CN111455584A - 一种绣花机全自动换底线方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绣花机全自动换底线方法，包括以下步骤：步骤S1，由平移驱动机构沿着水平导向机构平移至预设工位，循环料盘留有一组空置梭壳存放工位，其他梭壳存放工位放置有备用梭壳；步骤S2，当循环料盘通过换梭壳机构对工位进行梭壳梭芯更迭时，换取梭芯机构抓取循环料盘内梭壳梭芯并由水平导向机构平移至拉线机构。本发明通过安装在绣花机机架和底线工作位下方设置的直线轨道上，沿绣花机多个底线工作位水平移动到需要更换底线的工作位，实现对绣花机底线更换工作，取代目前人工手动操作的方式，实现进入刺绣智能化，使得一个工人可操作多台多头超长刺绣机，大大降低了操作难度和人力投入。

Description

一种绣花机全自动换底线方法

技术领域

本发明涉及纺织生产技术领域，具体来说，涉及一种绣花机全自动换底线方法。

背景技术

目前，电脑绣花机的技术不断迭代升级，现有的电脑绣花机技术研发主要是向多工位高转速方向发展，使生产效率不断提升，但是电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳(梭芯)，多头绣花机换梭壳将耗费大量的停机时间，因此更换梭壳的工作效率严重制约了绣花机生产效率的进一步提升。

同时，现有的多头绣花机是其机架上设置一排数量众多的机头工位，每个机头工位处设置一个梭箱体，梭箱体内设置安装梭壳的机头。梭壳上设置有栓锁柄和栓锁滑动件，通过拨动栓梭柄使栓锁滑动件向内侧滑动即可以快速解锁梭壳，实现梭壳安装和拆卸。由于绣花机其机头和梭箱体间隔空间小，附属结构较为复杂，且通常设置高度在常人腰部，梭壳更换时空间较小，需要人工蹲下进行更换，劳动强度高，生产效率低。通过机械设备自动完成梭壳及底线更换工作，就成为了电脑绣花机工作效率提升的重点研究方向。

目前，由于刺绣市场的需求，刺绣机也在不断更新升级，速度由原来最高750转/分钟提高到1200转—1500转/分钟，同时工作的机头数量也由原来最多20个机头发展到近200个机头，机身长度也加长到近20米。

刺绣机的图案形成是由面线和底线通过机械原理配合形成，每个机头的下方都对应有一套安装底线的机构，由一个旋梭箱体、一个旋梭、一个梭壳和一个梭芯组成。面线的摆放位置受限较小，可以在每个机头的上方摆放一粒3000米至5000米或者更多量的纱线，更换周期在24-48小时一次，而底线线量由梭芯大小决定，由于安放梭芯的梭壳、旋梭结构限制，梭芯的直径受限，绕满梭芯的纱线长度在15米左右(根据纱线的粗细决定)，在刺绣机正常连续工作的情况下，大约20分钟左右需要更换一次底线。

换底线的完整过程是：换梭芯、拉线头、绕线、装梭芯一套工序，按100个机头的刺绣机为例，换100个梭芯需要时间约10-12分钟(以工人熟练程度衡量)，因在现场实际操作中，无论多少个机头的刺绣机，所有的底线不可能同时用完，只要其中有2—3个头底线用完后，都要采取统一更换，所以换下的梭芯内，90％以上还有未用尽的纱线，需要人工把梭芯内未用尽的纱线全部褪除干净，梭芯才能放去绕底线机上对空梭芯进行绕纱线，拉线的过程约需要5—8分钟(以工人熟练程度衡量)，绕底线机绕满100个梭芯，大约也需要20分钟(有备用梭芯同时进行，时间可以不计)，如果按20分钟换一次底线计算，换梭芯与拉余线的时间也需要20分钟左右，一个工人再熟练，也只能看一台机，而目前对刺绣市场来讲，人工成本是最高的，甚至超过利润，希望是一个工人操作2台最理想，能操作4台更好！

