx之间的垂线段，垂足为dx。

S204，确定高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足是否落在所述路网数据记录的目标采集道路任一端的延长线上，如果是，则执行步骤S209；如果否，则执行步骤S205。

例如，对于高精插值轨迹点A，将其向路网数据记录的目标采集道路G3上的直线段作垂线，确定最短垂直距离的垂线段的垂足a1落在路网数据记录的目标采集道路G3一端的延长线上，则可确定高精轨迹数据为异常数据。

S205，判断所述第一垂直距离是否小于预设第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件，如果是，则执行步骤S208；如果否，则执行步骤S206。

如图3所示，计算高精轨迹数据对应的高精插值轨迹点与路网数据中记录的目标采集道路G3的各第一垂直距离是否小于预设的第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件。

在具体实施中，所述第一预设条件可以为：当各高精轨迹点或者高精插值轨迹点对应的第一垂直距离小于预设第一垂直距离阈值的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的个数达到预设的数量阈值；或者第一垂直距离小于第一垂直距离阈值的连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值；或者，各高精轨迹点或高精插值轨迹点对应的第一垂直距离小于第一垂直距离垂直的连续的高精轨迹点的个数达到预设的数量阈值，且连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值。

S206，获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据所包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离。

在具体实施中，可以将所述基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割。参照图3，为便于理解，通过长度均为第一长度的虚实相接的直线段表示，形成直线段R1、R2、R3……

之后，对于所述高精插值轨迹点，可以向所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第二垂直距离。

例如，对于高精插值轨迹点C、D等，可以向普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线G2上的每个直线段R1、R2、R3等分别作垂线，选取其中的最短垂直距离，作为第二垂直距离，也即高精插值轨迹点与所述轨迹线G2的最近距离。

参照图3，对高精插值轨迹点C向轨迹线G2上的直线段作垂线，可以得到最短垂直距离的垂线段为与直线段Rn之间的垂线段，垂足为cn，对高精插值轨迹点D向第二轨迹线G2上的直线段作垂线，可以得到最短垂直距离的垂线段为与直线段Ry之间的垂线段，垂足为dy。

S207，判断所述第二垂直距离是否小于预设的第二垂直距离阈值，且小于所述预设第二垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第二条件，如果是，则执行步骤S208；如果否，则执行步骤S209。

S208，确定所述高精轨迹数据为可信数据。

S209，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

如图3所示，按照上述审核流程进行审核，通过确定高精轨迹数据G1与已生成的路网数据中的目标道路G3是否匹配，若匹配，则说明目标采集道路实际位置未发生变化，可以将所述高精轨迹数据G1作为可信数据，否则，继续将所述高精轨迹数据G1与普通轨迹数据G2进行匹配，若匹配，则说明目标采集道路实际位置发生变化，且所述高精轨迹数据G1为可信数据，否则可以确定所述高精轨迹数据为异常数据。

需要说明的是，图3所示道路轨迹仅为说明实际路况的复杂情况及道路数据审核中可能遇到的一些情况而示意绘制，并非真实采集到的道路数据所形成的道路轨迹。

采用上述方案，通过采用预设第一长度的直线段依次首尾相接将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路或普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线，进而从高精插值轨迹点向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段或作垂线或向普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，由于这一过程对于高精轨迹数据仅选取有限的高精插值轨迹点向所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路或普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线上有限的线段作垂线，因而可以减少计算量，提高计算速度。

而在确定所述高精轨迹数据与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路及所述普通轨迹数据均不匹配时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。这一审核过程，可以避免道路数据有效性误判，故可以避免异常数据混入路网数据，从而可以提高道路数据审核结果的可信度；并且，这一审核过程自动执行而无须人工介入，故可以大大提高审核效率。

此外，当所述高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足落在所述路网数据记录的目标采集道路任一端的延长线或落在所述普通轨迹数据对应的轨迹线任一端的延长线上时，则可直接确定所述高精插值轨迹点对应的高精轨迹数据产生偏移，确定所述高精轨迹数据为异常数据，可以进一步减少偏移数据混入路网数据，从而可以进一步提高道路数据审核结果的可信度。

