CN111460911B - 一种物料装车方法、物料装车装置、服务器及介质 - Google Patents

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Abstract

本申请适用于计算机控制技术领域，提供了一种物料装车方法、物料装车装置、服务器及介质，其中，一种物料装车方法，通过获取电动平车在初始位置的载物图像并根据该载物图像识别电动平车上是否装载有物料车，当确定电动平车上装载有物料车时，通过获取电动平车在预设起点位置的位置图像判断装料漏斗的位置与物料车的位置是否匹配，当装料漏斗的位置与物料车的位置匹配时，能够确保物料通过装料漏斗被完全装进物料车车厢内，再通过控制电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制装料漏斗向物料车进行装料操作，实现在物料装车过程中无需对物料车进行控制或者驾驶，实现物料装车过程的无人化操作，提高了物料装车的自动化程度。

Description

一种物料装车方法、物料装车装置、服务器及介质
技术领域
本申请属于计算机控制技术领域，尤其涉及一种物料装车方法、物料装车装置、服务器及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人力成本的不断攀升，越来越多的工业领域开始利用机器人等自动化设备代替人工操作，例如，生产线上的产品分拣，根据采集到的图像识别产品类型，利用机械手对产品进行抓取，并根据产品类型将产品按照相应的分拣规则进行分拣装车等。
然而，在一些工业生产安全性要求较高的环境中，无法仅通过控制机械手的方式实现自动化生产。如在现有的物料装车技术中，虽然可以通过利用机器的方式实现物料装车，但由于物料车的规格不同，物料车的装料能力不同，因此无法对所有物料车都采用相同的物料装车方案。目前，物料装车的过程中仍然需要工作人员参与整个物料装车过程，协调物料装车过程中的所有事宜，例如人员到转料现场确定物料车是否停泊到指定的装料区域，确定物料车的容积吨位、根据容积吨位协调物料装车策略等。由此可见，在现有的物料装车技术中存在自动化程度较低的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种物料装车方法、物料装车装置、服务器及计算机可读存储介质，以解决现有的物料装车方案中存在的自动化程度较低的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种物料装车方法，包括：
获取电动平车在初始位置的载物图像；
若根据所述载物图像确定所述电动平车上装载有物料车，则控制所述电动平车从所述初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置；
获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配；
若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值；
基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作。
进一步的，所述获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配，包括：
调用预先设置的图像采集装置获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像；
将所述位置图像输入预设的边缘识别模型中，通过所述边缘识别模型根据所述位置图像，输出所述装料漏斗和所述物料车分别在所述位置图像中的第一位置区域和第二位置区域；
若所述第一位置区域完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配；
若所述第一位置区域没有完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配。
进一步的，所述若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值，包括：
控制所述装料漏斗向所述物料车的车厢内运动，并通过调用预设在所述装料漏斗上的检测装置采集所述物料车的车厢高度；
基于所述位置图像确定所述物料车的车厢长度和车厢宽度；
通过以下公式测算所述物料车的容积值；
α×W×D×H＝M
其中，α为预设装载系数，且0<α<1；W为所述车厢长度；D为所述车厢宽度；H为所述车厢高度；M为所述容积值。
进一步的，所述预设装料策略包括所述装料漏斗的单位流量；
所述基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作，包括：
根据所述容积值与所述单位流量确定第一行驶速度；
控制所述电动平车按照所述第一行驶速度，从预设起点位置出发，并控制所述装料漏斗按照所述单位流量向所述物料车的车厢内进行装料操作；
当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度小于预设阈值时，控制所述电动平车保持所述第一行驶速度行驶；
当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度等于或大于预设阈值时，根据所述第一行驶速度确定第二行驶速度，并控制所述电动平车在预设时长内按照所述第二行驶速度行驶；其中，第二行驶速度大于第一行驶速度；
当确定所述装料漏斗位于所述物料车的车厢长度方向边缘，且检测到所述车厢内的物料高度等于预设阈值时，控制所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作。
进一步的，所述根据所述容积值与所述单位流量确定第一行驶速度，包括：
通过以下公式确定第一行驶速度；
M/S＝T；
W/T＝V1；
其中，M为所述容积值；S为所述单位流量，且S>0；T为装料所需时间；W为所述车厢长度，V1为所述第一行驶速度。
进一步的，所述根据所述第一行驶速度确定第二行驶速度，包括：
通过以下公式确定第二行驶速度；
K×V1＝V2
其中，K为预设调整比例，且K>1；V1为所述第一行驶速度；V2为所述第二行驶速度。
进一步的，所述物料装车方法还包括：
获取所述物料车的空车重量与装料重量；
根据所述空车重量与所述装料重量测算所述物料车的物料净重。
进一步的，所述获取电动平车在初始位置的载物图像的步骤之前，还包括：
当接收到用于向物料车进行装料的预设指令时，开启电动平车对应的第一道闸，令所述物料车行驶过所述第一道闸抵达所述电动平车的载台；
通过调用位于所述载台上的定位装置固定所述物料车在所述载台上的停泊位置；
所述获取电动平车在初始位置的载物图像的步骤之后，还包括：