行业内有设计几款换底线装置，主要功能只是将工作位的梭壳和梭芯同时取下来，放在一个备用料盘上，然后再抓取一个由人工装好梭芯(绕满纱线)的梭壳，再放置于工作位的旋梭内，再回原位等待下一次命令，总结起来；现在行业内在试用的所有【换底线装置】，【都不是真正的换底线装置】，只能算是一种【换梭壳装置】，也有一种加备用料盘，自动换备用料盘，每个盘最多10个备用梭芯和梭壳，100个头的刺绣机，需要安装10套装置，加备用盘的话，就要20个备用盘，除刺绣机工位上有处于工作状态的100粒梭芯和梭壳外，还要备用200套梭壳和梭芯。不管怎样备用，备用多少，也只是一套换梭壳的装置，还是需要工人去进行取梭芯、拉余量纱线、再将绕满线的梭芯安装进梭壳，再安放在备用料盘上，工人的劳动力依然没有减轻多少，一个工人操作多台机依然不能实现，进入市场试用后，接受度依然很低。

目前市面上多头刺绣机机有两种，一种带剪线功能，就是将底线和面线与面料连接处进行剪断处理，一种是因为机头之间间距太小，头数太多，无安装剪线位置，称为不剪线机，而现在试用的所有装置，只能在剪线机试用，若遇刺绣机剪线功能故障，其中有个别机头没剪断线，又没有检测功能，就会引起该换梭壳装置在抓到梭壳和梭芯强行执行后续动作，在下降的过程中，线头会把机械手上的梭壳拉偏，在机械手将梭壳放入料盘时，由于与料盘上安放梭壳位置不同心，但仍强制执行，结果会造成设备损坏，影响刺绣机正常工作。不剪线机就完全不适用，这也是市场接收度不高的原因。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种绣花机全自动换底线方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种绣花机全自动换底线方法，包括以下步骤：

步骤S1，由平移驱动机构沿着水平导向机构平移至预设工位，循环料盘留有一组空置梭壳存放工位，其他梭壳存放工位放置有备用梭壳；

步骤S2，当循环料盘通过换梭壳机构对工位进行梭壳梭芯更迭时，换取梭芯机构抓取循环料盘内梭壳梭芯并由水平导向机构平移至拉线机构；

步骤S3，换取梭芯机构夹抓梭壳退后并由水平导向机构平移至绕线系统，并将梭芯留置于拉线机构的梭芯定位轴套前端；

步骤S4，拉线机构将梭芯进行褪线并由送梭芯机构装配于绕线主传动机构；

步骤S5，绕线系统中由过线系统配合绕线辅助机构进行对绕线主传动机构的梭芯进行绕线；

步骤S6，换取梭芯机构夹抓梭壳进行对绕线梭芯进行抓取装配，并通过装线指机构进行卡线，完成后由水平导向机构平移至循环料盘放置于空置梭壳存放工位；

步骤S7，换梭壳机构抓取循环料盘装配完成的梭壳梭芯进行对工位装配，并重复步骤2。

进一步的，步骤S4包括以下步骤：

S401、在换取梭芯机构取出梭芯向后退出后，夹线头上夹和夹线头下夹将梭芯与梭壳之间的线头抬高至梭芯上端并进行夹持，换取梭芯机构向左移动的同时，卡在梭壳上的线头被拉出；

S402、勾线摆叉将梭芯与夹线头上夹和夹线头下夹之间的纱线勾住通过主动轮和从动轮之间将纱线摆送至真空发生器的吸入口，从动轮将纱线压制住，夹线头上夹和夹线头下夹分离将线头松开，线头被真空发生器吸入；

S403、梭芯中心轴由气缸退出梭芯，褪去余线的梭芯将惯性下落至梭芯滑道内，送梭芯机构通过送梭芯推块将位于最下方梭芯推送至装线指机构的主传动轴和套梭芯轴同心位置上。

进一步的，步骤S5包括以下步骤：

S501、当送梭芯机构将梭芯送至装线指机构主传动轴同心位置后，绕线辅助机构由左移动至绕线主传动轴与绕线辅助机构的第一空心轴同心位置；

S502、第二空心轴与主传动轴配合将梭芯夹紧，第一空心轴通过第二橡胶套将导线针和夹线钳之间的线头夹在需要绕线的梭芯表面；

S503、当梭芯缠绕满了即通过线量控制摆杆进行确定停止绕线；

S504、绕线辅助机构11后退并向左移动到预定位置，让出位置给换取梭芯机构来装梭芯。

进一步的，包括装配于机架上的导轨和基板，所述基板通过滑动座配合电机，实现基板在所述导轨上水平移动，所述基板上分别装配有绕线系统、装线指机构、换取梭芯机构、拉线机构和换梭壳机构，其中，绕线系统包括绕线主传动机构、绕线辅助机构、送梭芯机构和过线系统。

