CN111474536A - 一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统及方法 - Google Patents

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CN111474536A CN202010374374.5A CN202010374374A CN111474536A CN 111474536 A CN111474536 A CN 111474536A CN 202010374374 A CN202010374374 A CN 202010374374A CN 111474536 A CN111474536 A CN 111474536A
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    • Y02A10/40—Controlling or monitoring, e.g. of flood or hurricane; Forecasting, e.g. risk assessment or mapping

Abstract

本发明涉及一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统，包括：岸基雷达系统和岸基中心；岸基雷达系统用于获取预先设定的海域内的待定位船舶的第一信息；岸基雷达系统包括：至少三个岸基雷达；岸基雷达用于获取待定位船舶与所述岸基雷达相应的伪距，且每一个岸基雷达均具有预先设定的位置坐标和钟差；待定位船舶的第一信息包括：至少三个岸基雷达在同一时间分别监测到的所述待定位船舶的伪距；岸基中心用于根据待定位船舶的第一信息和和至少三个在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置坐标和钟差，获取待定位船舶的位置坐标。解决了船舶在使用全球导航卫星系统系统获取自身的实时位置坐标时受到干扰的情况下，实现自主定位。

Description

一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统及方法
技术领域
本发明涉及船舶定位技术领域，尤其涉及一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统及方法。
背景技术
船舶在海上航行时，获得自身的位置坐标是安全航行的基础。目前船舶普遍使用全球导航卫星系统系统获取自身的实时位置坐标，且被广泛应用于政治、经济、军事等领域，已成为许多还是应用的主要导航手段，不仅是国家安全和经济的基础设施，也是体现现代化大国地位和国家综合国力的重要标志。然而由于全球导航卫星系统在很多环境下易受干扰，因此具有固有的脆弱性。因此在海上导航领域，找到另一个定位系统逐渐被重视。
发明内容
(一)要解决的技术问题
鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统及方法，其解决了船舶在使用全球导航卫星系统系统获取自身的实时位置坐标时受到干扰的情况下，实现自主定位的技术问题。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
第一方面，本发明实施例提供一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统，包括：岸基雷达系统和与所述岸基雷达系统通信连接的岸基中心；
所述岸基雷达系统用于获取预先设定的海域内的待定位船舶的第一信息；
所述岸基雷达系统包括：至少三个岸基雷达；
其中，所述岸基雷达用于获取待定位船舶与所述岸基雷达相应的伪距，且每一个岸基雷达均具有预先设定的位置坐标和钟差；
其中，所述待定位船舶的第一信息包括：至少三个岸基雷达在同一时间分别监测到的所述待定位船舶的伪距；
所述岸基中心用于根据所述待定位船舶的第一信息和和所述至少三个在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置坐标和钟差，获取所述待定位船舶的位置坐标。
优选的，所述岸基中心包括依次连接的：接收通道模块、信息处理模块、定位算法模块；
所述接受通道模块用于接收来自岸基雷达系统获取的所述带定位船舶的第一信息并将所述待定位船舶的第一信息传递至信息处理模块；
所述信息处理模块用于对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取预处理后的第一信息；
所述定位算法模块用于根据所述岸基雷达的坐标和钟差以及所述预处理后的第一信息获取待定位船舶的位置坐标。
优选的，所述信息处理模块对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取预处理后的第一信息，具体包括：
所述信息处理模块对所述待定位船舶的第一信息进行剔除野值处理、数据格式和坐标变换处理、时间配准处理，获取预处理后的第一信息。
优选的，当同一时间至少三个岸基雷达分别监测到的所述待定位船舶的伪距时，所述定位算法模块用于根据所述待定位船舶的第一信息和在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置坐标和钟差，采用公式(1)获取待定位船舶的位置坐标；
公式(1)：
Figure BDA0002479366830000031
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；(xi，yi)为岸基雷达的位置坐标；其中ρci是位置坐标为(xi，yi)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，δtci是位置坐标为(xi，yi)的岸基雷达的钟差。
