CN111458095A - 跌落的测试装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种跌落的测试装置及其方法。所述测试装置，具体包括：支架；机械手，设置于所述支架上；毫米波雷达模组，被配置为：对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；以及控制单元，连接所述毫米波雷达模组和所述机械手，被配置为：根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程以及所述机械手的相应动作。这样的技术方案，通过毫米波雷达模组提供的目标，控制单元能够智能控制所述测试装置进行跌落测试，有效保障整个跌落测试过程中的人员安全。同时，该测试装置无需人工参与被测试品的固定和释放，简化工作人员的作业。

Description

跌落的测试装置及其方法

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及检测技术领域，尤其涉及一种跌落的测试装置及其方法。

背景技术

自由跌落测试，通过模拟产品在使用、运输过程中遭受跌落环境应力，检测产品抗意外冲击的能力，以确定产品在搬运期间由于粗率装卸遭到跌落的适应性，或确定安全要求适用的最低牢固等级。在道路交通、计算机、电子通信、包装运输等领域具有广泛的应用。现有的跌落测试装置通常需要人工固定被测试品，特别是大尺寸高重量被测试品，操作不便且存在很大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种跌落的测试装置及其方法，以解决操作不便且存在很大的安全隐患的技术问题。

基于上述目的，本说明书的第一个方面提供了一种跌落的测试装置，包括：

支架；

机械手，设置于所述支架上；

毫米波雷达模组，被配置为：对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；以及

控制单元，连接所述毫米波雷达模组和所述机械手，被配置为：根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程以及所述机械手的相应动作。

