CN111464807A - 一种双目同步的测量方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及同步测量技术领域，公开了一种双目同步的测量方法及系统，包括以下步骤：向双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块和第二传感器模块拍摄计时模块的时间显示界面，分别生成基准时间的第一图像和第二图像；获取所述第一图像和所述第二图像；识别所述第一图像的第一基准时间信息和所述第二图像的第二基准时间信息；对比所述第一基准时间和第二基准时间，根据对比结果输出同步的测量结果。本发明的一些技术效果在于：提供一种精度高、能快速检测双目传感器是否同步曝光的方法。

Description

一种双目同步的测量方法及系统

技术领域

本发明涉及同步测量技术领域，特别是涉及一种双目同步的测量方法及系统。

背景技术

双目同步技术是智能驾驶、三维重建、视频监控等研究热点的基础。双目同步，是实现多个图像传感器同时刻开始曝光。

现有的双目同步的测量方法运算复杂，没有可数字化的同步精度值，测量系统内部会带来运算误差导致测量精度低

发明内容

为至少解决双目同步的测量方法运算复杂的技术问题，本发明提出了一种双目同步的测量方法及系统，其技术方案如下：

一种双目同步的测量方法，包括以下步骤：向双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块和第二传感器模块拍摄计时模块的时间显示界面，分别生成基准时间的第一图像和第二图像；获取所述第一图像和所述第二图像；识别所述第一图像的第一基准时间信息和所述第二图像的第二基准时间信息；对比所述第一基准时间和第二基准时间，根据对比结果输出同步的测量结果。

优选地，向双目传感器发出拍摄指令前，先将所述计时模块的基准时间与所述双目传感器的系统时间进行同步。

优选地，所述基准时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。

优选地，所述系统时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。

优选地，对比所述第一基准时间和第二基准时间，若所述第一基准时间和第二基准时间一致，则则向双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块发出拍摄停止指令，输出同步的测量结果。

优选地，对比所述第一基准时间和第二基准时间，若所述第一基准时间和第二基准时间一致，则生成预警指令，输出同步的测量结果。

优选地，获取所述第一图像和所述第二图像，将每一帧所述第一图像和所述第二图像排列合并为一幅图像。

本发明还提供了一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的测量方法。

此外，本发明也提供了一种双目传感器时间同步的测量系统，其特征在于：所述双目传感器时间同步的测量系统包括第一传感器模块、第二传感器模块、计时模块和数据分析模块；所述第一传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄技术模块的时间显示界面，生成基准时间的第一图像；所述第二传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄技术模块的时间显示界面，生成基准时间的第二图像；所述计时模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；所述数据分析模块用于获取所述第一图像和所述第二图像；所述数据分析模块还用于识别所述第一图像的第一基准时间信息和所述第二图像的第二基准时间信息；所述数据分析模块还用于对比所述第一基准时间、第二基准时间和所述系统时间，根据对比结果输出同步的测量结果。

本发明的一些技术效果在于：提供一种精度高、能快速检测双目传感器是否同步曝光的方法。

附图说明

为更好地理解本发明的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本发明部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：

图1为一个实施例中，一种双目同步的测量方法示意图；

图2为一个实施例中，一种第一图像和第二图像水平排列示意图；

图3为一个实施例中，一种第一图像和第二图像垂直排列示意图；

图4为一个实施例中，一种双目同步的测量系统示意图。

具体实施方式

下文将对本发明涉及的技术手段或技术效果作进一步的展开描述，显然，所提供的实施例仅是本发明的部分实施方式，而并非全部。基于本发明中的实施例以及图文的明示或暗示，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本发明保护的范围之内。

在总体思路上，本发明公开了一种双目同步的测量方法，包括以下步骤：向双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块和第二传感器模块拍摄计时模块的时间显示界面，分别生成基准时间的第一图像和第二图像；获取所述第一图像和所述第二图像；识别所述第一图像的第一基准时间信息和所述第二图像的第二基准时间信息；对比所述第一基准时间和第二基准时间，根据对比结果输出同步的测量结果。

一般来讲，如图1所述，该方案公开的是一种双目传感器时间同步的测量方法，但相关的技术手段不仅仅可以用来做双目传感器的时间同步的测量，还可以扩展为多个图像传感器模块的时间同步测量系统，不仅限于两个图像传感器模块。

该发明方案所述的双目传感器指的是具有两个摄像头传感器模块或者是两个图像传感器模块的传感器系统，即双目指的是两个摄像头传感器模块或者两个图像传感器模块。因此第一传感器为两个摄像头传感器模块或两个图像传感器模块中的一个，第二传感器为两个摄像头传感器模块或两个图像传感器模块中的另一个。在高精度地图生产过程中，双目传感器的第一传感器和第二传感器设置于一个整体系统内，即第一传感器和第二传感器共享一个系统时间。

该发明方案所述的计时模块指的是具有时间显示界面并且可以实时显示高精度时间的模块，例如可以是具有时间显示界面的RTK((Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术)传感器模块，通过获取卫星的高精度GPS时间并显示在时间显示界面上；也可以是具有显示界面并可以实时更新高精度时间的普通的时间模块。

该技术方案所述的基准时间是计时模块的时间显示界面显示的时间。第一传感器模块接收到拍摄指令后拍摄计时模块的时间显示界面生成基准时间的第一图像，第二传感器接模块收到拍摄指令后拍摄计时模块的时间显示界面生成基准时间的第二图像。

对比第一基准时间和第二基准时间，对比指的是对比分析第一基准时间和第二基准时间是否一致。若第一基准时间和第二基准时间一致，则说明第一传感器模块和第二传感器模块的时间是同步的；若第一基准时间和第二基准时间不一致，则说明第一传感器模块和第二传感器模块的时间不同步。根据对比结果输出时间同步的测量结果，根据不同的对比结果输出不同的测量结果，不同的测量结果可以用不同的文字或颜色或语音或形状等表示。