优选的，所述定位算法模块用于根据所述待定位船舶的第一信息和在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置和钟差，采用公式(1)获取待定位船舶的位置，具体包括：
采用至少三个同一时间岸基雷达分别监测到的所述待定位船舶的伪距和所述至少三个岸基雷达的位置和钟差，分别采用公式(2)确定待定位船舶的位置；其中，所述公式(2)由3个公式(1)联立；
公式(2)：
Figure BDA0002479366830000032
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；三个岸基雷达的位置坐标分别为：(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)；其中ρc1是位置坐标为(x1，y1)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc2是位置坐标为(x2，y2)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc3是位置坐标为(x3，y3)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，三个岸基雷达分别与船舶之间的钟差为δtc1、δtc2、δtc3。
优选的，所述系统还包括：与所述定位算法模块连接的定位处理模块；
所述定位处理模块将所述待定位船舶的位置坐标进行误差处理，获取待定位船舶的最终位置坐标；
其中，所述误差处理包括经纬度误差处理。
优选的，所述系统还包括：与所述岸基中心通信连接的航迹输出模块；
其中，所述航迹输出模块与预先设定的显示装置连接；所述预先设定的显示装置具有显示界面，且所述显示界面实时显示有所述待定位船舶的最终位置的电子海图。
另一方面，本发明还提供一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位方法，包括：
S1、获取待定位船舶的第一信息；
其中，所述待定位船舶的第一信息包括：至少三个岸基雷达在同一时间分别监测到的所述待定位船舶的伪距；
S2、基于所述待定位船舶的第一信息和所述岸基雷达的预先设定的坐标位置以及钟差，获取所述待定位船舶的位置坐标。
优选的，所述步骤S2包括：
S21、对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取处理后的第一信息；
其中，所述预处理为对所述待定位船舶的第一信息进行剔除野值处理。
S22、基于所述待定位船舶预处理后第一信息和所述岸基雷达的坐标位置，采用公式(2)确定所述待定位船舶的位置坐标；
公式(2)为：
Figure BDA0002479366830000041
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；三个岸基雷达的位置坐标分别为：(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)；其中ρc1是位置坐标为(x1，y1)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc2是位置坐标为(x2，y2)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc3是位置坐标为(x3，y3)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，三个岸基雷达分别与船舶之间的钟差为δtc1、δtc2、δtc3。
优选的，所述方法还包括：
S3、将所述待定位船舶的位置坐标进行误差处理，获取待定位船舶的最终位置坐标；
其中，所述误差处理包括经纬度误差处理。
(三)有益效果
本发明的有益效果是：本发明的一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统及方法，由于采用至少三个岸基雷达在同一时间监测出的船舶的伪距，从而确定船舶的位置，相对于现有技术而言，其可以解决了船舶在使用全球导航卫星系统系统获取自身的实时位置坐标时受到干扰的情况下，实现自主定位。
附图说明
图1为本发明一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统的示意图；
图2为本发明一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位方法流程图；
图3为本发明实施例中一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位方法示意图；
图4为本发明实施例中另一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位方法示意图；
图5为本发明实施例中同一时间内检测到待定位船舶的至少三个岸基雷达的位置与带定位船舶的位置示意图。
【附图标记说明】
a：同一时间内检测到待定位船舶的至少三个岸基雷达中的第一个岸基雷达；
b：同一时间内检测到待定位船舶的至少三个岸基雷达中的第二个岸基雷达；
c：同一时间内检测到待定位船舶的至少三个岸基雷达中的第三个岸基雷达；
d：待定位船舶。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