进一步的，还包括：

可翻转接触板，与所述机械手相对设置；其中，所述可翻转接触板的两表面的材料不同；

所述毫米波雷达模组，还被配置为：获取所述可翻转接触板靠近所述机械手一面的材料信息；

所述控制单元，还被配置为：

若所述材料信息与跌落测试的要求不符，则控制所述可翻转接触板翻转。

进一步的，还包括：

3D结构光传感器，被配置为获取预设空间范围的图像信息并发送至所述控制单元；

所述控制单元，还被配置为：根据所述图像信息，控制所述机械手固定被测试品。

进一步的，所述毫米波雷达模组包括至少两个毫米波雷达，所述至少两个毫米波雷达分别对应所述预设空间范围的不同子范围。

进一步的，所述控制单元，还被配置为：

当至少一所述目标为人体时，暂停跌落测试；

当所述目标均为物体且所述目标的数量大于预设目标数量时，终止跌落测试；否则按跌落测试的流程进行跌落测试。

进一步的，其特征在于，

所述毫米波雷达模组，还被配置为：

跟踪所述人体，确定所述人体和预设空间范围的相对位置；

所述控制单元，还被配置为：

若所述人体置于所述预设空间范围之外，则继续跌落测试。

进一步的，所述毫米波雷达模组，还被配置为：

对预设空间范围进行检测，确定目标并获取对应的目标特征；其中，所述目标特征包括反射面积和位置信息；

将所述反射面积和预设反射面积区间进行比较；

若所述反射面积位于所述预设反射面积区间内，则所述识别目标为物体，否则跟踪所述目标；

当阈值时间内所述目标的位置信息变化，则识别所述目标为人体；否则，识别所述目标为物体。

进一步的，所述毫米波雷达模组，还被配置为：

获取对应目标的雷达信号反射量和至少两个距离信息；

根据毫米波雷达模组的位置信息和所述至少两个距离信息，确定所述目标的位置信息；

基于所述位置信息和所述雷达信息反射量，确定所述目标的反射面积。

本说明书的第二个方面，提供一种跌落的测试方法，适用于包括毫米波雷达模组和机械手的测试装置，包括：

利用毫米波雷达模组，对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；

根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程以及机械手的相应动作。

进一步的，所述测试装置还包括可翻转接触板，且所述可翻转接触板的两表面的材料不同；所述测试方法还包括：

利用毫米波雷达模组，获取所述可翻转接触板靠近所述机械手一面的材料信息；

若所述材料信息与跌落测试的要求不符，则控制所述可翻转接触板翻转。

进一步的，所述根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程的步骤，具体包括：

当至少一所述目标为人体时，暂停跌落测试；

当所述目标均为物体且所述目标的数量大于预设目标数量时，终止跌落测试；否则按跌落测试的流程进行跌落测试。

进一步的，还包括：

利用毫米波雷达模组跟踪所述人体，确定所述人体和预设空间范围的相对位置；

若所述人体置于所述预设空间范围之外，则继续跌落测试。

进一步的，所述对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标的步骤，具体包括：

对预设空间范围进行检测，确定目标并获取对应的目标特征；其中，所述目标特征包括反射面积和位置信息；

将所述反射面积和预设反射面积区间进行比较；

若所述反射面积位于所述预设反射面积区间内，则所述识别目标为物体，否则跟踪所述目标；

当阈值时间内所述目标的位置信息变化，则识别所述目标为人体；否则，识别所述目标为物体。

进一步的，所述获取对应的目标特征的步骤，具体包括：

获取对应目标的雷达信号反射量和至少两个距离信息；

根据毫米波雷达模组的位置信息和所述至少两个距离信息，确定所述目标的位置信息；

基于所述位置信息和所述雷达信息反射量，确定所述目标的反射面积。

从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的跌落的测试装置及其方法，通过设置机械手和毫米波雷达模组；利用毫米波雷达模组对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；控制单元根据所述目标，控制跌落测试的流程以及所述机械手的相应动作。这样的技术方案，通过毫米波雷达模组提供的目标，控制单元能够智能控制所述测试装置进行跌落测试，有效保障整个跌落测试过程中的人员安全。同时，该测试装置无需人工参与被测试品的固定和释放，简化工作人员的作业。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例提供的跌落的测试装置的结构示意图；

图2为本说明书一个或多个实施例提供的毫米波雷达模组获取目标特征的流程示意图；

图3为本说明书一个或多个实施例提供的毫米波雷达模组获取目标特征的场景示意图；

图4为本说明书一个或多个实施例提供的跌落的测试方法的流程示意图；

图5为本说明书一个或多个实施例提供的识别预设空间范围内的目标的流程示意图；

图6为本说明书一个或多个实施例提供的获取对应的目标特征的流程示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

目前的自由跌落测试常用的测试装置包括普通自由跌落机和手动吊葫芦。其中，所述普通自由跌落机需要人工安装被测试品使其固定在支架上，被测试品跌落后，再通过人工将跌落至地面的被测试品重新固定在支架上，重复测试。所述手动吊葫芦通过胶带及手动释放钩将被测试品固定在手动吊葫芦的吊钩上，通过手动吊葫芦调整被测试样最低点距离地面的高度，通过变换胶带固定位置来实现跌落方向的调整。经过自由跌落后，同样需要通过人工将跌落至地面的被测试品重新固定在支架上，重复测试。此外，对于异形裸机跌落测试场景，所述普通自由跌落机和手动吊葫芦均难以适用，全程需要人工操作工作量大，并且为保证测试结果的精度也对测试人员的技术稳定性提出了一定要求。

可见，现有跌落的测试装置适应范围有限，且测试人员工作量大，不能保证测试准确性和精度，而且对于大尺寸高重量的被测试品，还存在较大的安全隐患，例如意外跌落砸中测试人员。

基于此，本说明书的第一个方面，提供一种跌落的测试装置，以解决前述的技术问题。如图1所示，所述测试装置，具体包括：支架1；机械手2，设置于所述支架1上；毫米波雷达模组3，被配置为：对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；以及控制单元4，连接所述毫米波雷达模组3和所述机械手2，被配置为：根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程以及所述机械手的相应动作。

这里，机械手2能够通过手腕和手指组合操作，实现抓取、握紧、推举、抬起、翻转等动作，以固定、释放被测试品8。由于机械手具有高度的灵活性，不仅能够适用于具有规则形状的被测试品，而且能够适用于异形裸机。需要说明的是，机械手2的数量可以根据被测试品的重量、形状大小等因素合理设置。

