CN111457917A - 一种多传感器时间同步的测量方法及系统 - Google Patents

一种多传感器时间同步的测量方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及同步测量技术领域，公开了一种多传感器时间同步的测量方法及系统，包括以下步骤：向第一传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块拍摄第二传感器模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；获取所述图像；在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；识别所述图像，获得对应的基准时间信息；对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。本发明的一些技术效果在于：提出了一种简单有效、成本低廉的多传感器高精度时间同步测量方法。

Description

一种多传感器时间同步的测量方法及系统
技术领域
本发明涉及同步测量技术领域，特别是涉及一种多传感器时间同步的测量方法及系统。
背景技术
高精度地图生产时，需要融合多传感器的数据，例如RTK数据、IMU数据、视频数据，大部分传感器输出的数据是实时数据，这些数据需要通过高精度同步的时间进行一一关联，准确测量其多传感器的时间同步性能，尤其是同步精度性能，对于高精度地图生产的至关重要。
发明内容
为至少解决简单有效、成本低廉的多传感器时间同步的技术问题，本发明提出了一种多传感器时间同步的测量方法及系统，其技术方案如下：
一种多传感器时间同步的测量方法，包括以下步骤：向第一传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块拍摄第二传感器模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；获取所述图像；在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；识别所述图像，获得对应的基准时间信息；对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
优选地，向第一传感器模块发出拍摄指令前，先将所述基准时间与所述系统时间进行同步。
优选地，所述基准时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。
优选地，所述系统时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。
优选地，对比所述基准时间与所述系统时间，若所述基准时间与所述系统时间一致，则向第一传感器模块发出拍摄停止指令，输出时间同步的测量结果。
优选地，对比所述基准时间与所述系统时间，若所述基准时间与所述系统时间一致，则生成预警指令，输出时间同步的测量结果。
本发明还提供了一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的测量方法。
此外，本发明也提供了一种多传感器时间同步的测量系统，其特征在于：所述多传感器时间同步的测量系统包括第一传感器模块、第二传感器模块和数据分析模块；所述第一传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄第二传感器模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；所述第二传感器模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；所述数据分析模块用于获取所述图像；所述数据分析模块还用于在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；所述数据分析模块还用于识别所述图像，获得对应的基准时间信息；所述数据分析模块还用于对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
本发明也提供了一种融合定位终端时间同步的测量方法，所述融合定位终端包括第一传感器模块和第二传感器模块，所述第一传感器模块为视觉定位模块，所述第二传感器模块为卫星定位模块，其特征在于：所述卫星定位模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；所述视觉定位模块用于接收拍摄指令，拍摄所述卫星定位模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；获取所述图像；在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；识别所述图像，获得对应的基准时间信息；对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
本发明的一些技术效果在于：提出了一种简单有效、成本低廉的多传感器高精度时间同步测量方法。
附图说明
为更好地理解本发明的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本发明部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：
图1为一个实施例中，一种多传感器时间同步的测量方法示意图；
图2为一个实施例中，一种多传感器时间同步的测量系统示意图；
图3为一个实施例中，一种融合定位终端时间同步的测量系统示意图；
具体实施方式
下文将对本发明涉及的技术手段或技术效果作进一步的展开描述，显然，所提供的实施例仅是本发明的部分实施方式，而并非全部。基于本发明中的实施例以及图文的明示或暗示，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本发明保护的范围之内。
在总体思路上，本发明公开了一种多传感器时间同步的测量方法，包括以下步骤：向第一传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块拍摄第二传感器模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；获取所述图像；在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；识别所述图像，获得对应的基准时间信息；对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
一般来讲，如图1所示，该方案公开的是一种多传感器时间同步的测量方法，但相关的技术手段不仅仅可以用来做时间同步的测量，也可以是一种多传感器的时间同步方法，即可以通过对时间同步的测量来实现多传感器的时间同步。
该发明方案所述的第一传感器为具有摄像功能的视觉传感器，在高精度地图生产过程中，第一传感器也可以是包括有摄像功能的视觉传感器在内的多种传感器组合，例如视觉传感器和惯性测量传感器等多种传感器的组合。
对于第一传感器为视觉传感器时，该方案所述的第一传感器的系统时间就是视觉传感器的时间，对于第一传感器为视觉传感器和其他传感器的组合时，第一传感器的系统时间即视觉传感器和其他传感器在同一个系统内，共享一个系统时间。
在高精度地图生成过程中，该发明方案所述的第二传感器可以是具有时间显示界面的RTK((Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术)传感器，通过RTK传感器获取卫星的高精度GPS时间并显示在时间显示界面上，当然，在一些实施例中第二传感器也可以是具有时间显示界面能够显示时间信息的其他类型的时间传感器。
该技术方案所述的基准时间是第二传感器获取的时间即第二传感器的时间显示界面上显示的时间，生成基准时间的图像即是通过第一传感器拍摄第二传感器的时间显示界面，通过第一传感器生成基准时间的图像。
在一个实施例中，在每一帧拍摄得到的基准时间图像上标记第一传感器的系统时间和识别所述图像可以是同时进行，也可以先在每一帧图像上标记第一传感器的系统时间再识别图像，也可以先识别图像再在每一帧图像上标记第一传感器的系统时间。
获取对应的基准时间信息指的是识别图像信息获取摄像于第二传感器的基准时间信息。
对比基准时间和系统时间，对比指的是对比分析基准时间和系统时间是否一致，可能是一致，也可能是不一致。根据对比结果输出时间同步的测量结果，根据不同的对比结果输出不同的测量结果，不同的测量结果可以用不同的文字或颜色或语音或形状等表示。
在一些实施例中，向第一传感器模块发出拍摄指令前，先将所述基准时间与所述系统时间进行同步。