若根据所述载物图像确定所述电动平车上没有装载物料车，则发出第一告警信号；
所述获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配的步骤之后，还包括：
若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配，则发出第二告警信号；
所述基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作的步骤之后，还包括：
当检测到所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作时，开启所述电动平车对应的第二道闸，并通过调用位于所述载台上的定位装置放行所述物料车，令所述物料车行驶过所述第二道闸且驶离所述电动平车的载台。
本申请实施例的第二方面提供了一种物料装车装置，包括：
第一图像获取单元，用于获取电动平车在初始位置的载物图像；
第一控制单元，用于若根据所述载物图像确定所述电动平车上装载有物料车，则控制所述电动平车从所述初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置；
第二图像获取单元，用于获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配；
测算单元，用于若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值；
第二控制单元，用于基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作。
本申请实施例的第三方面提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述服务器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方案提供的物料装车方法的各步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方案提供的物料装车方法的各步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在服务器上运行时，使得服务器执行上述第一方面中任一项所述的物料装车方法的各步骤。
实施本申请实施例提供的一种物料装车方法、物料装车装置、服务器及计算机可读存储介质具有以下有益效果：
本申请实施例提供的一种物料装车方法，通过获取电动平车在初始位置的载物图像并根据该载物图像识别电动平车上是否装载有物料车，当确定电动平车上装载有物料车时，控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置，再通过获取电动平车在预设起点位置的位置图像，判断装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配，由于当确定了装料漏斗的位置与物料车的位置匹配时，能够确保物料通过装料漏斗被完全装进物料车车厢内，因此保证了物料装车过程的准确程度，并且基于物料车的容积值与装料漏斗的预设装料策略，控制电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制装料漏斗向物料车进行装料操作，实现在物料装车过程中无需对物料车进行控制或者驾驶，仅通过控制电动平车移动，即可实现在电动平车带动物料车移动的过程中完成对物料车的装料操作，实现物料装车过程的无人化操作，提高了物料装车的自动化程度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种物料装车方法的实现流程图；
图2是本申请另一实施例提供的一种物料装车方法的实现流程图；
图3是本申请再一实施例提供的一种物料装车方法的实现流程图；
图4是本申请整体方案第一示意图；
图5是本申请整体方案第二示意图；
图6是本申请实施例提供的一种物料装车装置结构框图；
图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种物料装车方法的实现流程图。本申请的所有实施例中，物料装车方法用于实现物料装车过程的无人化操作，其执行主体为计算机服务器。
如图1所示的物料装车方法包括以下步骤：
S11：获取电动平车在初始位置的载物图像。
在步骤S11中，电动平车用于在物料装车过程中搭载物料车进行移动，进而代替人员驾驶物料车。初始位置为电动平车搭载物料车的就绪位置，也即仅当电动平车处于初始位置时，物料车才能行驶至电动平车上。载物图像用于表征电动平车的载物情况，也即用于表征电动平车上是否搭载有物料车。
需要说明的是，在申请的所有实施例中，由于电动平车用于搭载物料车，且能够带动物料车移动，使得在物料车行驶至电动平车之后，仅通过控制电动平车移动就能够代替人员驾驶物料车移动，实现在对物料车进行物料装载的过程中，无需再由人员对物料车进行驾驶或者控制，提高了物料装车过程的自动化程度的同时，还提高了生产环境的安全性。
在本实施例中，可以通过调用用于监控初始位置处的图像采集设备，如摄像头等获取电动平车在初始位置的载物图像。由于物料装车过程是一系列连贯的过程，因此获取到的载物图像为电动平车处于初始位置的实时载物图像。
至于何时获取电动平车在初始位置的载物图像，可以包括但不仅限于以下两种场景。
场景1：当检测到电动平车上载有重物时，获取电动平车在初始位置的载物图像。
例如，电动平车上预设有重物压力传感器，当有重物行驶至电动平车上时，即可通过预设在电动平车上的重力传感器检测到电动平车上载有重物，进而调用用于监控初始位置的图像采集设备获取电动平车在初始位置的载物图像。
场景2：当检测到用于对物料车进行装料的预设指令时，获取电动平车在初始位置的载物图像。
例如，当向服务器触发了对物料车进行装料的预设指令时，服务器通过调用用于监控初始位置的图像采集设备获取电动平车在初始位置的载物图像。
S12：若根据所述载物图像确定所述电动平车上装载有物料车，则控制所述电动平车从所述初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置。
在步骤S12中，预设起点位置为向物料车进行装料的起始位置，该预设起点位置处设有装料漏斗，装料漏斗用于向物料车的车厢装料，也即在对物料车进行装料时，物料是通过装料漏斗落入物料车的车厢内。
在本申请的所有实施例中，电动平车在固定的路线轨迹中往返行驶。例如电动平车行驶在固定的轨道上，也即无论何时或者无论第几次控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置，电动平车的行驶方向、行驶路线以及偏移角度均保持一致。