在具体应用中，还可能出现多种情况而影响所采集到的轨迹数据的可信度。例如，轨迹数据中可能发生跳点，为审核出这一异常情况，在具体实施中，可以在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，确定所述高精轨迹数据中连续无高精轨迹点的距离超过预设的第一距离阈值时，将所述高精轨迹数据标记为异常数据。

当某一段高精轨迹数据连续无高精轨迹点的距离超过预设的第一距离阈值，说明所述高精轨迹数据发生跳点，确定所述高精轨迹数据为异常数据，可以避免发生跳点的高精轨迹数据混入路网数据，进一步提高道路数据审核结果的可信度，也可以进一步提高道路数据审核效率。

在具体实施中，由于路况复杂，还可能出现采集到的高精轨迹数据的高程和坡度异常的情况，为避免采用具有上述问题的高精轨迹数据混入路网数据，本发明一实施例中，在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，可以执行如下的高程和坡度检测方案：对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测；当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的高程和坡度检测结果超过预设高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点的个数和/或连续的高精轨迹点的轨迹距离满足预设第三条件时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

在具体实施中，对所述高精轨迹点进行高程和坡度检测也可以通过对高精插值轨迹点进行高程和坡度检测。

相应地，在具体实施中，所述第三预设条件可以为：当各高精轨迹点或者高精插值轨迹点对应的高程和坡度检测结果超过预设高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的个数达到预设的数量阈值；或者高程和坡度检测结果超过预设高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值；或者，各高精轨迹点或高精插值轨迹点对应的高程和坡度检测结果超过预设的高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点的个数达到预设的数量阈值，且连续的高精轨迹点或者高精插值轨迹点的轨迹距离达到预设的距离阈值。

其中，对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测，可以采用如下任意一种方式实现：将所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的高程和坡度分别进行比较；或者，将相邻高精轨迹点的高精轨迹数据对应的高程或/和坡度进行比较，确定所述高精轨迹数据的高程或坡度是否发生跳变。

在具体实施中，高精轨迹数据除了包括经纬度位置坐标，还可以包括轨迹点方向、海拔、行车速度等一种或多种道路信息。在具体实施中，高精轨迹数据中的方向数据也可能存在错误或混淆的情况，例如，某一目标采集道路上一个或多个轨迹点的方向可能存在问题，或者所述目标采集道路周围其他道路上轨迹点的方向可能存在问题。

针对这一问题，本发明一实施例提供了一种道路数据方向偏差审核方法：当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的方向与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的方向或与普通轨迹数据方向，或与所述相邻高精轨迹点的方向的夹角大于预设的第一角度阈值时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

高精采集车沿目标采集道路行驶一遍，对于高速路等中间有隔离带遮挡的情形，全景摄像头无法获得所述道路完整的道路信息，故在具体实施中，通过高精采集车采集道路数据时，沿所述道路走两遍，获取所述道路完整的道路信息，即相应的高精轨迹数据上需要有双向数据。若高精采集车仅沿所述目标采集道路行驶了一遍，通过这一道路数据方向偏差审核方式，则可以识别出高精采集车采集的高精轨迹数据方向不符合这种路况的情形，即可确定所述目标采集道路对应的高精轨迹数据为异常数据。

在具体实施中，对于上述各实施例审核出的多种异常数据，为使高精采集车所采集到的高精轨迹数据得到更加充分地利用，可以将异常数据按照预设条件进行滤波，保留满足条件的高精轨迹数据片段。所述预设条件可以根据需要进行设置，所采用的滤波器可以为硬件滤波器，也可以为软件滤波器，具体可以根据需要选取或设置相应的滤波器或滤波算法，如粒子滤波、卡尔曼滤波等。

在具体实施中，可能存在采集不到高清拍照数据的情况，例如全景摄像头在某些情况下可能采集不到数据，例如在暴雨等恶劣天气时，由于全景摄像头设置在车辆外部，因而容易受外部环境影响。针对这种情况，为了避免图片缺失的高精轨迹数据混入路网数据而影响导航质量，在本发明一实施例中，采用如下方案进行图片缺失审核及弥补：当检测不到高清拍照数据且达预设的照片采集距离阈值时，可以将相应高精轨迹点绑定的高清拍照数据更新为对应普通轨迹点绑定的普通拍照数据，从而可以避免导航信息中的图片缺失，提高导航的准确性，增强用户体验。