本发明的有益效果：

本发明实现绣花机用全自动换底线装置，通过自动抓取梭壳和梭芯机构、自动取梭芯机构、自动拉余线机构、自动绕线机构、自动装梭芯机构，并按照绣花机的机架结构和空间，将上述多个结构紧密配合在一起，行成一种绣花机用全自动换底线装置，安装在绣花机机架和底线工作位下方设置的直线轨道上，沿绣花机多个底线工作位水平移动到需要更换底线的工作位，实现对绣花机底线更换工作，取代目前人工手动操作的方式，实现进入刺绣智能化，使得一个工人可操作多台多头超长刺绣机，大大降低了操作难度和人力投入。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线方法的工位示意图一；

图3是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线方法的工位示意图二；

图4是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线方法的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线方法的正视示意图；

图6是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线方法的后视示意图；

图7是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线装置的换梭壳机构示意图一；

图8是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线装置的换梭壳机构示意图二；

图9是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线装置的换取梭芯机构示意图一；

图10是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线装置的换取梭芯机构示意图二；

图11是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线装置的绕线系统示意图一；

图12是根据本发明实施例的一种绣花机全自动换底线装置的绕线系统示意图二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种绣花机全自动换底线方法。

如图1-12所示，根据本发明实施例的绣花机全自动换底线方法，包括以下步骤：

步骤S1，由平移驱动机构沿着水平导向机构平移至预设工位，循环料盘留有一组空置梭壳存放工位，其他梭壳存放工位放置有备用梭壳；

步骤S2，当循环料盘通过换梭壳机构对工位进行梭壳梭芯更迭时，换取梭芯机构抓取循环料盘内梭壳梭芯并由水平导向机构平移至拉线机构；

步骤S3，换取梭芯机构夹抓梭壳退后并由水平导向机构平移至绕线系统，并将梭芯留置于拉线机构的梭芯定位轴套前端；

步骤S4，拉线机构将梭芯进行褪线并由送梭芯机构装配于绕线主传动机构；

步骤S5，绕线系统中由过线系统配合绕线辅助机构进行对绕线主传动机构的梭芯进行绕线；

步骤S6，换取梭芯机构夹抓梭壳进行对绕线梭芯进行抓取装配，并通过装线指机构进行卡线，完成后由水平导向机构平移至循环料盘放置于空置梭壳存放工位；

步骤S7，换梭壳机构抓取循环料盘装配完成的梭壳梭芯进行对工位装配，并重复步骤2。

其中，步骤S4包括以下步骤：

S401、在换取梭芯机构取出梭芯向后退出后，夹线头上夹和夹线头下夹将梭芯与梭壳之间的线头抬高至梭芯上端并进行夹持，换取梭芯机构向左移动的同时，卡在梭壳上的线头被拉出；

S402、勾线摆叉将梭芯与夹线头上夹和夹线头下夹之间的纱线勾住通过主动轮和从动轮之间将纱线摆送至真空发生器的吸入口，从动轮将纱线压制住，夹线头上夹和夹线头下夹分离将线头松开，线头被真空发生器吸入；

S403、梭芯中心轴由气缸退出梭芯，褪去余线的梭芯将惯性下落至梭芯滑道内，送梭芯机构通过送梭芯推块将位于最下方梭芯推送至装线指机构的主传动轴和套梭芯轴同心位置上。

其中，步骤S5包括以下步骤：

S501、当送梭芯机构将梭芯送至装线指机构主传动轴同心位置后，绕线辅助机构由左移动至绕线主传动轴与绕线辅助机构的第一空心轴同心位置；

S502、第二空心轴与主传动轴配合将梭芯夹紧，第一空心轴通过第二橡胶套将导线针和夹线钳之间的线头夹在需要绕线的梭芯表面；

S503、当梭芯缠绕满了即通过线量控制摆杆进行确定停止绕线；

S504、绕线辅助机构11后退并向左移动到预定位置，让出位置给换取梭芯机构来装梭芯。

另外，包括装配于机架上的导轨和基板，所述基板通过滑动座配合电机，实现基板在所述导轨上水平移动，所述基板上分别装配有绕线系统、装线指机构、换取梭芯机构、拉线机构和换梭壳机构，其中，绕线系统包括绕线主传动机构、绕线辅助机构、送梭芯机构和过线系统。