为了避免因为其他重物或其他车辆行驶至电动平车造成物料泄漏事故，只有当载物图像所表征的内容为电动平车上装载有物料车时，才控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置。
需要说明的是，预设起点位置与初始位置不是同一位置。为了减少对物料车的驾驶操作或控制操作，将装料漏斗设置在预设起点位置，使得在物料车行驶至电动平车后，通过控制电动平车从初始位置行驶至预设起点位置，即可实现装料漏斗与物料车的对准，从而避免了因无法令物料车对准装料漏斗而增加对物料车的驾驶操作或控制操作。
S13：获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配。
在步骤S13中，位置图像用于表征物料车的车厢与装料漏斗之间的位置关系。装料漏斗的下料方向与电动平车的行驶方向垂直。
需要说明的是，为了避免在对物料车进行装料的过程中，因为装料漏斗与物料车之间的位置不对准导致物料泄漏的现象，在对物料车进行装料前，需要先对物料车的位置与装料漏斗之间的位置关系进行识别，也即判断装料漏斗的位置与物料车的位置是否匹配，只有当装料漏斗的位置与物料车的位置匹配时，才能够最大限度避免在装料过程中出现的物料浪费的现象。
在实际应用中，可以根据物料的不同选用不同的方案判断装料漏斗的位置与物料车的位置是否匹配。
例如，物料为不染色物料时，由于物料不会因为与装料漏斗接触或者与物料车接触而改变两者的底色，因此可以从位置图像中区分出物料车的颜色与装料漏斗的颜色，进而能够根据两种颜色的位置关系判断装料漏斗的位置与物料车的位置是否匹配。
再例如，物料为染色物料时，由于物料会因为与装料漏斗接触或者与物料车接触而改变两者的底色，因此可以通过识别装料漏斗的边缘位置与物料车的车厢边缘位置，进而能够根据两者的边缘位置关系判断装料漏斗的位置与物料车的位置是否匹配。
可以理解的是，从位置图像中区分出物料车的颜色与装料漏斗的颜色，或者识别装料漏斗的边缘位置与物料车的车厢边缘位置，都可以通过预先训练好的图像识别模型根据位置图像进行识别。
在实际应用中，基于图像识别技术中的神经网络构建图像特征识别模型，再利用预先配置好的图像训练集合对该图像特征识别模型进行训练，进而得到训练好的图像识别模型，该训练好的图像识别模型用于描述图像中每个物体边缘位置与每个物体之间的对应关系。在根据位置图像判断装料漏斗的位置与物料车的位置是否匹配时，即可将位置图像输入训练好的图像识别模型，通过该训练好的图像识别模型输出位置图像中用于描述装料漏斗所在位置的像素点集合，以及位置图像中用于描述物料车所在位置的像素点集合。
作为本实施例一种可能实现的方式，步骤S13具体包括：
调用预先设置的图像采集装置获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像；将所述位置图像输入预设的边缘识别模型中，通过所述边缘识别模型根据所述位置图像，输出所述装料漏斗和所述物料车分别在所述位置图像中的第一位置区域和第二位置区域；若所述第一位置区域完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配；若所述第一位置区域没有完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配。
在本实施例中，图像采集装置可以是预先设置在预设起点位置的摄像头，通过该摄像头采集到电动平车在预设起点位置的位置图像。由于物料车在电动平车上，因此位置图像能够用于表征电动平车、物料车以及装料漏斗之间的位置关系。预设的边缘识别模型为训练好的模型，用于从位置图像中识别出装料漏斗的位置与物料车的位置，也即用于从位置图像中区分出表征装料漏斗的第一位置区域，以及表征物料车的第二位置区域。
需要说明的是，该预设的边缘识别模型是基于数字图像处理方法构建得到，将位置图像输入该预设的边缘识别模型后，由图像差值获取逐像素的特征，结合训练得到的阈值获取电动平车的位置，进而在电动平车所在的像素范围内，应用霍夫变换提取物料车的边缘轮廓，结合训练得到的阈值得到车辆的边缘位置。
在实际应用中，当电动平车从初始位置行驶至预设起点位置时，为了避免因为装料漏斗与物料车不对准导致物料装车过程中出现物料泄漏的现象，只有当表征装料漏斗的第一位置区域完全包含在表征物料车第二位置区域内时，才能确定装料漏斗与物料车对准，也即才能判定装料漏斗的位置与物料车的位置匹配。
可以理解的是，为了提高装料漏斗与物料车对准的易操作性，预设起点位置可以按一定偏移距离交错设置多个装料漏斗，且每个装料漏斗的下料方向与电动平车的行驶方向垂直，使得多个装料漏斗中至少有一个装料漏斗的位置与物料车的位置匹配。
S14：若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值。
在步骤S14中，容积值用于表征物料车的容量，也即表征物料车装满物料时，物料车上物料的体积。
在本申请的所有实施例中，当根据位置图像确定装料漏斗的位置与物料车的位置匹配时，即可确定装料漏斗与物料车对准，且从装料漏斗漏下的物料能够完全落入物料车中。
在实际应用中，装料漏斗所处的水平面高于物料车所处的水平面，也即物料从高于装料漏斗所处的水平面的位置，通过装料漏斗落入物料车中。为了避免装料漏斗向物料车进行装料时出现物料泄漏的现象，装料漏斗的出料口的大小必然小于物料车车厢的大小，也即在装料漏斗与物料车对准时从装料漏斗下落的物料能够完全落入物料车中。
可以理解的是，在判断装料漏斗的位置与物料车的位置是否匹配的过程中，获取电动平车在预设起点位置的位置图像时，可以将图像采集装置设置在高于装料漏斗所处的水平面的位置，且图像采集装置的摄像头的成像方向平行于装料漏斗的下料方向，也即垂直于物料车和电动平车所在的水平面，使得获取到的位置图像能够准确地表征装料漏斗与物料车之间的位置关系，且两者之间的位置关系能够更准确地描述或反映装料过程中是否有漏料的可能。
作为本实施例一种可能实现的方式，步骤S14具体包括：
控制所述装料漏斗向所述物料车的车厢内运动，并通过调用预设在所述装料漏斗上的检测装置采集所述物料车的车厢高度；基于所述位置图像确定所述物料车的车厢长度和车厢宽度；通过以下公式测算所述物料车的容积值；
α×W×D×H＝M
其中，α为预设装载系数，且0<α<1；W为所述车厢长度；D为所述车厢宽度；H为所述车厢高度；M为所述容积值。
在本实施例中，检测装置设于装料漏斗上，用于检测装料漏斗与周围环境中其他物体之间的距离，例如用于检测装料漏斗与物料之间的距离，或者用于检测装料漏斗与物料车的车厢底部之间的距离。在控制装料漏斗向物料车的车厢内运动的同时，通过调用预设在装料漏斗上的检测装置实时采集装料漏斗与物料车的车厢底部之间的距离，当装料漏斗抵达物料车的车厢内部后，即可根据测得的距离数据确定出物料车的车厢高度。