可选的，所述机械手2的数量是四只，以便从不同的角度稳固、灵活固定所述被测试品。

需要说明的是，毫米波雷达模组3的检测范围覆盖0.1-10m，能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标，具有成像能力，可用于区别被测试品种类、材质、形状等信息。同时，利用毫米波雷达模组3，还能够检测人体，保障测试人员人身安全。

由此，毫米波雷达模组3识别预设空间范围内的目标，所述控制单元4根据被识别的所述目标，能够控制跌落测试的流程以及所述机械手的相应动作。

应当理解的，所述跌落测试包括针对一角三棱六面的测试。所述跌落测试的流程除对一角三棱六面测试的顺序设定之外，还可以包括开机自检、关机自检等步骤，这里不一一详述。对于整个跌落测试的流程，可以预先导入所述控制单元，也可以在进行跌落测试前进行进行设置。进一步的，所述控制单元能够根据跌落测试流程的具体步骤，控制所述机械手释放被测试品或按照预设的角、棱、面对被测试品进行固定。

由此可见，在本说明书的实施例中，通过设置机械手和毫米波雷达模组；利用毫米波雷达模组对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；控制单元根据所述目标，控制跌落测试的流程以及所述机械手的相应动作。这样的技术方案，通过毫米波雷达模组提供的目标，控制单元能够智能控制所述测试装置进行跌落测试，有效保障整个跌落测试过程中的人员安全。同时，该测试装置无需人工参与被测试品的固定和释放，简化工作人员的作业。

在本说明书的一个或多个实施例中，还包括：可翻转接触板5，与所述机械手2相对设置；其中，所述可翻转接触板5的两表面的材料不同。这里，通过设置可翻转接触板两表面采用不同的材料，使得所述测试装置能够满足跌落测试对接触面材料的多种要求，扩大所述测试装置的适用范围。这里，对于两表面的具体材料，不做具体限定。例如，可以分别是水泥和不锈钢。

进一步的，所述毫米波雷达模组3，还被配置为：获取所述可翻转接触板5靠近所述机械手2一面的材料信息；所述控制单元4，还被配置为：若所述材料信息与跌落测试的要求不符，则控制所述可翻转接触板5翻转。

具体地，所述控制单元，比较所述材料信息和跌落测试要求的接触面材料，若不同，则控制所述可翻转接触板5翻转。

通过这样的技术方案，利用毫米波雷达模组3获取可翻转接触板5靠近所述机械手一面的材料信息，所述控制单元根据所述材料信息，能够确定可翻转接触板当前的状态是否满足跌落测试的要求，当所述材料信息与跌落测试的要求不符时，则所述控制单元控制所述可翻转接触板5翻转，以使其满足跌落测试的要求。通过毫米波雷达模组和所述控制单元的配合，实现可翻转接触板5的自动翻转，智能化程度高，能够有效减轻测试人员的工作量。

对于所述可翻转接触板5具体翻转结构，举例说明如下。所述测试装置还包括承载部件，用于承载所述可翻转接触板。可选的，参考图1所示，所述承载部件包括连接杆6，所述连接杆6设置于所述支架1上。所述可翻转接触板5上设置有连接轴，所述连接轴能够被固定于所述连接杆6上的旋转电机带动转动。这里，所述控制单元4连接所述旋转电机，当所述材料信息与跌落测试的要求不符时，所述控制单元驱动所述旋转电机转动180°，即可实现所述可翻转接触板5的翻转。

作为一个可替代的实施方式，这里的承载部件也可以是支撑架。所述支撑架设置于所述测试装置对应的平面上。所述可翻转接触板5上设置有连接轴，所述连接轴能够被固定于所述支撑架上的旋转电机带动转动。

需要说明的是，根据被测试品的重量、体积等因素的不同，在跌落测试中，对于跌落的高度具有不同的要求，例如0.64m、1.00m、1.50m等。当设定的跌落高度较小时，机械手2既能够满足需求。具体地，机械手降低，能够接触位于可翻转接触板的被测试品，进而通过抓取等动作实现对被测试品的固定。机械手升高至设定高度，即可完成被测试品的释放。当跌落高度较高时，机械手2难以满足需求。为解决该问题，所述控制单元，还被配置为:根据跌落测试的要求，调节所述承载部件的长度。