具体的：如图2-图12所示，所述换梭壳机构2包括装配于所述基板1的循环料盘13，所述循环料盘13通过装配在所述基板1背面的第三驱动电机33实现所述循环料盘13的旋转，所述循环料盘13一侧设有装配于所述基板1的第一立板50，所述第一立板50上设有滑轨53和第一丝杆52，所述第一丝杆52连接有第一驱动电机51，所述滑轨53和所述第一丝杆52上活动连接有第一滑板54，所述第一滑板54上安装有可前后活动的前后滑轨64，所述前后滑轨64上连接有第二滑板56，所述第一滑板54和第二滑板56之间用第一汽缸55连接驱动第二滑板56活动；

所述第二滑板56上端通过固定轴连接支架57，所述支架57上端安装有轴套58和连接轴61，所述连接轴61一端连接有安装板62，所述安装板62前端安装有定位卡槽63，所述安装板62与轴套58之间安装有缓冲弹簧60，所述安装板62最上方设有切线刀片59，所述安装板上右侧安装有第一弧形爪65，所述安装板一侧安装有单向汽缸66，所述单向汽缸66前端设置连杆67驱动第一弧形爪65旋转。

其中，所述换取梭芯机构5包括料装配在所述基板1的第一滑杆70、第二滑杆71和第二丝杆26，所述第二丝杆26一端连接有第二驱动电机25，所述所述第一滑杆70和所述第二滑杆71上设有滑座72，所述滑座72上安装一个双轴汽缸73，所述双轴汽缸73一端连接有支架板74，所述支架板74上端设有轴套83，所述轴套一端安装有从动齿轮76，所述轴套中间穿插有连接轴81，所述轴套下方安装有电机84，所述电机84上安装有主传动齿轮75，所述主传动齿轮75与所述从动齿轮76啮合；

所述连接轴81一端连接有放置板80，所述放置板80左侧设有连接架86，所述连接架86前端安装有以齿相啮合的上钳85和下钳88，所述上钳85的前端安装顺线钢片87，所述上钳85的后端连接推送单向汽缸89，所述放置板80右上侧安装有第二弧形爪79，所述第二弧形爪79下方安装有推送连杆78，所述推送连杆78连接第一推送汽缸77。

其中，所述拉线机构9包括设于所述基板1的梭芯定位轴套91，所述梭芯定位轴套91内置可伸缩梭芯的中心定位轴29，所述中心定位轴29连接调节汽缸37，所述调节汽缸37安装在所述基板1背面，所述梭芯定位轴套91下方设有左右摆动的勾线摆叉18，所述勾线摆叉18一端连接第四减速电机35，所述第四减速电机35安装在所述基板1背面；

所述梭芯定位轴套91左侧分别设有夹线头上夹16和夹线头下夹17，所述夹线头下夹17通过第一滑块20连接有摆杆21，所述摆杆21连接有第一减速电机48，所述第一减速电机48安装在基板1背面，所述梭芯定位轴套91右侧设有由第二减速电机34驱动的主动轮15，所述第二减速电机34安装在基板1背面，所述主动轮15右侧安装有真空发生器32，所述真空发生器安装在所述基板1上，所述梭芯定位轴套91右上方设有摆动连杆93，所述摆动连杆93左端设有卡梭芯的卡栓92，所述摆动连杆93右端安装有从动轮14，所述摆动连杆93中心通过转轴连接到基板1背面的推杆94，所述推杆94连接第二推送汽缸36。

其中，所述梭芯定位轴套91左侧且位于所述基板1上设有梭芯滑道19，所述梭芯滑道19一端接近所述梭芯定位轴套91，且所述梭芯滑道19底端设有送梭芯推块22，所述送梭芯推块22底端设有连接摆杆23，所述连接摆杆23一端连接第三减速电机49，所述第三减速电机49安装在所述基板1背面。

其中，所述绕线主传动机构3包括设于所述基板1上轴套和轴承95中的主传动轴102，所述主传动轴102通过皮带连接绕线电机41进行旋转，所述绕线电机41安装在所述基板1背面；