在实际应用中，由于位置图像中能够表征出装料漏斗与物料车之间的位置关系，且从位置图像中能够区分出用于表征装料漏斗的第一位置区域与用于表征物料车的第二位置区域，基于第一位置区域、第二位置区域以及预设的成像比例尺，即可确定物料车的车厢长度和车厢宽度。
需要说明的是，测算物料车的容积值时，车厢高度、车厢长度以及车厢宽度的单位相同。由于在物料车实际装载物料时，因为物料自身的形状等物理因素导致物料车在满载物料时，满载物料的体积无法完全等同于物料车的实际容积值，因此配置了预设装载系数用于补偿物料车的实际装载物料能力。
在本申请的所有实施例中，向物料车进行物料装载时，是通过电动平车带动物料车移动，且在移动的同时控制装料漏斗为物料车装料，实现在物料装载时无需人员驾驶物料车即可实现装料操作。
S15：基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作。
在步骤S15中，预设装料策略包括控制装料漏斗向物料车进行装料时的控制参数。
在本实施例中，物料车停泊于电动平车上，因此电动平车行驶能够带动物料车移动。在电动平车带动物料车移动的过程中，通过控制装料漏斗向物料车进行装料操作，且在整个装料过程中，物料通过装料漏斗最先落入的是物料车的车厢首部，由于物料车被电动平车带动，因此是从物料车的车厢首部开始向物料车的尾部逐渐装料，在确保无需人员参与的情况下，提高了物料装车的效率。
需要说明的是，控制电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶的过程中，电动平车的行驶速度是基于容积值与装料漏斗的预设装料策略确定。
在实际应用中，对物料车进行装料时，可以根据不同的装料需求定制不同的物料装车策略。例如，进行物料装车时并不是所有物料车都需要装满物料，物料车的容积值作为物料装车的基本参考数值，当物料车的容积值满足装料需求时，可以通过控制电动平车的行驶速度和/或装料漏斗的物料流量，保证在满足装料需求的同时，完成物料装车操作。
结合步骤S14的内容，作为本实施例一种可能实现的方式，所述预设装料策略包括所述装料漏斗的单位流量；步骤S15包括：
根据所述容积值与所述单位流量确定第一行驶速度；控制所述电动平车按照所述第一行驶速度，从预设起点位置出发，并控制所述装料漏斗按照所述单位流量向所述物料车的车厢内进行装料操作；当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度小于预设阈值时，控制所述电动平车保持所述第一行驶速度行驶；当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度等于或大于预设阈值时，根据所述第一行驶速度确定第二行驶速度，并控制所述电动平车在预设时长内按照所述第二行驶速度行驶；其中，第二行驶速度大于第一行驶速度；当确定所述装料漏斗位于所述物料车的车厢长度方向边缘，且检测到所述车厢内的物料高度等于预设阈值时，控制所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作。
在本实施例中，第一行驶速度为控制电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶过程中的初始速度。在控制电动平车行驶的过程中，可根据实时的物料装车情况调整电动平车的行驶速度。预设阈值用于界定物料车的车厢允许容纳物料的堆积高度。检测装置设于装料漏斗上，用于检测装料漏斗与周围环境中其他物体之间的距离。在本实施例中检测装置检测装料漏斗与物料之间的距离，在控制装料漏斗向物料车的车厢内下放物料时，通过调用预设在装料漏斗上的检测装置实时采集装料漏斗与物料之间的距离，也即检测物料在车厢中的堆积高度。
需要说明的是，当车厢内的物料高度小于预设阈值时，则表示物料车的车厢中物料的堆积高度属于车厢的可承受高度，无需加快物料车的移动速度向车厢的其他区域装载物料，因此控制电动平车保持第一行驶速度行驶；当车厢内的物料高度等于或大于预设阈值时，则表示物料车的车厢中物料的堆积高度即将超过车厢的可承受高度，需加快物料车的移动速度向车厢的其他区域装载物料，因此基于第一行驶速度确定大于第一行驶速度的第二行驶速度，并控制电动平车在预设时长内按照第二行驶速度行驶，其中，预设时长为控制电动平车以第二行驶速度行驶的时间长度，在该预设时长内控制电动平车以第二行驶速度行驶，使得装料漏斗向车厢内的其他区域下放物料，避免车厢中物料的堆积高度超过车厢的可承受高度。当确定装料漏斗位于物料车的车厢长度方向边缘，则表示装料漏斗已经在向靠近物料车的车厢边缘的区域下放物料，检测到车厢内的物料高度等于预设阈值时，表示装料漏斗已经向靠近物料车的车厢边缘的区域下放物料的堆积高度已经处于物料车所能允许的堆积高度最大值，此时控制装料漏斗停止向物料车的车厢内进行装料操作，能够在保证物料车装满物料的同时，避免因装料漏斗下放物料过多导致物料泄漏的现象。
作为本实施例一种可能实现的方式，步骤：根据所述容积值与所述单位流量确定第一行驶速度，包括：
通过以下公式确定第一行驶速度；
M/S＝T；
W/T＝V1；
其中，M为所述容积值；S为所述单位流量，且S>0；T为装料所需时间；W为所述车厢长度，V1为所述第一行驶速度。
在本实施例中，由于预设装料策略包括装料漏斗的单位流量，该单位流量可以根据实际装料需求设置不同等级或者不同档位的单位流量。容积值M除以装料漏斗的单位流量S得到的结果T为装料所需时间，该装料所需时间T用于表征在装料漏斗以单位流量S下放物料时，装满容积值为M的物料车所需的时间长度。测算车厢长度W与装料所需时间T之间的商V1作为第一行驶速度，该第一行驶速度V1用于表征在装料所需时间T内以装满车厢为条件，需要物料车移动的速度，也即在该第一行驶速度下，能够保证在装料所需时间T装满车厢长度为W的物料车。
作为本实施例一种可能实现的方式，步骤：根据所述第一行驶速度确定第二行驶速度，包括：
通过以下公式确定第二行驶速度；
K×V1＝V2
其中，K为预设调整比例，且K>1；V1为所述第一行驶速度；V2为所述第二行驶速度。
在本实施例中，当车厢内的物料高度等于或大于预设阈值时，则表示物料车的车厢中物料的堆积高度即将超过车厢的可承受高度，需加快物料车的移动速度向车厢的其他区域装载物料，因此基于第一行驶速度确定的第二行驶速度必须大于第一行驶速度。控制电动平车在预设时长内按照第二行驶速度行驶，让电动平车带动物料车移动，进而令装料漏斗向车厢内的其他区域下放物料，避免车厢中物料的堆积高度超过车厢的可承受高度。
