CN111438864B - 一种工型长桁自动化脱模系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及复合材料加工技术领域，尤其涉及一种工型长桁自动化脱模系统，包括：端首工位、端中工位和端尾工位，其中：端中工位的首端在空间上与端首工位的尾端连接，端中工位的尾端与端尾工位连接；端首工位进一步包括芯模输送装置、第一转移装置和90度翻转装置；端中工位进一步包括第二转移装置、脱模装置和暂存装置；端尾工位进一步包括第三转移装置、180度翻转装置和芯模存储转移装置。本发明通过芯模输送装置实现了芯模的精确化定位与传输，通过第一转移装置及90度翻转装置实现了芯模的整体翻转，通过第二转移装置和脱模装置实现了左芯模、制件的分离，通过芯模存储转移装置实现了芯模与制件的成套输出，便于有序的管理和存储。

Description

一种工型长桁自动化脱模系统

技术领域

本发明涉及复合材料加工技术领域，尤其涉及一种工型长桁自动化脱模系统。

背景技术

复合材料长桁主要应用于飞机尾翼零件制造，在尾翼壁板类零件上增加长桁材料用于增强壁板抗弯曲和抗拉伸的能力，提高稳定性，其中包括工型长桁。如图1所示，工型长桁的横截面为“工”字形，工型长桁芯模包括左芯模01、上盖02、右芯模03和下芯模04。

相关技术中，对工型长桁的芯模的脱模顺序为，首先将上盖02脱除，由于上盖较薄，通过人工即可轻易脱除，脱除上盖02后，依次对下芯模04、左芯模01和右芯模03进行脱除，然而发明人发现，工型长桁脱模过程中存在大量人工操作，脱模效率低下，芯模在脱出后在转移过程中存在变形的情况，以及可能出现安全风险等问题。

鉴于上述问题的存在，本设计人基于从事此类产品工程应用多年丰富的实务经验及专业知识，积极加以研究创新，以期创设一种工型长桁自动化脱模系统，使其更具有实用性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种工型长桁自动化脱模系统，实现减少人工参与，提高脱模效率。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种工型长桁自动化脱模系统，包括：端首工位、端中工位和端尾工位，其中：

所述端中工位的首端在空间上与所述端首工位的尾端连接，所述端中工位的尾端与所述端尾工位连接；

所述端首工位进一步包括芯模输送装置、 第一转移装置和90度翻转装置，其中：所述芯模输送装置用于芯模的放置与输送，所述第一转移装置可相对滑动的设置在所述芯模输送装置上方，用于芯模的抓取与移动；所述90度翻转装置用于将芯模整体翻转90度；

所述端中工位进一步包括第二转移装置、脱模装置和暂存装置，其中：所述第二转移装置可移动设置，用于将所述90度翻转装置翻转后的芯模进行移动，所述脱模装置可伸缩的设置在所述第二转移装置的移动路径上，用于脱模；所述暂存装置设置在所述第二转移装置移动的另一端，用于暂存脱落的芯模或者制件；

所述端尾工位进一步包括第三转移装置、180度翻转装置和芯模存储转移装置，其中，所述第三转移装置可移动设置，用于抓取并移动存储于所述暂存装置上的芯模或者制件；所述180度翻转装置用于对左芯模的翻转；所述芯模存储转移装置用于脱模后的芯模和制件的放置与输出。

进一步地，所述芯模输送装置进一步包括第一滑轨、第一承载小车和第一横移驱动机构；

所述第一承载小车可相对滑动地设置在所述第一滑轨上，所述横移驱动机构与所述第一承载小车连接，用于驱动所述第一承载小车沿所述第一滑轨移动；

所述芯模输送装置还具有滑移框架和顶升机构，所述顶升机构固接在所述滑移框架上，所述第一承载小车搭接在所述顶升机构上，所述第一承载小车上设置有第一万向轮，当所述顶升机构回缩至初始位置时，所述第一万向轮与地面接触，以支撑所述第一承载小车的自由移动。

进一步地，所述第一转移装置进一步包括第二滑轨、第一平移机构、第一升降机构和第一抓取机构；

所述第二滑轨与所述第一滑轨平行设置，所述第一平移机构可相对滑动地设置在所述第二滑轨上，所述第一升降机构设置在所述第一平移机构上，所述第一抓取机构与所述第一升降机构连接，用于芯模的抓取；

所述第一抓取机构具有真空吸盘和芯模托块，所述真空吸盘用于吸附芯模组件，所述芯模托块设置在所述真空吸盘两侧，用于在两侧固定被所述真空吸盘吸附后的芯模组件。

进一步地，所述90度翻转装置进一步包括90度翻转平台、第一芯模固定夹、第一翻转支撑座和90度翻转驱动件；

所述第一芯模固定夹固定在所述90度翻转平台上，所述90度翻转平台可相对自由转动地设置在所述第一翻转支撑座上 ，所述90度翻转驱动件与所述90度翻转平台连接，用于驱动所述90度翻转平台转动90度；

所述90度翻转平台上还具有顶升件，所述第一芯模固定夹固定在所述顶升件的驱动端。

进一步地，所述第二转移装置进一步包括第三滑轨和移动框架；

所述第三滑轨与所述第二滑轨平行设置，所述移动框架可相对滑动地设置在所述第三滑轨上；

所述移动框架在其移动方向上的两个侧面上分别设置有芯模夹取组件、模具夹取组件和制件吸取组件；所述芯模夹取组件设置在朝向所述90度翻转装置的一侧，用于接取翻转90度之后的芯模组件，所述模具夹取组件和制件吸取组件设置在另一侧，分别用于夹取脱离的模具和制件。