例如，所述承载部件包括电动升降杆。其中，所述电动升降杆包括电动机和连接件6。所述电动机根据所述控制单元4的指令运转，进而带动所述连接杆6进行长度的调节，从而实现所述可翻转接触板5的升降，以满足跌落测试的要求。

应当理解的，所述承载部件也可以是电液升降杆。本说明书的实施例并不限制所述承载部件的具体结构，任何能够接收控制指令并根据控制指令实现长度调节的设备，均能够用于本说明书的实施例，不再赘述。

这样的技术方案，在所述控制单元4的指令下，承载部件能够带动所述可翻转接触面5升降，从而实现对可翻转接触面5高度的调节，使得所述测试装置能够满足各种跌落高度的需求。

在本说明书的一个或多个实施例中，所述测试装置，还包括：3D结构光传感器7，被配置为获取预设空间范围的图像信息并发送至所述控制单元4；所述控制单元4，还被配置为：根据所述图像信息，控制所述机械手2固定被测试品。

这里，所述3D结构光传感器7包括红外光(Infrared Radiation，简称IR)发射器、可见光摄像头和红外光接收模组。具体地，采用红外发射器激光散斑标识空间，红外光接收模组接收被测试品反射的红外光用以采集空间信息，可见光摄像头采集平面和景深信息。基于预设的3D模型，利用所述空间信息、平面和景深信息，获得预设空间范围的图像信息，实现对被测试品的实时监控。

通过这样的方式，所述控制单元能够针对所述图像信息体现的被测试品的位置、角度等信息，形成精准的指令，更好的控制所述机械手2对所述被测试品进行固定。

可选的，所述控制单元，也可以利用所述图像信息确定所述承载部件的长度，以便根据跌落高度的要求，对所述承载部件的长度进行调节。这样的方式，通过图像信息确定所述承载部件的长度，结果更加精准，更加有利于所述控制单元发出精准的调节指令，从而有效保障测试过程中的跌落高度符合跌落测试的要求。

为了对被测试品进行更准确的定位，特别是静止的被测试品，本说明书实施例还提供一种毫米波雷达模组的具体结构。具体地，所述毫米波雷达模组3包括至少两个毫米波雷达，所述至少两个毫米波雷达分别对应所述预设空间范围的不同子范围。

这里，对本实施例进行举例。所述毫米波雷达模组3包括三个毫米波雷达，分别是第一毫米波雷达、第二毫米波雷达和第三毫米波雷达。预设空间范围划分为三个子范围，第一子范围、第二子范围和第三子范围。三个毫米波雷达分别对应第一子范围、第二子范围和第三子范围。

这样的技术方案，利用至少两个毫米波雷达分别对应不同子范围，所述毫米波雷达模组3能够获得预设预设空间范围内的目标的更多特征，以便得到目标的准确信息，例如位置信息。

应当理解的，所述预设空间范围内，除被放置的被测试品外，测试人员也可能误入。此外，被测试品在测试过程中，可能被摔碎，由此预设空间范围内存在至少两个物体。当然，在预设空间范围内除被测试品外，还可能有测试人员无意留下的其他物品，这些物品可能影响跌落测试结果的准确性。

为保障跌落测试的安全、测试结果的准确，在本说明书的一个或多个实施例中，所述控制单元4，还被配置为：

当至少一所述目标为人体，暂停跌落测试。

对预设空间范围内存在人体的情况，为保证人员的安全，控制单元将暂停跌落测试。

相应的，机械手保持当前的动作。例如，若机械手已经固定被测试品，则机械手保持固定被测试品的动作不变，有效避免因释放被测试品而对测试人员的人身安全造成威胁。又如，若机械手未抓取被测试品，也就是被测试品位于接触面上，则机械手保持不动，可以避免机械手在抓取被测试品时伤害测试人员。

当所述目标均为物体且所述目标的数量大于预设目标数量时，终止跌落测试；否则按跌落测试的流程进行跌落测试。

需要说明的是，所述预设目标数量基于被测试品以及毫米波雷达模组能够检测到的所述测试装置固有的部件数量确定。通常，毫米波雷达模组能够检测到的所述测试装置固有的部件数量是确定的。例如，所述被测试品对应一个目标，毫米波雷达模组能够检测到所述测试装置的五个部件，则所述预设目标数量为六。可选的，在进行跌落测试流程的设定时，可以同时设定所述预设目标数量。