以上可以看出，本实施例提供的一种物料装车方法，通过获取电动平车在初始位置的载物图像并根据该载物图像识别电动平车上是否装载有物料车，当确定电动平车上装载有物料车时，控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置，再通过获取电动平车在预设起点位置的位置图像，判断装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配，由于当确定了装料漏斗的位置与物料车的位置匹配时，能够确保物料通过装料漏斗被完全装进物料车车厢内，因此保证了物料装车过程的准确程度，并且基于物料车的容积值与装料漏斗的预设装料策略，控制电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制装料漏斗向物料车进行装料操作，实现在物料装车过程中无需对物料车进行控制或者驾驶，仅通过控制电动平车移动，即可实现在电动平车带动物料车移动的过程中完成对物料车的装料操作，实现物料装车过程的无人化操作，提高了物料装车的自动化程度。
请参阅图2，图2是本申请另一实施例提供的一种物料装车方法的实现流程图。相对于图1对应的实施例，本实施例提供的物料装车方法在步骤S11之前还包括步骤S21～S22，在步骤S15之后还包括步骤S23。详述如下：
S21：当接收到用于向物料车进行装料的预设指令时，开启电动平车对应的第一道闸，令所述物料车行驶过所述第一道闸抵达所述电动平车的载台。
S22：通过调用位于所述载台上的定位装置固定所述物料车在所述载台上的停泊位置。
本实施例中，为了避免除载物车以外的车辆或者无关人员随便进出电动平车的载台，在电动平车的进出口处分别设置了第一道闸和第二道闸。当服务器接收到用于向物料车进行装料的预设指令时开启第一道闸，让物料车行驶过该第一道闸抵达电动平车的载台。当物料车行驶抵达电动平车的载台时，通过调用位于载台上的定位装置固定物料车在载台上的停泊位置，也即将物料车固定在电动平车的载台上，以使得电动平车在以某一速度行驶的同时，能够带动物料车以相同的速度移动。
可以理解的是，通过调用位于载台上的定位装置固定物料车在载台上的停泊位置，使得在电动平车行驶或者在装料漏斗向物料车进行装料时，都能够将物料车保持在电动平车上的停泊位置上，有效地防止了电动平车行驶时因为惯性导致物料车出现位置偏移，或者因为物料通过载物漏斗下落至物料车上时，物料的重力势能对物料车做功导致物料车偏移原来位置，避免了电动平车行驶过程中因为物料车的位置偏移导致物料泄漏的现象。
在实际应用中，物料车可以是由驾驶员驾驶的货物车，例如，运煤车等。当驾驶员将物料车行驶至电动平车的载台上后，在对物料车进行物料装载的过程中，无需驾驶员再对物料车进行驾驶，也即为物料装车过程提供了无人化操作的基础。
在本实施例中，通过调用位于载台上的定位装置固定物料车在载台上的停泊位置之后，即可执行步骤S11～S15。当服务器执行完步骤S11～S15后，执行步骤S23。
S23：当检测到所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作时，开启所述电动平车对应的第二道闸，并通过调用位于所述载台上的定位装置放行所述物料车，令所述物料车行驶过所述第二道闸且驶离所述电动平车的载台。
在本实施例中，在对物料车进行物料装载时，通过控制电动平车行驶进而带动物料车在装料过程中移动，实现物料车的移动装料。为了避免车辆误入电动平车，在电动平车的载台出入口处设置了第一道闸与第二道闸，使得在无物料装车任务时，能够避免车辆误入电动平车，同时还能够在执行物料装车任务时，避免无关人员误入电动平车，为物料装车过程消除了安全隐患。
请参阅图3，图3是本申请再一实施例提供的一种物料装车方法的实现流程图。相对于图1或图2对应的实施例，本实施例提供的物料装车方法在步骤S11之后还包括步骤S31，在步骤S13之后还包括步骤S32。
本实施例中的步骤S31与步骤S12为并列步骤，当执行了步骤S12后便不再执行步骤S31，当执行了步骤S31后便不再执行步骤S12，直到重新执行步骤S11。同样，步骤S32与步骤S14为并列步骤，当执行了步骤S14后便不再执行步骤S32，当执行了步骤S32后便不再执行步骤S14，直到重新执行步骤S13。
S31：若根据所述载物图像确定所述电动平车上没有装载物料车，则发出第一告警信号。
在本实施例中，第一告警信号用于提示电动平车上未停泊有物料车，且用于禁止进行物料装车操作。获取电动平车在初始位置的载物图像后，通过对载物图像中的内容进行识别，进而判断电动平车上是否有装载物料车，只有当载物图像所表征的内容为电动平车上装载有物料车时，才控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置。当载物图像所表征的内容为电动平车上没有装载物料车时，则表示可能有其他非物料车的车辆驶入电动平车上。为了避免因车辆误操作驶入电动平车导致安全事故，在根据载物图像确定电动平车上没有装载物料车时，发出第一告警信号，该第一告警信号用于指示电动平车上未检测到物料车，禁止向物料车进行物料装车操作。只有当载物图像所表征的内容为电动平车上装载有物料车时，才控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置。
S32：若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配，则发出第二告警信号。
在本实施例中，第二告警信号用于提示装料漏斗的位置与物料车的位置不匹配，且用于禁止进行物料装车操作。
为了避免物料装车过程中出现物料大量泄漏的现象，当装料漏斗的位置与物料车的位置不匹配时，通过发出第二告警信号提示装料漏斗的位置与物料车的位置不匹配，且禁止进行物料装车操作，进而避免了因为装料漏斗的位置与物料车的位置不匹配造成物料装车时物料泄漏的现象。
作为本实施例一种可能实现的方式，物料装车的方法还可以包括：
获取所述物料车的空车重量与装料重量；根据所述空车重量与所述装料重量测算所述物料车的物料净重。
在本实施例中，在装料漏斗没有向物料车装料之前，均可获取物料车的空车重量。例如，在步骤S11之前步骤S22之后，获取物料车的空车重量。在装料漏斗停止向物料车装料时，获取物料车的装料重量，例如，在步骤S15之后，获取物料车的装料重量。当获取到空车重量与装料重量之后，可以通过测算装料重量与空车重量之间的差值，即可将该差值识别为物料净重。
图4示出了本申请整体方案第一示意图，图5示出了本申请整体方案第二示意图。如图4和图5所示，电动平车行驶于电动平车轨道上，当物料车也即装煤车行驶于电动平车的载台上时，通过车辆定位装置限定装煤车的位置。
图4所示出的整体方的运行流程大致如下：
(1)图4中所示的电动平车初始位置在图1中左侧靠近道闸1的边沿处，并且紧靠边沿，当电动平车处于该位置的时候，道闸1打开，电动平车上的车辆定位装置抬升，装煤车驶上电动平车。
(2)图4中所示的摄像头1拍摄电动平车上的物体图像，应用智能目标检测算法处理图像，检测出电动平车上的物体类别，当电动平车上没有检测到装煤车，或者检测到的物体是小汽车、自行车、摩托车或者行人的时候，发出警告，停止装煤作业。