本发明实施例提出的一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统，采用至少三个岸基雷达在同一时间监测出的船舶的伪距，从而确定船舶的位置。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参见附图1，本发明实施例提供一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统，岸基雷达系统和与所述岸基雷达系统通信连接的岸基中心；
所述岸基雷达系统用于获取预先设定的海域内的待定位船舶的第一信息；
所述岸基雷达系统包括：至少三个岸基雷达。
本实施例中的岸基雷达系统实现对所辖海域的全方位、全天候、立体化、层次化的信息监测。且本实施例中的岸基雷达系统能够满足对预先设定的海域内中任一位置的待定位船舶至少三个岸基雷达同一时间进行监测。
其中，所述岸基雷达用于获取待定位船舶与所述岸基雷达相应的伪距，且每一个岸基雷达均具有预先设定的位置坐标和钟差；
其中，所述待定位船舶的第一信息包括：至少三个岸基雷达在同一时间分别监测到的所述待定位船舶的伪距；
所述岸基中心用于根据所述待定位船舶的第一信息和和所述至少三个在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置坐标和钟差，获取所述待定位船舶的位置坐标。
本实施例中的岸基雷达系统主要是通过一定的空间优化部署，实现对所辖海域内的船舶及海洋环境信息全方位监测，并与智能船舶感知系统进行多源数据融合，提高数据的精确度。本实施例中的岸基雷达系统通过对不同体质、不同频段、不同极化方式的岸基雷达进行空间优化部署，使其实现无缝连接且无盲区的网状信息收集与传递，并由岸基控制中心综合处理、控制和管理，从而形成一个统一的有机整体。岸基雷达系统可以实现网内每部岸基雷达的信息资源共享，提高目标识别能力和跟踪精度；可以对每部岸基雷达进行实时指挥，满足监测的可靠性和灵活性原则；同时能够扩大雷达的时空域覆盖面积，实现时空域的无缝衔接和相互补充，可以从不同角度监测目标。
优选的，所述岸基中心包括依次连接的：接收通道模块、信息处理模块、定位算法模块；
所述接受通道模块用于接收来自岸基雷达系统获取的所述带定位船舶的第一信息并将所述待定位船舶的第一信息传递至信息处理模块；
所述信息处理模块用于对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取预处理后的第一信息；
所述定位算法模块用于根据所述岸基雷达的坐标和钟差以及所述预处理后的第一信息获取待定位船舶的位置坐标。
优选的，所述信息处理模块对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取预处理后的第一信息，具体包括：
所述信息处理模块对所述待定位船舶的第一信息进行剔除野值处理、数据格式和坐标变换处理、时间配准处理，获取预处理后的第一信息。
本实施例中坐标变换处理为将第一信息经过转化为通用坐标下的信息。
本实施例中剔除野值处理为将第一信息中的野值剔除；其中野值是由于船用电器干扰、船电电源质量问题、无线电波干扰及人为过失等原因产生的测量误差超过一定限制的值，也称为异常值。
由于岸基雷达的采样周期是不同的，因此本实施例中时间配准处理要进行时间配准，使岸基雷达采集到的信息须在同一时刻进行处理，才能得到有效的信息。
优选的，当同一时间至少三个岸基雷达分别监测到的所述待定位船舶的伪距时，所述定位算法模块用于根据所述待定位船舶的第一信息和在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置坐标和钟差，采用公式(1)获取待定位船舶的位置坐标；
公式(1)：
Figure BDA0002479366830000081
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；(xi，yi)为岸基雷达的位置坐标；其中ρci是位置坐标为(xi，yi)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，δtci是位置坐标为(xi，yi)的岸基雷达的钟差。
本实施例中，参见图5，a为同一时间内检测到待定位船舶的至少三个岸基雷达中的第一个岸基雷达，b为同一时间内检测到待定位船舶的至少三个岸基雷达中的第二个岸基雷达，c为同一时间内检测到待定位船舶的至少三个岸基雷达中的第三个岸基雷达，因此待定位船舶d的位置即是在与岸基雷达a为圆心以R1为半径，以岸基雷达b为圆心以R2为半径以岸基雷达c为圆心以R3为半径的三个圆的交点上。其中，R1为岸基雷达a与待定位船舶之间的距离；R2为岸基雷达b与待定位船舶之间的距离；R3为岸基雷达c与待定位船舶之间的距离。
其中，R1＝ρc1-c·δtc1；本实施例中ρc1就是岸基雷达a监测到待定位船舶的伪距，δtc1就是岸基雷达a的钟差。其中，R2＝ρc2-c·δtc2；本实施例中ρc2就是岸基雷达b监测到待定位船舶的伪距，δtc2就是岸基雷达b的钟差。其中，R3＝ρc3-c·δtc3；本实施例中ρc3就是岸基雷达c监测到待定位船舶的伪距，δtc3就是岸基雷达c的钟差。
在本实施例中优选的，所述定位算法模块用于根据所述待定位船舶的第一信息和在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置和钟差，采用公式(1)获取待定位船舶的位置，具体包括：
采用至少三个同一时间岸基雷达分别监测到的所述待定位船舶的伪距和所述至少三个岸基雷达的位置和钟差，分别采用公式(2)确定待定位船舶的位置；其中，所述公式(2)由3个公式(1)联立；
公式(2)：
Figure BDA0002479366830000091