应当理解的，当所述目标的数量大于预设目标数量时，所述目标可能包括摔碎的被测试品，测试人员无意留下的其他物品。对于被测试品被摔碎的情况，此时已经无法进行后续的跌落测试，也是跌落测试应当终止的情况，设置终止跌落测试有利于节约时间，方便测试人员更换被测试品。对于测试人员无意留下其他物品的情况，通常发生于被测试品刚放置的时候，停止跌落测试，测试人员能够尽快处理其他物品，并重新开始跌落测试。相应的，机械手回复至初始状态即可，以便开始新一轮跌落测试。

对于所述目标均为物品且所述目标的数量等于预设目标数量的情况，表明被测试品完整，且预设空间范围内无测试人员和其他物品，适于进行跌落测试。相应的，所述机械手按照跌落测试的流程，执行应当的动作即可。

对于所述目标均为物品且所述目标的数量小于预设目标数量的情况，表明未放置被测试品，因此可以按跌落测试的流程，提醒测试人员放置被测试品。具体的提醒方式，可以是语音、屏幕显示等。此时机械手保持原状态即可。

当至少一所述目标为人体，为所述跌落测试能够继续进行且无需测试人员干预，实现跌落测试的智能化，本说明书还提供一种解决方案。具体的，本说明书的一个或多个实施例中，所述毫米波雷达模组，还被配置为：

跟踪所述人体，确定所述人体和预设空间范围的相对位置。

所述控制单元，还被配置为：

若所述人体置于所述预设空间范围之外，则继续跌落测试。

对于确定人体和预设空间范围的相对位置的方法，举例说明如下。

例如，跟踪所述人体，能够获取所述人体的反射面积；基于所述人体的反射面积，能够确定所述人体和预设空间范围的相对位置。比如，所述人体的反射面积趋近于零，则表明所述人体已经离开预设空间范围。当然具体判断标准，可以根据预设空间范围的大小、所述毫米波雷达模组的位置等信息，综合确定。

又如，跟踪所述人体，还能够获取所述人体的位置信息。通过人体的位置信息，能够方便的确定人体与预设空间范围的相对位置。

对于所述反射面积、位置信息的获取方式，可以采用本说明书后续实施例中描述的方法，也可以采用公知的方案，这里不再详述。

采用这样的技术方案，能够保证跌落测试由暂停状态转到继续进行。该过程中无需测试人员进行调节，具有高度智能的特点，能够在保障测试人员安全的同时，进行高效率的跌落测试。

在本说明书的一个或多个实施例中，还给出识别所述目标范围内的目标的具体例子。具体地，所述毫米波雷达模组3，还被配置为：

对预设空间范围进行检测，确定目标并获取对应的目标特征；其中，所述目标特征包括反射面积和位置信息。

应当理解的，所述毫米波雷达模组通过发射雷达波，实现对预设空间范围的检测，根据反射的雷达波情况，能够快速的确定目标的数量和每一目标的方位。

将所述反射面积和预设反射面积区间进行比较。

需要说明的是，所述预设反射面积区间根据具体的被测试品设定。具体地，所述被测试品置于所述预设空间范围内，能够被所述毫米波雷达模组3检测的反射面积范围与所述预设反射面积区间相对应。