(3)当确认驶上电动平车的车辆是装煤车，并且装煤车行驶到并停在车辆定位装置所在位置时，电动平车开始载着装煤车向图4所示的右侧移动，当电动平车行驶到预定位置的时候，定量漏斗在装煤车车厢上方靠近车头位置。
(4)图4中的摄像头1拍摄电动平车上的物体图像，应用边缘提取算法处理图像，得到图像中装煤车车厢所在区域，并且得到定量漏斗(也即装料漏斗)所在区域，如果定量漏斗不在装煤车车厢区域之内，发出警告，停止装煤作业。
(5)当确认装煤环境安全之后，定量漏斗开始下降，当图4和图5中所示的红外传感器3和红外传感器4检测到定量漏斗已经下降到装煤车车厢内部的时候，定量漏斗停止下降。图1中所示的电动平车轨道上装有轨道衡，此时记录下装煤车空车的重量。
(6)图4中的摄像头1拍摄到装煤车车厢的俯视图像，应用边缘提取算法得到车厢俯视的边缘，并得到车厢长W(米)和宽D(米)，此时图1中红外传感器1和红外传感器2和车厢上边沿在可接受的误差范围内在同一水平面，因此红外传感器1和红外传感器2测量的距离值就是装煤车的车厢高H(米)，于是可以得到车厢的容积M如式1所示：
M＝α×W×D×H                               (1)
式1中α是装载系数，是小于1的经验值，M单位是立方米。
定量漏斗下煤的速度是S(立方米每秒)，因此可以得知装煤车装满需要的时间T为：
T＝M/S                                 (2)
根据装煤车车厢长和完成装煤所需时间，可以得到电动平车移动速度为：
V＝W/T                                 (3)
(7)电动平车以速度V(米每秒)向图4所示的右侧移动，定量漏斗以速度S(立方米每秒)下煤。电动平车移动过程中，图4中所示的红外传感器1和红外传感器2检测装煤车车厢中的煤堆高度，当煤堆高度超过预设的阈值，电动平车的移动速度V调整为kV，持续n秒，之后再调整为V。其中k预设置为1.5，n预设置为2。
(8)当图4中的红外传感器1检测到定量漏斗已经达到了装煤车车厢的后边缘，并且图4中的摄像头1也检测到定量漏斗达到了装煤车车厢的后边缘，此时定量漏斗停止下煤，定量漏斗抬升到初始高度。电动平车向图4中的右侧移动，到达靠近道闸2的边沿时停止。系统记录此时装煤车的重量，减去装煤车空车的重量，得到装煤车的装煤重量。
(9)确认电动平车紧靠右侧边沿，电动平车上的车辆定位装置下降，道闸2打开，装煤车驶离，当道闸2放下时，电动平车回到(1)中所述的初始位置，下一辆装煤车开始装煤作业。
在实现上述运行流程中，还需要为服务器配置相应的实现算法。例如：
(A)智能目标检测算法
目标检测算法的目标是检测出图像中是否存在小汽车、自行车、摩托车、行人或者装煤车，以及对应的位置。目标检测算法应用的模型是YOLOv3，收集小汽车、自行车、摩托车、行人和装煤车的图像数据，训练模型，将训练好的模型部署在服务器上，模型接收摄像头拍摄的图像作为输入，输出图像中包含的小汽车、自行车、摩托车、行人或者装煤车的位置信息。
(B)边缘提取算法
a、通过固定的摄像头拍摄背景图像，当电动平车载着货车停止移动时，处于摄像头下方，通过图像差值法提取电动平车轮廓。b、电动平车面板上是单一颜色，通过霍夫变换提取车厢边缘。c、根据车厢边缘以及预先标定的像素和长度的对应关系，获得车厢长度。
(C)红外检测算法
通过红外传感器，可以得到传感器安装位置和传感器正对方向障碍物之间的直线距离，当红外传感器检测到的距离值发生突变的时候，说明传感器正对方向的障碍物发生了变化，例如图4中所示的定量漏斗下降的时候，当定量漏斗进入装煤车车厢的时候，红外传感器3和红外传感器4测量到的距离值就会突然下降。
通过差分求极大值的方法可以确定红外传感器测量到的距离突变。将红外传感器测量到的距离数据序列记为X(i)，其中i＝0，1，2…代表递增的时刻，判断下面的条件：X(i+1)-X(i)>τ
其中τ是预设的阈值，当上式满足的时候，说明定量漏斗已经到达了装煤车车厢内部。
以上可以看出，本实施例提供的一种物料装车方法，通过获取电动平车在初始位置的载物图像并根据该载物图像识别电动平车上是否装载有物料车，当确定电动平车上装载有物料车时，控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置，再通过获取电动平车在预设起点位置的位置图像，判断装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配，由于当确定了装料漏斗的位置与物料车的位置匹配时，能够确保物料通过装料漏斗被完全装进物料车车厢内，因此保证了物料装车过程的准确程度，并且基于物料车的容积值与装料漏斗的预设装料策略，控制电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制装料漏斗向物料车进行装料操作，实现在物料装车过程中无需对物料车进行控制或者驾驶，仅通过控制电动平车移动，即可实现在电动平车带动物料车移动的过程中完成对物料车的装料操作，实现物料装车过程的无人化操作，提高了物料装车的自动化程度。
此外，通过发出第一告警信号可以避免因车辆误操作驶入电动平车导致安全事故，另外，通过发出第二告警信号可以避免因为装料漏斗的位置与物料车的位置不匹配造成物料装车时物料泄漏的现象。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种物料装车装置的结构框图。本实施例中该物料装车装置包括的各单元用于执行图1至图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1至图3以及图1至图3所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图6，物料装车装置30包括：第一图像获取单元31、第一控制单元32、第二图像获取单元33、测算单元34以及第二控制单元35。其中：
第一图像获取单元31，用于获取电动平车在初始位置的载物图像；
第一控制单元32，用于若根据所述载物图像确定所述电动平车上装载有物料车，则控制所述电动平车从所述初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置；
第二图像获取单元33，用于获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配；
测算单元34，用于若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值；
第二控制单元35，用于基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作。