在具体实施中，经本发明实施例上述自动审核过程，可以实现大部分道路数据自动审核，故可以大大减少审核人员的工作量。

为了进一步提高采集数据利用率及提高路网数据可信度，对于上述审核过程识别出的异常数据，还可以进一步增加进一步的审核比对。在本发明一实施例中，采用如下审核方案：

对于所述异常数据，可以比较高精轨迹点绑定的高清拍照数据和普通轨迹点绑定的普通拍照数据，审核选择对应高精轨迹点或普通轨迹点更新所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路。

通过审核比较所述异常的高精轨迹数据包含的高精轨迹点所绑定的高清拍照数据和普通轨迹数据包含的普通轨迹数据所绑定的普通拍照数据，若确定高清拍照数据正确，则采用与高清拍照数据绑定的高精轨迹点更新路网数据中记录的目标采集道路；若确定普通拍照数据正确，则可以选择与所述普通拍照数据绑定的普通轨迹点更新所述路网数据中记录的目标采集道路。

采用上述实施例，对于异常数据，进一步审核选择确定对应位置的正确的高精轨迹点或普通轨迹点更新所述路网数据中记录的目标采集道路，在所述高精定位模块或行车记录仪采集到的轨迹数据失真的情况下，用拍照数据辅助审核和纠正采集到的轨迹数据，可以使高精采集车采集到的准确数据得到充分利用，从而可以提高整个路网数据可信度。

在具体实施中，上述利用拍照数据辅助审核和纠正采集到的轨迹数据的过程，可以通过人工审核，也可以通过相应的审核装置或设备进行自动比对处理。

为使本领域技术人员更好地理解和实现，本发明实施例还提供了与上述方法相应的审核系统，以下参照附图，通过具体实施例进行详细说明。

参照图4，本发明实施例提供了一种道路数据审核系统40，可以包括：第一数据获取单元41、第一审核单元42和第二审核单元43，其中：

第一数据获取单元41，适于获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据；

第一审核单元42，适于判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据；

第二审核单元43，适于在所述第一审核单元42确定所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配时，判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据。

采用上述道路数据审核系统对道路数据进行审核，对于所获取的高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据，在判断其与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配时，不是简单地丢弃或人工审核，而是进一步利用所述高精采集车在所述目标道路上行驶时采集到的普通轨迹数据验证所述目标采集道路的位置是否发生了变化，在确定从高精采集车获取到的高精轨迹数据与普通轨迹数据匹配时，才确定所述目标采集道路的实际位置发生了变化，至此才确定高精采集车获取的高精轨迹数据为可信数据。一方面，由所述道路审核系统自动执行而无须人工介入，故可以大大提高审核效率；另一方面，在确定高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配，而与普通轨迹数据匹配时，可以识别出道路位置发生变化的情况，并确定所述高精轨迹数据为可信数据，可以提高道路数据审核结果的可信度，此外也可以使高精采集车所采集到的高精道路数据得到充分利用。

在具体实施中，可以根据需要对道路数据审核系统的结构和功能、性能等进行多方面的扩展。

参照图5所示的本发明实施例中另一种道路数据审核系统，与前述道路数据审核系统40不同之处在于，所述道路数据审核系统50还可以包括：插值单元51，适于基于所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点，按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点。

相应地，所述第一审核单元42，可以包括：第一获取子单元421和第一审核子单元422，其中：

所述第一获取子单元421，适于获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离；

所述第一审核子单元422，适于判断所述第一垂直距离是否小于预设第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件，若满足预设第一条件，则确定所述高精轨迹数据为可信数据。

在具体实施中，所述道路数据审核系统50还可以包括：第二数据获取单元52，适于获取所述高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高清拍照数据和普通拍照数据，所述高清拍照数据绑定于对应高精轨迹点，所述普通拍照数据绑定于对应普通轨迹点。所述高清拍照数据和普通拍照数据可以和所绑定的轨迹数据一起，用于车辆导航，提高导航精度。