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；三个岸基雷达的位置坐标分别为：(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)；其中ρc1是位置坐标为(x1，y1)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc2是位置坐标为(x2，y2)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc3是位置坐标为(x3，y3)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，三个岸基雷达分别与船舶之间的钟差为δtc1、δtc2、δtc3。
优选的，所述系统还包括：与所述定位算法模块连接的定位处理模块；
所述定位处理模块将所述待定位船舶的位置坐标进行误差处理，获取待定位船舶的最终位置坐标；
其中，所述误差处理包括经纬度误差处理。
由于地球是椭圆形的，直接转换会存在误差，因此需要经纬度误差处理，本实施例中首先将经纬度信息初始化为距离传感设备的纵向信息和横向信息，在计算出船舶的位置信息后转化为经纬度信息。
优选的，所述系统还包括：与所述岸基中心通信连接的航迹输出模块；
其中，所述航迹输出模块与预先设定的显示装置连接；所述预先设定的显示装置具有显示界面，且所述显示界面实时显示有所述待定位船舶的最终位置的电子海图。本实施例中的显示界面还显示待定位船舶的最终位置按照时间顺序所形成的航迹。
本发明实施例提出的一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统，采用至少三个岸基雷达在同一时间监测出的船舶的伪距，从而确定船舶的位置。可以解决了船舶在使用全球导航卫星系统获取自身的实时位置坐标时受到干扰的情况下，实现自主定位。
本实施例中的一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位方法，包括：
S1、获取待定位船舶的第一信息；
其中，所述待定位船舶的第一信息包括：至少三个岸基雷达在同一时间分别监测到的所述待定位船舶的伪距；
在本实施例的实际应用中，参见附图3，对首次出现在岸基雷达系统的船舶进行信息捕获，并提取第一信息；
判断信息捕获是否成功，若是，则将成功捕获的船舶第一信息通过接收通道模块并经由信息处理传递至定位算法模块，若否直接结束；其中，定位算法模块利用船舶实时位置和至少三个岸基雷达的位置坐标，计算距离，实现定位解算。
S2、基于所述待定位船舶的第一信息和所述岸基雷达的预先设定的坐标位置以及钟差，获取所述待定位船舶的位置坐标。
优选的，所述步骤S2包括：
S21、对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取处理后的第一信息；
其中，所述预处理为对所述待定位船舶的第一信息进行剔除野值处理。
S22、基于所述待定位船舶预处理后第一信息和所述岸基雷达的坐标位置，采用公式(2)确定所述待定位船舶的位置坐标；
公式(2)为：
Figure BDA0002479366830000111
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；三个岸基雷达的位置坐标分别为：(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)；其中ρc1是位置坐标为(x1，y1)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc2是位置坐标为(x2，y2)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc3是位置坐标为(x3，y3)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，三个岸基雷达分别与船舶之间的钟差为δtc1、δtc2、δtc3。
本实施例中优选的，参见图4，所述方法还包括：
S3、将所述待定位船舶的位置坐标进行误差处理，获取待定位船舶的最终位置坐标；
其中，所述误差处理包括经纬度误差处理。
本实施例中的基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统，当船舶在海上航行，船载的全球导航卫星系统系统发生故障时，进行船舶的自主定位解算进行替代，保障了船舶的航行安全，补充现有的卫星导航、定位和授时系统，和传统的定位系统相比，以岸基雷达系统的全方位信息检测为基础，不易受外界环境及自身技术的干扰，实现船舶的准确实时定位解算。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位系统，其特征在于，所述系统包括：岸基雷达系统和与所述岸基雷达系统通信连接的岸基中心；
所述岸基雷达系统用于获取预先设定的海域内的待定位船舶的第一信息；
所述岸基雷达系统包括：至少三个岸基雷达；
其中，所述岸基雷达用于获取待定位船舶与所述岸基雷达相应的伪距，且每一个岸基雷达均具有预先设定的位置坐标和钟差；
其中，所述待定位船舶的第一信息包括：至少三个岸基雷达在同一时间分别监测到的所述待定位船舶的伪距；
所述岸基中心用于根据所述待定位船舶的第一信息和和所述至少三个在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置坐标和钟差，获取所述待定位船舶的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述岸基中心包括：接收通道模块、信息处理模块、定位算法模块；
所述接受通道模块用于接收来自岸基雷达系统获取的所述带定位船舶的第一信息并将所述待定位船舶的第一信息传递至信息处理模块；