所述主传动轴102的前端套有第一橡胶套96，所述主传动轴102中设有可伸缩的套梭芯轴101，所述套梭芯轴101的后端设有驱动套梭芯轴101的连接汽缸39，所述连接汽缸39安装在主传动轴102后方固定座103上，所述主传动轴102右侧设有线量控制摆杆24，所述线量控制摆杆24安装在第三滑板104上，所述第三滑板104连接在所述基板1背面的第二滑块105上，所述第二滑块105与第三推送汽缸38连接；

所述主传动轴102左侧设有将线头装入梭壳的装线指106，所述装线指106通过双轴连杆107穿过所述基板1插入半齿圆盘45内，所述半齿圆盘45与所述主传动轴102同心，所述半齿圆盘45由第五减速电机40和齿轮110带动旋转，所述第五减速电机40安装在所述基板1背面所述绕线电机41和主传动轴102之间，所述双轴连杆107一端卡入开口卡槽108内，所述开口卡槽108连接第四滑块109，所述第四滑块109通过第四驱动电机42连接驱动。

其中，所述绕线辅助机构11包括安装在所述基板1上的第一双轴滑杆111，所述第一双轴滑杆111上安装一个运动滑块115，所述运动滑块115上设有前后滑块112，所述运动滑块115由后置电机44配合齿条46驱动左右移动，且所述前后滑块112通过第五驱动电机43驱动前后移动，所述前后滑块112连接有支架板116。

其中，所述支架板116一侧安装有轴承套135连接的旋转轴132，所述旋转轴132前端连接有第一空心轴131，所述第一空心轴131内置有第二空心轴129，所述第二空心轴129内穿插有顶梭芯轴128，所述第一空心轴131前端套有第二橡胶套130，所述支架板116上设有第二双轴滑杆136，所述第二双轴滑杆136上套设有滑块117，所述滑块117通过第三汽缸121进行驱动，且所述滑块117连接有第二汽缸120，所述第二汽缸120上设有推块119，且所述推块119上安装有导线针118，所述导线针118一端贯穿所述滑块117。

其中，所述支架板116位于所示轴承套135一侧设有夹线钳139和剪线刀140，所述夹线钳139和所述剪线刀140并列固定在所述支架板116上，且所述夹线钳和剪线刀分别连接有推杆，所述推杆连接有推送汽缸。

其中，所述过线系统7包括过线系统7包括纱线托盘137、第一过线100、支架138、张力调节器97、断线检测摆杆98和第二过线99，其中；所述纱线托盘137位于基板1的下方，所述张力调节器97和所述第一过线100装配于所述支架138上，所述断线检测摆杆98和所述第二过线99分别位于所述支架138一侧。

借助于上述技术方案，通过自动抓取梭壳和梭芯机构、自动取梭芯机构、自动拉余线机构、自动绕线机构、自动装梭芯机构，并按照绣花机的机架结构和空间，将上述多个结构紧密配合在一起，行成一种绣花机用全自动换底线装置，安装在绣花机机架和底线工作位下方设置的直线轨道上，沿绣花机多个底线工作位水平移动到需要更换底线的工作位，实现对绣花机底线更换工作，取代目前人工手动操作的方式，实现进入刺绣智能化，使得一个工人可操作多台多头超长刺绣机，大大降低了操作难度和人力投入。

另外，如图2-图3所示，在具体使用中，对于上述工位来说，若干工位水平排布，且工位包括旋梭安装体和旋梭，其中旋梭内装配有旋梭中心轴和梭壳卡槽，而对于梭壳来说，梭壳设有导线弹簧、梭壳拨片、卡条和进线槽口。

而对于循环料盘13来说，循环料盘13为圆形结构，所述循环料盘13上环形等距排布有用于放置梭壳的中心轴31和卡槽30，所述中心轴31和卡槽30至少为六组。

此外，具体的，如图4-图5所示，在应用时，换梭壳机构2预先从工位的旋梭抓取梭壳，此时梭壳内装有带有余线的梭芯，而换梭壳机构2内第一立板50在滑轨53和第一丝杆52作用下，实现第一滑板54的竖直方向调节，而第一汽缸55推动第二滑板56沿前后滑轨64前后方向调节，实现对工位梭壳的抓取，而第一弧形爪65在单向汽缸66和连杆67作用下，实现对梭壳内梭芯进行抓取，而梭壳通过安装板62前端安装的定位卡槽63进行夹取，而换梭壳机构2将抓取的梭壳梭芯放置循环料盘13内，便于换取梭芯机构5进行作业。