在具体实施中，所述插值单元51可以按照小于或等于所述高清拍照数据的采集间距的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点。

由于所述高精插值轨迹点的预设距离间隔阈值小于或等于所述高清拍照数据的采集间距，故可以避免所述高精采集车由于车速变化而导致的轨迹偏移或导航信息不准确的情况，从而可以进一步提高所生成的路网数据的可信度。

在具体实施中，参照图6所示的第一获取子单元的结构示意图，如图6所示，第一获取子单元421可以包括：第一分割模块4211和第一获取模块4212，其中：

所述第一分割模块4211，适于将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割；

第一获取模块4212，对于高精插值轨迹点，适于向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述得到所述第一垂直距离。

在具体实施中，参照图5，所述第二审核单元43，可以包括：第二获取子单元431和第二审核子单元432，其中：

所述第二获取子单元431，适于在所述高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离小于预设垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离未满足预设第一条件时，获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离；

第二审核子单元432，适于判断所述第二垂直距离是否小于预设的第二垂直距离阈值，且小于所述预设第二垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第二条件，若满足，则确定所述高精轨迹数据为可信数据。

参照图7所示的本发明实施例中一种第二获取子单元的结构示意图，在本发明一实施例中，如图7所示，第二获取子单元431可以包括：第二分割子模块4311和第二获取模块4312，其中：

第二分割子模块4311，适于将所述基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割；

第二获取模块4312，对于所述高精插值轨迹点，适于向所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第二垂直距离。

在上述各实施例中，道路数据审核系统通过高精插值轨迹点与路网数据中记录的目标采集道路或与普通轨迹数据进行匹配，可以避免对高精轨迹点进行逐个匹配，故可以减小计算量，提高计算效率。

此外，道路数据审核系统通过采用预设第一长度的直线段依次首尾相接将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路或普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线，进而从高精插值轨迹点向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段或作垂线或向普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，由于这一过程对于高精轨迹数据仅选取有限的高精插值轨迹点向所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路或普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线上有限的线段作垂线，因而可以减少计算量，提高计算速度。

在具体实施中，所述第二审核单元43还适于在确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据不匹配时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

采用上述道路数据审核系统，在确定所述高精轨迹数据与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路及所述普通轨迹数据均不匹配时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。这一审核过程，可以避免道路数据有效性误判，故可以避免异常数据混入路网数据，从而可以提高道路数据审核结果的可信度；并且，这一审核过程自动执行而无须人工介入，故可以大大提高审核效率。

在具体实施中，所述第一审核单元42还可以包括：第三审核子单元423，适于当所述高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足落在所述路网数据记录的目标采集道路任一端的延长线上时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

在具体实施中，所述第二审核单元43还可以包括：第四审核子单元433，适于当所述高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足落在所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线任一端的延长线上时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

采用上述实施例中的道路数据审核系统，当所述高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足落在所述路网数据记录的目标采集道路任一端的延长线或落在所述普通轨迹数据对应的轨迹线任一端的延长线上时，可以直接识别出所述高精轨迹数据为异常数据，可以进一步减少偏移数据混入路网数据，从而可以进一步提高道路数据审核结果的可信度。

图8示出了本发明实施例中另一种道路数据审核系统的结构示意图，道路数据审核系统80与道路审核系统50的不同之处在于，在道路审核系统50基础上，道路数据审核系统80还可以包括：第三审核单元81，适于在所述第一审核单元42判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，确定所述高精轨迹数据中连续无高精轨迹点的距离是否超过预设的第一距离，且在超过预设的第一距离时，将所述高精轨迹数据标记为异常数据。

采用上述道路数据审核系统，可以避免发生跳点的高精轨迹数据混入路网数据，故可以进一步提高道路数据审核结果的可信度，也可以进一步提高道路数据审核效率。

在具体实施中，继续参照图8所示，道路数据审核系统80还可以包括高程和坡度检测单元82和第四审核单元83，其中：

高程和坡度检测单元82，适于对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测；

第四审核单元83，适于当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的高程和坡度检测结果超过预设高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点的个数或连续的高精轨迹点的轨迹距离满足预设第三条件时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