若所述反射面积位于所述预设反射面积区间内，则识别所述目标为物体，否则跟踪所述目标。

这里，当所述反射面积位于所述预设反射面积区间内，则识别所述目标为物体。当所述反射面积超过所述预设反射面积区间，则表明所述目标不是被测试品。

所述反射面积超过所述预设反射面积区间包括：所述反射面积小于所述预设反射面积的最小值，或者所述反射面积大于所述预设反射面积的最大值。

当阈值时间内所述目标的位置信息变化，则识别所述目标为人体；否则，识别所述目标为物体。

对于人体来说，通常情况下难以保持绝对的静止，因此在阈值时间内，通常会有动作，而对于物体来说，则处于绝对的静止，不会有动作。

借助人体和物体的这一明显区别，能够将所述目标进行有效的区分。

这里，阈值时间的设置应大于人体在清醒状态下随机动作的间隔。当然，所述阈值时间也不宜过长导致无法及时给出所述目标对应的结果。

需要说明的是，对于识别所述目标范围内的目标的方式还可以利用纹理反射，这是基于被测试品和人体的表面具有的纹理不同，其对毫米波雷达发出的雷达波表现出不用的反射特性。基于此，通过分析所述反射特性，判断与其对应的纹理，能够实现对人体和物体的区分，这里不再具体阐述。

进一步的，对于所述目标特征的获取进行如下说明。所述毫米波雷达模组3，还被配置为：

获取对应目标的雷达信号反射量和至少两个距离信息。

这里，参考图2和图3，以三个毫米波雷达为例，具体说明。第一毫米波雷达、第二毫米波雷达、第三毫米波雷达发射出雷达信号，被预设空间范围内的对应目标反射后，得到雷达信号反射量。根据发射雷达信号和获取雷法信号的时间差，能够得到所述距离信息。这里，三个距离信息来自三个毫米波雷达，依次是d1、d2和d3。

根据毫米波雷达模组的位置信息和所述至少两个距离信息，确定所述目标的位置信息。

应当理解的，所述毫米波雷达模组的位置信息s₁、s₂、s₃是已知的。参考图2，确定所述目标的位置信息s可以通过求解使得|s-s1|-d1、|s-s2|-d2、|s-s3|-d3的均方差最小来实现。

基于所述位置信息和所述雷达信息反射量，确定所述目标的反射面积。

通过这样的方法，毫米波雷达模组能够准确获得所述目标的目标特征，以便于后续进行人体、物体等判断。

本说明书的第二个方面，还提供一种跌落的测试方法。如图4所述，为本说明书一个或多个实施例提供的跌落的测试方法。所述测试方法，适用于包括毫米波雷达模组和机械手的测试装置，具体包括：

步骤101：利用毫米波雷达模组，对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；

步骤102：根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程以及机械手的相应动作。

在本说明书的一个或多个实施例中，所述测试装置还包括可翻转接触板，且所述可翻转接触板的两表面的材料不同；所述测试方法，还包括：

利用毫米波雷达模组，获取可翻转接触板靠近所述机械手一面的材料信息；

若所述材料信息与跌落测试的要求不符，则控制所述可翻转接触板翻转。

在本说明书的一个或多个实施例中，所述根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程的步骤，具体包括：

当至少一所述目标为人体时，暂停跌落测试；

当所述目标均为物体且所述目标的数量大于预设目标数量时，终止跌落测试；否则按跌落测试的流程进行跌落测试。

进一步的，还包括：

利用毫米波雷达模组跟踪所述人体，确定所述人体和预设空间范围的相对位置；

若所述人体置于所述预设空间范围之外，则继续跌落测试。

如图5所示，在本说明书的一个或多个实施例中，所述对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标的步骤，具体包括：

步骤201：对预设空间范围进行检测，确定目标并获取对应的目标特征；其中，所述目标特征包括反射面积和位置信息；

步骤202：将所述反射面积和预设反射面积区间进行比较；

步骤203：若所述反射面积位于所述预设反射面积区间内，则所述识别目标为物体，否则跟踪所述目标；

步骤204：当阈值时间内所述目标的位置信息变化，则识别所述目标为人体；否则，识别所述目标为物体。

如图6所示，在本说明书的一个或多个实施例中，所述获取对应的目标特征的步骤，具体包括：

步骤301：获取对应目标的雷达信号反射量和至少两个距离信息；

步骤302：根据毫米波雷达模组的位置信息和所述至少两个距离信息，确定所述目标的位置信息；

步骤303：基于所述位置信息和所述雷达信息反射量，确定所述目标的反射面积。

上述实施例的方法用于实现前述实施例中相应的装置，并且具有相应的装置实施例的有益效果，在此不再赘述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种跌落的测试装置，其特征在于，包括：