先将所述基准时间与所述系统时间进行同步目的是消除第二传感器的系统误差，因为第一传感器获取的时间是实时时间，而第二传感器可能因为长时间未使用等原因存在时间的滞后性，先将基准时间和系统时间进行同步有助于消除潜在的第二传感器的系统时间误差。
在一些实施例中，所述基准时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。
基准时间的精度越高则时间同步的测量结果精度也越高，一般而言，基准时间精确到微妙级较为适宜。
在一些实施例中，所述系统时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。
同理，系统时间的精度越高则时间同步的测量结果精度也越高，一般而言，系统时间精确到微妙级较为适宜。
在一些实施例中，对比所述基准时间与所述系统时间，若所述基准时间与所述系统时间一致，则向第一传感器模块发出拍摄停止指令，输出时间同步的测量结果。
在对比过程中，如果基准时间和系统时间一致，那么就可以判断第一传感器和第二传感器的时间是同步的，因此第一传感器就没有必要再进行拍摄，可以直接输出表示时间同步的测量结果。
在一些实施例中，对比所述基准时间与所述系统时间，若所述基准时间与所述系统时间一致，则生成预警指令，输出时间同步的测量结果。
在对比过程中，如果基准时间和系统时间一致，那么就可以判断第一传感器和第二传感器的时间是同步的，此时可以生成预警指令，该预警指令可以是文字预警可以是语音预警可以是灯光预警等用于提醒测量工作人员，并输出表示时间同步的测量结果。
另一方面，本发明还提供了一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的测量方法。
本领域技术人员可以理解的是，实施例中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指令相关的硬件实现，该程序可以存储于计算机可读介质中，可读介质可以包括闪存盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明也提供了一种多传感器时间同步的测量系统，如图2所示，所述多传感器时间同步的测量系统包括第一传感器模块、第二传感器模块和数据分析模块；所述第一传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄第二传感器模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；所述第二传感器模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；所述数据分析模块用于获取所述图像；所述数据分析模块还用于在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；所述数据分析模块还用于识别所述图像，获得对应的基准时间信息；所述数据分析模块还用于对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
本领域技术人员可以理解的是实施例中所述模块，即第一传感器模块、第二传感器模块和数据分析模块可以是集成在一个整体工作单元上运行，可以是分别属于独立的工作单元相互间配合运行。
本发明也提供了一种融合定位终端时间同步的测量方法，如图3所示，所述融合定位终端包括第一传感器模块和第二传感器模块，所述第一传感器模块为视觉定位模块，所述第二传感器模块为卫星定位模块，其特征在于：所述卫星定位模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；所述视觉定位模块用于接收拍摄指令，拍摄所述卫星定位模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；获取所述图像；在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；识别所述图像，获得对应的基准时间信息；对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
当然，在使用融合定位终端进行高精度地图生产时，也可以对该融合定位终端的时间同步使用该测量方法进行测量。
在符合本领域技术人员的知识和能力水平范围内，本文提及的各种实施例或者技术特征在不冲突的情况下，可以相互组合而作为另外一些可选实施例，这些并未被一一罗列出来的、由有限数量的技术特征组合形成的有限数量的可选实施例，仍属于本发明揭露的技术范围内，亦是本领域技术人员结合附图和上文所能理解或推断而得出的。
最后再次强调，上文所列举的实施例，为本发明较为典型的、较佳实施例，仅用于详细说明、解释本发明的技术方案，以便于读者理解，并不用以限制本发明的保护范围或者应用。
因此，在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等而获得的技术方案，都应被涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种传感器时间同步的测量方法，其特征在于：包括以下步骤：
向第一传感器模块发出拍摄指令，该指令用于指示所述第一传感器模块拍摄第二传感器模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；
获取所述图像；
在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；
识别所述图像，获得对应的基准时间信息；
对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：
向第一传感器模块发出拍摄指令前，先将所述基准时间与所述系统时间进行同步。
3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：
所述基准时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。
4.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：
所述系统时间的格式包括依顺序排列的多个字段，依次用于显示年、月、日、时、分、秒、毫秒、微秒的信息。
5.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：
对比所述基准时间与所述系统时间，若所述基准时间与所述系统时间一致，则向第一传感器模块发出拍摄停止指令，输出时间同步的测量结果。
6.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于：
对比所述基准时间与所述系统时间，若所述基准时间与所述系统时间一致，则生成预警指令，输出时间同步的测量结果。
7.一种计算机介质，其特征在于：所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的测量方法。
8.一种多传感器时间同步的测量系统，其特征在于：
所述多传感器时间同步的测量系统包括第一传感器模块、第二传感器模块和数据分析模块；
所述第一传感器模块用于接收拍摄指令，拍摄第二传感器模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；
所述第二传感器模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；
所述数据分析模块用于获取所述图像；
所述数据分析模块还用于在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；
所述数据分析模块还用于识别所述图像，获得对应的基准时间信息；
所述数据分析模块还用于对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
9.一种融合定位终端时间同步的测量方法，所述融合定位终端包括第一传感器模块和第二传感器模块，所述第一传感器模块为视觉定位模块，所述第二传感器模块为卫星定位模块，其特征在于：
所述卫星定位模块设置有时间显示界面，用于生成基准时间；
所述视觉定位模块用于接收拍摄指令，拍摄所述卫星定位模块的时间显示界面，生成基准时间的图像；
获取所述图像；
在每一帧所述图像上标记所述第一传感器的系统时间；
识别所述图像，获得对应的基准时间信息；
对比所述基准时间与所述系统时间，根据对比结果输出时间同步的测量结果。
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