作为本申请一实施例，第二图像获取单元33具体用于，调用预先设置的图像采集装置获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像；将所述位置图像输入预设的边缘识别模型中，通过所述边缘识别模型根据所述位置图像，输出所述装料漏斗和所述物料车分别在所述位置图像中的第一位置区域和第二位置区域；若所述第一位置区域完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配；若所述第一位置区域没有完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配。
作为本申请一实施例，测算单元34具体用于，控制所述装料漏斗向所述物料车的车厢内运动，并通过调用预设在所述装料漏斗上的检测装置采集所述物料车的车厢高度；基于所述位置图像确定所述物料车的车厢长度和车厢宽度；通过以下公式测算所述物料车的容积值；
α×W×D×H＝M
其中，α为预设装载系数，且0<α<1；W为所述车厢长度；D为所述车厢宽度；H为所述车厢高度；M为所述容积值。
作为本申请一实施例，预设装料策略包括所述装料漏斗的单位流量；第二控制单元35具体用于，根据所述容积值与所述单位流量确定第一行驶速度；控制所述电动平车按照所述第一行驶速度，从预设起点位置出发，并控制所述装料漏斗按照所述单位流量向所述物料车的车厢内进行装料操作；当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度小于预设阈值时，控制所述电动平车保持所述第一行驶速度行驶；当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度等于或大于预设阈值时，根据所述第一行驶速度确定第二行驶速度，并控制所述电动平车在预设时长内按照所述第二行驶速度行驶；其中，第二行驶速度大于第一行驶速度；当确定所述装料漏斗位于所述物料车的车厢长度方向边缘，且检测到所述车厢内的物料高度等于预设阈值时，控制所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作。
作为本申请一实施例，第二控制单元35具体还用于，通过以下公式确定第一行驶速度；
M/S＝T；
W/T＝V1；
其中，M为所述容积值；S为所述单位流量，且S>0；T为装料所需时间；W为所述车厢长度，V1为所述第一行驶速度。
作为本申请一实施例，第二控制单元35具体还用于，通过以下公式确定第二行驶速度；
K×V1＝V2
其中，K为预设调整比例，且K>1；V1为所述第一行驶速度；V2为所述第二行驶速度。
作为本申请一实施例，物料装车装置还包括：测重单元和重量测算单元。
具体地：
测重单元用于，获取所述物料车的空车重量与装料重量；
重量测算单元用于，根据所述空车重量与所述装料重量测算所述物料车的物料净重。
作为本申请一实施例，物料装车装置还包括：第一执行单元36、第二执行单元37、第一告警单元38、第二告警单元39以及第三执行单元310。
第一执行单元36，用于当接收到用于向物料车进行装料的预设指令时，开启电动平车对应的第一道闸，令所述物料车行驶过所述第一道闸抵达所述电动平车的载台。
第二执行单元37，用于通过调用位于所述载台上的定位装置固定所述物料车在所述载台上的停泊位置。
第一告警单元38，用于若根据所述载物图像确定所述电动平车上没有装载物料车，则发出第一告警信号。
第二告警单元39，用于若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配，则发出第二告警信号。
第三执行单元310，当检测到所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作时，开启所述电动平车对应的第二道闸，并通过调用位于所述载台上的定位装置放行所述物料车，令所述物料车行驶过所述第二道闸且驶离所述电动平车的载台。
以上可以看出，本实施例提供方案，通过获取电动平车在初始位置的载物图像并根据该载物图像识别电动平车上是否装载有物料车，当确定电动平车上装载有物料车时，控制电动平车从初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置，再通过获取电动平车在预设起点位置的位置图像，判断装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配，由于当确定了装料漏斗的位置与物料车的位置匹配时，能够确保物料通过装料漏斗被完全装进物料车车厢内，因此保证了物料装车过程的准确程度，并且基于物料车的容积值与装料漏斗的预设装料策略，控制电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制装料漏斗向物料车进行装料操作，实现在物料装车过程中无需对物料车进行控制或者驾驶，仅通过控制电动平车移动，即可实现在电动平车带动物料车移动的过程中完成对物料车的装料操作，实现物料装车过程的无人化操作，提高了物料装车的自动化程度。
图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构框图。如图7所示，该实施例的服务器5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如物料装车方法的程序。处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个物料装车方法各实施例中的步骤，例如图1所示的S11至S15，图2所示的S21至S23。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述图6对应的实施例中各单元的功能，例如，图3所示的单元31至310的功能，具体请参阅图4对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述服务器5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成第一图像获取单元、第一控制单元、第二图像获取单元、测算单元以及第二控制单元，各单元具体功能如上所述。
所述服务器可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是服务器5的示例，并不构成对服务器5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述服务器5的内部存储单元，例如服务器5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述服务器5的外部存储设备，例如所述服务器5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述服务器5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述服务器所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种物料装车方法，其特征在于，包括：