在一些实施例中，向双目传感器发出拍摄指令前，先将所述计时模块的基准时间与所述双目传感器的系统时间进行同步。

先将所述基准时间与所述双目传感器的系统时间进行同步目的是消除双目传感器的系统误差，因为计时模块获取的时间是实时时间，而双目传感器可能因为长时间未使用等原因存在时间的滞后性，先将基准时间和双目传感器的系统时间进行同步有助于消除潜在的双目传感器的系统时间误差。

在一些实施例中，所述基准时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。

基准时间的精度越高则时间同步的测量结果精度也越高，一般而言，基准时间精确到微妙级较为适宜。

在一些实施例中，所述系统时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。

同理，系统时间的精度越高则时间同步的测量结果精度也越高，一般而言，系统时间精确到微妙级较为适宜。

在一些实施例中，对比第一基准时间和第二基准时间，若所述第一基准时间和第二基准时间，则向双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块发出拍摄停止指令，输出同步的测量结果。

在对比过程中，如果第一基准时间和第二基准时间一致，那么就可以判断第一传感器模块和第二传感器模块的时间是同步的，因此双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块就没有必要再继续进行拍摄，可以直接输出表示时间同步的测量结果。

在一些实施例中，对比第一基准时间和第二基准时间，若所述第一基准时间和第二基准时间一致，则生成预警指令，输出同步的测量结果。

在对比过程中，如果第一基准时间和第二基准时间一致，那么就可以判断第一传感器模块和第二传感器模块的时间是同步的，此时可以生成预警指令，该预警指令可以是文字预警可以是语音预警可以是灯光预警等用于提醒测量工作人员，并输出表示时间同步的测量结果。

在一些实施例中，获取所述第一图像和所述第二图像，将每一帧所述第一图像和所述第二图像排列合并为一幅图像。

获取所述第一图像和所述第二图像后，将每一帧所述第一图像和所述第二图像排列合并为一幅图像，目的在于，更方便研发人员直观的判断时间同步，如图2和图3所示，可以将每一帧所述第一图像和所述第二图像在水平方向或垂直方向合并为一幅图像。

另一方面，本发明还提供了一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的测量方法。

本领域技术人员可以理解的是，实施例中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指令相关的硬件实现，该程序可以存储于计算机可读介质中，可读介质可以包括闪存盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明也提供了一种双目传感器时间同步的测量系统，如图4所示，所述双目传感器时间同步的测量系统包括第一传感器模块、第二传感器模块、计时模块和数据分析模块；所述第一传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄技术模块的时间显示界面，生成基准时间的第一图像；所述第二传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄技术模块的时间显示界面，生成基准时间的第二图像；所述计时模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；所述数据分析模块用于获取所述第一图像和所述第二图像；所述数据分析模块还用于识别所述第一图像的第一基准时间信息和所述第二图像的第二基准时间信息；所述数据分析模块还用于对比所述第一基准时间和第二基准时间，根据对比结果输出同步的测量结果。

在一些实施例中，所述模块，即第一传感器模块、第二传感器模块、计时模块和数据分析模块可以是集成在一个整体工作单元上运行，可以是分别属于独立的工作单元相互间配合运行。

在符合本领域技术人员的知识和能力水平范围内，本文提及的各种实施例或者技术特征在不冲突的情况下，可以相互组合而作为另外一些可选实施例，这些并未被一一罗列出来的、由有限数量的技术特征组合形成的有限数量的可选实施例，仍属于本发明揭露的技术范围内，亦是本领域技术人员结合附图和上文所能理解或推断而得出的。

最后再次强调，上文所列举的实施例，为本发明较为典型的、较佳实施例，仅用于详细说明、解释本发明的技术方案，以便于读者理解，并不用以限制本发明的保护范围或者应用。

因此，在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等而获得的技术方案，都应被涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种双目传感器同步的测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

向双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块和第二传感器模块拍摄计时模块的时间显示界面，分别生成基准时间的第一图像和第二图像；

获取所述第一图像和所述第二图像；

识别所述第一图像的第一基准时间信息和所述第二图像的第二基准时间信息；

对比所述第一基准时间和第二基准时间，根据对比结果输出同步的测量结果。

2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：

向双目传感器发出拍摄指令前，先将所述计时模块的基准时间与所述双目传感器的系统时间进行同步。

3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：

所述基准时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。

4.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：

所述系统时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。

5.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：

对比所述第一基准时间和第二基准时间，若第一基准时间和第二基准时间一致，则向双目传感器的第一传感器模块和第二传感器模块发出拍摄停止指令，输出同步的测量结果。

6.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：

对比所述第一基准时间和第二基准时间，若所述第一基准时间和第二基准时间一致，则生成预警指令，输出同步的测量结果。

7.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：

获取所述第一图像和所述第二图像，将每一帧所述第一图像和所述第二图像排列合并为一幅图像。

8.一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的测量方法。

9.一种双目传感器时间同步的测量系统，其特征在于：

所述双目传感器时间同步的测量系统包括第一传感器模块、第二传感器模块、计时模块和数据分析模块；

所述第一传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄技术模块的时间显示界面，生成基准时间的第一图像；

所述第二传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄技术模块的时间显示界面，生成基准时间的第二图像；

所述计时模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；

所述数据分析模块用于获取所述第一图像和所述第二图像；

所述数据分析模块还用于识别所述第一图像的第一基准时间信息和所述第二图像的第二基准时间信息；

所述数据分析模块还用于对比所述第一基准时间和第二基准时间，根据对比结果输出同步的测量结果。

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