在具体实施中，高程和坡度检测单元82可以包括如下其中一种：

第一检测子单元(未示出)，适于将所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的高程和坡度分别进行比较；

第二检测子单元(未示出)，适于将相邻高精轨迹点的高精轨迹数据对应的高程或/和坡度进行比较，确定所述高精轨迹数据的高程或坡度是否发生跳变。

采用上述道路数据审核系统，通过对高精轨迹数据进行高程和坡度检测，可以避免高程或坡度异常的高精轨迹数据混入路网数据，从而可以进一步提高道路数据审核的效率及审核结果的可信度。

在本发明实施例中，道路数据审核系统80还可以包括：第五审核单元(未示出)，适于当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的方向与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的方向或与普通轨迹数据方向，或与所述相邻高精轨迹点的方向的夹角大于预设的第一角度阈值时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

采用上述道路数据审核系统，可以避免方向异常的高精轨迹数据混入路网数据，从而可以进一步提高道路数据审核的效率及审核结果的可信度。

在具体实施中，道路数据审核系统还可以包括滤波单元(未示出)，适于对异常数据按照预设条件进行滤波，保留满足条件的高精轨迹数据片段。

由道路数据审核系统进一步对审核出的异常数据进行滤波处理，可以保留满足条件的高精轨迹数据片段作为可信数据，使得高精采集车所采集到的高精轨迹数据得到更加充分地利用。

在具体实施中，道路数据审核系统还可以包括数据更新单元(未示出)，适于当检测不到高清拍照数据的距离且达预设的照片采集距离阈值时，将相应高精轨迹点绑定的拍照数据更新为对应普通轨迹点绑定的普通拍照数据。采用上述道路数据审核系统，通过将相应高精轨迹点绑定的拍照数据更新为对应普通轨迹点绑定的普通拍照数据，可以避免导航信息中的图片缺失，进一步提高导航的准确性，增强用户体验。

在具体实施中，道路数据审核系统还可以包括第六审核单元(未示出)，对于所述异常数据，适于比较相应高精轨迹点绑定的高清拍照数据和普通轨迹点绑定的普通拍照数据，审核选择对应高精轨迹点或普通轨迹点更新所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路。

采用第六审核单元对异常数据进行处理，可以进一步提高道路数据审核的自动化率，从而可以大大减少审核人员的工作量。而对于异常数据，经进一步比对，审核选择确定对应高精轨迹点的正确的高精轨迹数据或普通轨迹点的普通轨迹数据更新所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的数据，使得在所述高精轨迹数据或普通轨迹数据失真的情况下，用高清拍照数据或普通拍照数据辅助审核和纠正采集到的轨迹数据，使得高精采集车采集到的数据得到充分利用，也可以提高整个路网数据的可信度。

在具体实施中，可以由人工对所述第六审核单元进行操作，选择相应的照片一一比对，也可以由所述道路数据审核系统自动比对审核。

可以理解的是，本领域技术人员可以根据经验及实际需求设置本发明实施例中各种参数的阈值或门限。

本发明实施例还提供了一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述任一实施例所述道路数据审核方法的步骤，具体可参见上述实施例，不再赘述。在具体实施中，所述终端设备可以为ADAS设备。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一实施例所述道路数据审核方法的步骤，具体可参见上述实施例，不再赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (19)

1.一种道路数据审核方法，其特征在于，包括：

获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据；

判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据，若不匹配，则判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配；

在确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据匹配时，确定所述高精轨迹数据为可信数据。

2.根据权利要求1所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：

基于所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点，按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点；

所述判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据，包括：

获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离；

判断所述第一垂直距离是否小于预设第一垂直距离阈值，且小于所述预设第一垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第一条件，若满足预设第一条件，则确定所述高精轨迹数据为可信数据。

3.根据权利要求2所述的道路数据审核方法，其特征在于，所述获取高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离，作为第一垂直距离，包括：

将所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割；

对于高精插值轨迹点，向所述路网数据中记录的目标采集道路的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第一垂直距离。