所述信息处理模块用于对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取预处理后的第一信息；
所述定位算法模块用于根据所述岸基雷达的坐标和钟差以及所述预处理后的第一信息获取待定位船舶的位置坐标。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信息处理模块对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取预处理后的第一信息，具体包括：
所述信息处理模块对所述待定位船舶的第一信息进行剔除野值处理、数据格式和坐标变换处理、时间配准处理，获取预处理后的第一信息。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，当同一时间至少三个岸基雷达分别监测到的所述待定位船舶的伪距时，所述定位算法模块用于根据所述待定位船舶的第一信息和在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置坐标和钟差，采用公式(1)获取待定位船舶的位置坐标；
公式(1)：
Figure FDA0002479366820000021
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；(xi，yi)为岸基雷达的位置坐标；其中ρci是位置坐标为(xi，yi)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，δtci是位置坐标为(xi，yi)的岸基雷达的钟差。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述定位算法模块用于根据所述待定位船舶的第一信息和在同一时间分别监测到待定位船舶伪距的岸基雷达的位置和钟差，采用公式(1)获取待定位船舶的位置，具体包括：
采用至少三个同一时间岸基雷达分别监测到的所述待定位船舶的伪距和所述至少三个岸基雷达的位置和钟差，分别采用公式(2)确定待定位船舶的位置；其中，所述公式(2)由3个公式(1)联立；
公式(2)：
Figure FDA0002479366820000022
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；三个岸基雷达的位置坐标分别为：(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)；其中ρc1是位置坐标为(x1，y1)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc2是位置坐标为(x2，y2)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc3是位置坐标为(x3，y3)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，三个岸基雷达分别与船舶之间的钟差为δtc1、δtc2、δtc3。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述定位算法模块连接的定位处理模块；
所述定位处理模块将所述待定位船舶的位置坐标进行误差处理，获取待定位船舶的最终位置坐标；
其中，所述误差处理包括经纬度误差处理。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述岸基中心通信连接的航迹输出模块；
其中，所述航迹输出模块与预先设定的显示装置连接；所述预先设定的显示装置具有显示界面，且所述显示界面实时显示有所述待定位船舶的最终位置的电子海图。
8.一种基于岸基雷达系统的智能船舶自主定位方法，其特征在于，包括：
S1、获取待定位船舶的第一信息；
其中，所述待定位船舶的第一信息包括：至少三个岸基雷达在同一时间分别监测到的所述待定位船舶的伪距；
S2、基于所述待定位船舶的第一信息和所述岸基雷达的预先设定的坐标位置以及钟差，获取所述待定位船舶的位置坐标。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
S21、对所述待定位船舶的第一信息进行预处理，获取处理后的第一信息；
其中，所述预处理为对所述待定位船舶的第一信息进行剔除野值处理。
S22、基于所述待定位船舶预处理后第一信息和所述岸基雷达的坐标位置，采用公式(2)确定所述待定位船舶的位置坐标；
公式(2)为：
Figure FDA0002479366820000041
其中，(x，y)为待定位船舶的位置坐标；三个岸基雷达的位置坐标分别为：(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)；其中ρc1是位置坐标为(x1，y1)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc2是位置坐标为(x2，y2)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；其中ρc3是位置坐标为(x3，y3)的岸基雷达监测到的待定位船舶的伪距；c是无线电的传播速度，三个岸基雷达分别与船舶之间的钟差为δtc1、δtc2、δtc3。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
S3、将所述待定位船舶的位置坐标进行误差处理，获取待定位船舶的最终位置坐标；
其中，所述误差处理包括经纬度误差处理。
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