支架；

机械手，设置于所述支架上；

毫米波雷达模组，被配置为：对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；以及

控制单元，连接所述毫米波雷达模组和所述机械手，被配置为：根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程以及所述机械手的相应动作。

2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，还包括：

可翻转接触板，与所述机械手相对设置；其中，所述可翻转接触板的两表面的材料不同；

所述毫米波雷达模组，还被配置为：获取所述可翻转接触板靠近所述机械手一面的材料信息；

所述控制单元，还被配置为：

若所述材料信息与跌落测试的要求不符，则控制所述可翻转接触板翻转。

3.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，还包括：

3D结构光传感器，被配置为获取预设空间范围的图像信息并发送至所述控制单元；

所述控制单元，还被配置为：根据所述图像信息，控制所述机械手固定被测试品。

4.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述毫米波雷达模组包括至少两个毫米波雷达，所述至少两个毫米波雷达分别对应所述预设空间范围的不同子范围。

5.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述控制单元，还被配置为：

当至少一所述目标为人体时，暂停跌落测试；

当所述目标均为物体且所述目标的数量大于预设目标数量时，终止跌落测试；否则按跌落测试的流程进行跌落测试。

6.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，

所述毫米波雷达模组，还被配置为：

跟踪所述人体，确定所述人体和预设空间范围的相对位置；

所述控制单元，还被配置为：

若所述人体置于所述预设空间范围之外，则继续跌落测试。

7.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述毫米波雷达模组，还被配置为：

对预设空间范围进行检测，确定目标并获取对应的目标特征；其中，所述目标特征包括反射面积和位置信息；

将所述反射面积和预设反射面积区间进行比较；

若所述反射面积位于所述预设反射面积区间内，则识别所述目标为物体，否则跟踪所述目标；

当阈值时间内所述目标的位置信息变化，则识别所述目标为人体；否则，识别所述目标为物体。

8.根据权利要求7所述的测试装置，其特征在于，所述毫米波雷达模组，还被配置为：

获取对应目标的雷达信号反射量和至少两个距离信息；

根据毫米波雷达模组的位置信息和所述至少两个距离信息，确定所述目标的位置信息；

基于所述位置信息和所述雷达信息反射量，确定所述目标的反射面积。

9.一种跌落的测试方法，其特征在于，适用于包括毫米波雷达模组和机械手的测试装置，包括：

利用毫米波雷达模组，对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标；

根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程以及机械手的相应动作。

10.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，所述测试装置还包括可翻转接触板，且所述可翻转接触板的两表面的材料不同；

所述测试方法还包括：

利用毫米波雷达模组，获取所述可翻转接触板靠近所述机械手一面的材料信息；

若所述材料信息与跌落测试的要求不符，则控制所述可翻转接触板翻转。

11.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，所述根据被识别的所述目标，控制跌落测试的流程的步骤，具体包括：

当至少一所述目标为人体时，暂停跌落测试；

当所述目标均为物体且所述目标的数量大于预设目标数量时，终止跌落测试；否则按跌落测试的流程进行跌落测试。

12.根据权利要求11所述的测试方法，其特征在于，还包括：

利用毫米波雷达模组跟踪所述人体，确定所述人体和预设空间范围的相对位置；

若所述人体置于所述预设空间范围之外，则继续跌落测试。

13.根据权利要求11所述的测试方法，其特征在于，所述对预设空间范围进行检测，识别预设空间范围内的目标的步骤，具体包括：

对预设空间范围进行检测，确定目标并获取对应的目标特征；其中，所述目标特征包括反射面积和位置信息；

将所述反射面积和预设反射面积区间进行比较；

若所述反射面积位于所述预设反射面积区间内，则识别所述目标为物体，否则跟踪所述目标；

当阈值时间内所述目标的位置信息变化，则识别所述目标为人体；否则，识别所述目标为物体。

14.根据权利要求13所述的测试方法，其特征在于，所述获取对应的目标特征的步骤，具体包括：

获取对应目标的雷达信号反射量和至少两个距离信息；

根据毫米波雷达模组的位置信息和所述至少两个距离信息，确定所述目标的位置信息；

基于所述位置信息和所述雷达信息反射量，确定所述目标的反射面积。

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