另外，具体的换取梭芯机构5，如图9-图12所示，换取梭芯机构5通过滑座72配合第一滑杆70、第二滑杆71和第二丝杆26实现水平方向的运动至循环料盘13左侧，此时换取梭芯机构5上的第二弧形爪79在第一推送汽缸77的驱动下抓取循环料盘13内梭壳梭芯，上钳85和下钳88在推送单向汽缸89的推动下对梭壳进行保持，双轴气缸73后退离开循环料盘13，换取梭芯机构5带梭壳和梭芯移动至拉线机构9的梭芯定位轴套91同心位置，换取梭芯机构5内支架板74在双轴汽缸73作用下实现前后的调节，而电机84传动主传动齿轮75和从动齿轮76，实现连接轴的旋转，而电机84作用下的连接支架86，旋转至梭壳缺口向上位置，上钳85和下钳88继续保持对梭壳的夹紧，此时位于拉线机构9中摆动连杆93左侧的卡栓92将换取梭芯机构5送来的梭芯卡住在拉线机构9的梭芯定位轴套91前端面，而第二弧形爪79对梭壳内梭芯进行放松，便于换梭芯机构5退后时将梭芯退出梭壳并留置于梭芯定位轴套91前端；

此时换取梭芯机构5通过带着上钳85和下钳88夹取的梭壳向左侧移动至装线指机构4的主传动轴102同心位，双轴气缸73将换取梭芯机构5向前推送套入主传动轴102前由套梭芯轴101保持的绕好线的梭芯，换取梭芯机构5中的第二弧形爪79将梭芯保持在梭壳内，通过装线指106的旋转、前后伸缩与换取梭芯机构5中的电机84带机械手旋转配合，将纱线装入梭壳的弹簧片和导线弹簧内，再由绕线辅助机构11上的夹线钳139把从过线系统一端的线头夹紧，方便下一次绕线，由辅助绕线机构11上的剪线刀140把连接在梭壳上的纱线剪断，双轴气缸73后退，换取梭芯机构5带着装好梭芯的梭壳向右移动至循环料盘13左侧，将梭壳和梭芯放置于循环料盘13指定位置，在换取梭芯机构5取出梭芯向后退出后，夹线头上夹16和夹线头下夹17将梭芯与梭壳之间的线头抬高至梭芯上端并进行夹持，换取梭芯机构5向左移动的同时，卡在梭壳上的线头被拉出，通过勾线摆叉18将梭芯与夹线头上夹16和夹线头下夹17之间的纱线勾住通过主动轮15和从动轮14之间将纱线摆送至真空发生器32的吸入口，从动轮14将纱线压制住，夹线头上夹16和夹线头下夹17分离将线头松开，线头被真空发生器32吸入，拉线主动轮15与从动轮14配合旋转，将梭芯内剩余的纱线送入真空发生器32吸入口对余线进行清理，而此时拉线机构9中的梭芯中心轴29由气缸37退出梭芯，褪去余线的梭芯将惯性下落至梭芯滑道19内检测位置，拉线电机停止工作，待换梭芯机构5装好梭芯向右移动时，送梭芯机构12通过送梭芯推块22将位于最下方梭芯推送至装线指机构4的主传动轴102和套梭芯轴101同心位置上；

另外，过线系统7通过纱线托盘137、第一过线100、支架138、张力调节器97、断线检测摆杆98和第二过线99将纱线连接于绕线辅助机构11上，绕线辅助机构11通过导线针118经绕线辅助机构11中第一空心轴131前端的第二橡胶套130表面延伸至右侧夹线钳139，而滑块117配合通过第三汽缸121可进行伸缩调节。当送梭芯机构12将梭芯送至装线指机构4主传动轴102同心位置后，绕线辅助机构11由左移动至绕线主传动轴102与绕线辅助机构11的第一空心轴131同心位置，由第五驱动电机43通过丝杆带动绕线辅助机构11向前移动，顶梭芯轴128顶向梭芯孔保持同心，第二空心轴129与主传动轴102配合将梭芯夹紧，第一空心轴131通过第二橡胶套130将导线针118和夹线钳139之间的线头夹在需要绕线的梭芯表面，当梭芯缠绕满了即通过线量控制摆杆24进行确定停止绕线。绕线辅助机构11后退并向左移动到预定位置，让出位置给换取梭芯机构5来装梭芯。