获取电动平车在初始位置的载物图像；
若根据所述载物图像确定所述电动平车上装载有物料车，则控制所述电动平车从所述初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置；
获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配；
若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值；
基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作。
2.根据权利要求1所述的物料装车方法，其特征在于，所述获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配，包括：
调用预先设置的图像采集装置获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像；
将所述位置图像输入预设的边缘识别模型中，通过所述边缘识别模型根据所述位置图像，输出所述装料漏斗和所述物料车分别在所述位置图像中的第一位置区域和第二位置区域；
若所述第一位置区域完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配；
若所述第一位置区域没有完全包含在所述第二位置区域内，则判定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配。
3.根据权利要求1所述的物料装车方法，其特征在于，所述若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值，包括：
控制所述装料漏斗向所述物料车的车厢内运动，并通过调用预设在所述装料漏斗上的检测装置采集所述物料车的车厢高度；
基于所述位置图像确定所述物料车的车厢长度和车厢宽度；
通过以下公式测算所述物料车的容积值；
α×W×D×H＝M
其中，α为预设装载系数，且0<α<1；W为所述车厢长度；D为所述车厢宽度；H为所述车厢高度；M为所述容积值。
4.根据权利要求3所述的物料装车方法，其特征在于，所述预设装料策略包括所述装料漏斗的单位流量；
所述基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作，包括：
根据所述容积值与所述单位流量确定第一行驶速度；
控制所述电动平车按照所述第一行驶速度，从预设起点位置出发，并控制所述装料漏斗按照所述单位流量向所述物料车的车厢内进行装料操作；
当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度小于预设阈值时，控制所述电动平车保持所述第一行驶速度行驶；
当通过调用所述检测装置采集到所述车厢内的物料高度等于或大于预设阈值时，根据所述第一行驶速度确定第二行驶速度，并控制所述电动平车在预设时长内按照所述第二行驶速度行驶；其中，第二行驶速度大于第一行驶速度；
当确定所述装料漏斗位于所述物料车的车厢长度方向边缘，且检测到所述车厢内的物料高度等于预设阈值时，控制所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作。
5.根据权利要求4所述的物料装车方法，其特征在于，所述根据所述容积值与所述单位流量确定第一行驶速度，包括：
通过以下公式确定第一行驶速度；
M/S＝T；
W/T＝V1；
其中，M为所述容积值；S为所述单位流量，且S>0；T为装料所需时间；W为所述车厢长度，V1为所述第一行驶速度。
6.根据权利要求5所述的物料装车方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶速度确定第二行驶速度，包括：
通过以下公式确定第二行驶速度；
K×V1＝V2
其中，K为预设调整比例，且K>1；V1为所述第一行驶速度；V2为所述第二行驶速度。
7.根据权利要求1至6任一项所述的物料装车方法，其特征在于，所述物料装车方法还包括：
获取所述物料车的空车重量与装料重量；
根据所述空车重量与所述装料重量测算所述物料车的物料净重。
8.根据权利要求1至6任一项所述的物料装车方法，其特征在于，所述获取电动平车在初始位置的载物图像的步骤之前，还包括：
当接收到用于向物料车进行装料的预设指令时，开启电动平车对应的第一道闸，令所述物料车行驶过所述第一道闸抵达所述电动平车的载台；
通过调用位于所述载台上的定位装置固定所述物料车在所述载台上的停泊位置；
所述获取电动平车在初始位置的载物图像的步骤之后，还包括：
若根据所述载物图像确定所述电动平车上没有装载物料车，则发出第一告警信号；
所述获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配的步骤之后，还包括：
若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置不匹配，则发出第二告警信号；
所述基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作的步骤之后，还包括：
当检测到所述装料漏斗停止向所述物料车的车厢内进行装料操作时，开启所述电动平车对应的第二道闸，并通过调用位于所述载台上的定位装置放行所述物料车，令所述物料车行驶过所述第二道闸且驶离所述电动平车的载台。
9.一种物料装车装置，其特征在于，包括：
第一图像获取单元，用于获取电动平车在初始位置的载物图像；
第一控制单元，用于若根据所述载物图像确定所述电动平车上装载有物料车，则控制所述电动平车从所述初始位置行驶至设有装料漏斗的预设起点位置；
第二图像获取单元，用于获取所述电动平车在所述预设起点位置的位置图像，并根据所述位置图像判断所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置是否匹配；
测算单元，用于若根据所述位置图像确定所述装料漏斗的位置与所述物料车的位置匹配，则测算所述物料车的容积值；
第二控制单元，用于基于所述容积值与所述装料漏斗的预设装料策略，控制所述电动平车从预设起点位置向预设终点位置行驶，同时控制所述装料漏斗向所述物料车进行装料操作。
10.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述服务器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
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