4.根据权利要求2所述的道路数据审核方法，其特征在于，所述若不匹配，则判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配，包括：

在所述高精插值轨迹点到所述路网数据中记录的目标采集道路的垂直距离小于预设垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离未满足预设第一条件时，获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离；判断所述第二垂直距离是否小于预设的第二垂直距离阈值，且小于所述预设第二垂直距离阈值的连续的高精插值轨迹点的个数和/或连续的高精插值轨迹点的轨迹距离是否满足预设第二条件。

5.根据权利要求4所述的道路数据审核方法，其特征在于，所述获取所述高精插值轨迹点与基于所述普通轨迹数据对应的轨迹线的垂直距离，作为第二垂直距离，包括：

将所述基于所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线采用预设第一长度的直线段依次首尾相接进行分割；

对于所述高精插值轨迹点，向所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线的直线段作垂线，选择最短垂直距离，作为所述第二垂直距离。

6.根据权利要求1所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：

在确定所述高精轨迹数据与所述普通轨迹数据不匹配时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

7.根据权利要求1所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：

当所述高精轨迹数据包含的高精插值轨迹点的垂足落在所述路网数据记录的目标采集道路任一端的延长线上或落在所述普通轨迹数据包含的普通轨迹点所形成的轨迹线任一端的延长线上时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

8.根据权利要求1所述的道路数据审核方法，其特征在于，在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，还包括：

确定所述高精轨迹数据中连续无高精轨迹点的距离超过预设的第一距离阈值时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

9.根据权利要求1所述的道路数据审核方法，其特征在于，在判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配之前，还包括：

对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测；

当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的高程和坡度检测结果超过预设高程或坡度阈值的连续的高精轨迹点的个数或连续的高精轨迹点的轨迹距离满足预设第三条件时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

10.根据权利要求9所述的道路数据审核方法，其特征在于，所述对所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点进行高程和坡度检测，包括：

将所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的高程和坡度分别进行比较；或，

将相邻高精轨迹点的高精轨迹数据对应的高程或/和坡度进行比较，确定所述高精轨迹数据的高程或坡度是否发生跳变。

11.根据权利要求1所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：

当所述高精轨迹数据包含的高精轨迹点的方向与所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路的方向或与普通轨迹数据方向，或与相邻高精轨迹点的方向的夹角大于预设的第一角度阈值时，确定所述高精轨迹数据为异常数据。

12.根据权利要求6至11任一项所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：将异常数据按照预设条件进行滤波，保留满足条件的高精轨迹数据片段。

13.根据权利要求1至11任一项所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：获取所述高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高清拍照数据和普通拍照数据，所述高清拍照数据绑定于对应高精轨迹点，所述普通拍照数据绑定于对应普通轨迹点。

14.根据权利要求2所述的道路数据审核方法，其特征在于，所述按照预设的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点，包括：

按照小于或等于从所述高精采集车获取的高清拍照数据的采集间距的距离间隔阈值进行插值，获取高精插值轨迹点。

15.根据权利要求13所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：

当检测不到所述高清拍照数据的距离且达预设的照片采集距离阈值时，将相应高精轨迹点绑定的高清拍照数据更新为对应普通轨迹点绑定的普通拍照数据。

16.根据权利要求6-11任一项所述的道路数据审核方法，其特征在于，还包括：对于所述异常数据，比较相应高精轨迹点绑定的高清拍照数据和普通轨迹点绑定的普通拍照数据，审核选择对应高精轨迹点或普通轨迹点更新所述已生成的路网数据中记录的目标采集道路。

17.一种道路数据审核系统，其特在于，包括：

第一数据获取单元，适于获取高精采集车在目标采集道路上行驶时采集到的高精轨迹数据和普通轨迹数据；

第一审核单元，适于判断所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据；

第二审核单元，适于在所述第一审核单元确定所述高精轨迹数据与已生成的路网数据中记录的目标采集道路不匹配时，判断所述高精轨迹数据与对应的普通轨迹数据是否匹配，若匹配，则确定所述高精轨迹数据为可信数据。

18.一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至16任一项所述方法的步骤。

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1至16任一项所述方法的步骤。

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