另外，在使用时，单工位工作时间在15秒左右，每分钟可以换装四个底线，按刺绣工厂的需求，每20个工作位配置一套全自动换底线系统最合适，如100个头的刺绣机，只需配五套系统，除正常需求外，备用梭壳只需备25个梭壳，40个梭芯就能满足工作需求目前市场上试用的换底线系统需要备用200套以上，同时完全解决人工操作多台机的问题。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过自动抓取梭壳和梭芯机构、自动取梭芯机构、自动拉余线机构、自动绕线机构、自动装梭芯机构，并按照绣花机的机架结构和空间，将上述多个结构紧密配合在一起，行成一种绣花机用全自动换底线装置，安装在绣花机机架和底线工作位下方设置的直线轨道上，沿绣花机多个底线工作位水平移动到需要更换底线的工作位，实现对绣花机底线更换工作，取代目前人工手动操作的方式，实现进入刺绣智能化，使得一个工人可操作多台多头超长刺绣机，大大降低了操作难度和人力投入。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种绣花机全自动换底线方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，由平移驱动机构沿着水平导向机构平移至预设工位，循环料盘留有一组空置梭壳存放工位，其他梭壳存放工位放置有备用梭壳；

步骤S2，当循环料盘通过换梭壳机构对工位进行梭壳梭芯更迭时，换取梭芯机构抓取循环料盘内梭壳梭芯并由水平导向机构平移至拉线机构；

步骤S3，换取梭芯机构夹抓梭壳退后并由水平导向机构平移至绕线系统，并将梭芯留置于拉线机构的梭芯定位轴套前端；

步骤S4，拉线机构将梭芯进行褪线并由送梭芯机构装配于绕线主传动机构；

步骤S5，绕线系统中由过线系统配合绕线辅助机构进行对绕线主传动机构的梭芯进行绕线；

步骤S6，换取梭芯机构夹抓梭壳进行对绕线梭芯进行抓取装配，并通过装线指机构进行卡线，完成后由水平导向机构平移至循环料盘放置于空置梭壳存放工位；

步骤S7，换梭壳机构抓取循环料盘装配完成的梭壳梭芯进行对工位装配，并重复步骤2。

2.根据权利要求1所述的绣花机全自动换底线方法，其特征在于，步骤S4包括以下步骤：

S401、在换取梭芯机构取出梭芯向后退出后，夹线头上夹和夹线头下夹将梭芯与梭壳之间的线头抬高至梭芯上端并进行夹持，换取梭芯机构向左移动的同时，卡在梭壳上的线头被拉出；

S402、勾线摆叉将梭芯与夹线头上夹和夹线头下夹之间的纱线勾住通过主动轮和从动轮之间将纱线摆送至真空发生器的吸入口，从动轮将纱线压制住，夹线头上夹和夹线头下夹分离将线头松开，线头被真空发生器吸入；

S403、梭芯中心轴由气缸退出梭芯，褪去余线的梭芯将惯性下落至梭芯滑道内，送梭芯机构通过送梭芯推块将位于最下方梭芯推送至装线指机构的主传动轴和套梭芯轴同心位置上。

3.根据权利要求1所述的绣花机全自动换底线方法，其特征在于，步骤S5包括以下步骤：

S501、当送梭芯机构将梭芯送至装线指机构主传动轴同心位置后，绕线辅助机构由左移动至绕线主传动轴与绕线辅助机构的第一空心轴同心位置；

S502、第二空心轴与主传动轴配合将梭芯夹紧，第一空心轴通过第二橡胶套将导线针和夹线钳之间的线头夹在需要绕线的梭芯表面；

S503、当梭芯缠绕满了即通过线量控制摆杆进行确定停止绕线；

S504、绕线辅助机构11后退并向左移动到预定位置，让出位置给换取梭芯机构来装梭芯。

4.根据权利要求1所述的绣花机全自动换底线方法，其特征在于，包括装配于机架上的导轨和基板，所述基板通过滑动座配合电机，实现基板在所述导轨上水平移动，所述基板上分别装配有绕线系统、装线指机构、换取梭芯机构、拉线机构和换梭壳机构，其中，绕线系统包括绕线主传动机构、绕线辅助机构、送梭芯机构和过线系统。

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