进一步地，所述脱模装置进一步包括顶丝组件和下顶制件；

所述顶丝组件具有顶丝转动驱动件和顶丝升降驱动件，分别用于驱动顶丝的转动和升降；

所述下顶制件与所述顶丝组件在竖直方向上相对设置，用于芯模组件底部将制件顶出，芯模组件上设置有供所述顶丝组件和下顶制件穿入的螺纹孔。

进一步地，所述暂存装置进一步包括芯模放置块、制件放置块和顶升气缸；所述顶升气缸分别和所述芯模放置块、制件放置块连接，用于将放置在所述芯模放置块上的芯模以及放置在所述制件放置块上的制件顶升或降落至所述第三滑轨上下。

进一步地，所述第三转移装置进一步包括第四滑轨、第二平移机构、第二升降机构和第二抓取机构；

所述第四滑轨与所述第三滑轨平行设置，所述第二平移机构可相对滑动地设置在所述第四滑轨上，所述第二升降机构设置在所述第二平移机构上，所述第二抓取机构与所述第二升降机构连接，用于芯模和制件的抓取；

所述第二抓取机构上具有芯模固定件和制件吸取件，分别用于固定脱离后的芯模和制件，所述芯模固定件和制件吸取件对称设置有两组。

进一步地，所述180度翻转装置进一步包括180度翻转平台、第二芯模固定夹、第二翻转支撑座和180度翻转驱动件；

所述第二芯模固定夹固定在所述180度翻转平台上，所述180度翻转平台可相对自由转动地设置在所述第二翻转支撑座上 ，所述180度翻转驱动件与所述180度翻转平台连接，用于驱动所述180度翻转平台转动180度；

所述180度翻转平台上还具有顶出件，所述第二芯模固定夹固定在所述顶出件的驱动端。

进一步地，所述芯模存储转移装置进一步包括第五滑轨、第二承载小车和第二横移驱动机构；

所述第五滑轨与所述第四滑轨平行设置，所述第二承载小车可相对滑动地设置在所述第五滑轨上，所述第二横移驱动机构用于驱动所述第二承载小车的横向移动；

所述第二承载小车上具有芯模存储件和制件存储件；

所述第五滑轨上具有第二滑移框架，所述第二滑移框架上设置有第二顶升机构，所述第二承载小车搭接在所述第二顶升机构上，所述第二承载小车底部具有第二万向轮，当所述第二顶升机构回缩至初始位置时，所述第二万向轮与地面接触，以支撑所述第二承载小车的自由移动。

本发明的有益效果为：本发明通过端首工位、端中工位以及端尾工位的依次连接，形成了一整套工型长桁脱模系统，通过芯模输送装置实现了芯模的精确化定位与传输，通过第一转移装置及90度翻转装置实现了芯模的整体翻转，通过第二转移装置和脱模装置实现了左芯模、制件的分离，通过暂存装置以及第三转移装置实现了连续作业，通过180度翻转装置实现了对左芯模的保护，通过芯模存储转移装置实现了芯模与制件的成套输出，便于有序的管理和存储。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明相关技术中工型长桁成型芯模及制件的结构示意图；

图2为本发明实施例中工型长桁自动化脱模系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中芯模输送装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中芯模输送装置的立体结构示意图；

图5为本发明实施例中第一转移装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中第一抓取机构的结构示意图；

图7为本发明实施例中90度翻转装置的结构示意图；

图8为本发明实施例中第二转移装置的结构示意图；

图9为本发明实施例中图8中的A处局部放大图；

图10为本发明实施例中脱膜装置的结构示意图；

图11为本发明实施例中脱模的工型长桁脱模原理示意图；

图12为本发明实施例中暂存装置的结构示意图；

图13为本发明实施例中端尾工位的结构示意图；

图14为本发明实施例中第二抓取机构的结构示意图；

图15为本发明实施例中180度翻转装置的结构示意图；

图16为本发明实施例中芯模存储转移装置的结构示意图；

图17为本发明实施例中第二滑移框架的结构示意图。

附图标记：01-左芯模；02-上盖；03-右芯模；04-下芯模；100-端首工位；110-芯模输送装置；111-第一滑轨；112-第一承载小车；113-横移驱动机构；114-滑移框架；115-顶升机构；116-第一万向轮；120-第一转移装置；121-第二滑轨；122-第一平移机构；123-第一升降机构；124-第一抓取机构；130-90度翻转装置；131-90度翻转平台；132-第一芯模固定夹；133-第一翻转支撑座；134-90度翻转驱动件；135-顶升件；200-端中工位；210-第二转移装置；211-第三滑轨；212-移动框架；220-脱模装置；221-顶丝组件；222-下顶制件；230-暂存装置；231-芯模放置块；232-制件放置块；233-顶升气缸；300-端尾工位；310-第三转移装置；311-第四滑轨；312-第二平移机构；313-第二升降机构；314-第二抓取机构；320-180度翻转装置；321-180度翻转平台；322-第二芯模固定夹；323-第二翻转支撑座；324-180度翻转驱动件；325-顶出件；330-芯模存储转移装置；331-第五滑轨；332-第二承载小车；333-第二横移驱动机构；334-第二滑移框架；335-第二顶升机构；336-第二万向轮；1241-真空吸盘；1242-芯模托块；2121-芯模夹取组件；2122-模具夹取组件；2123-制件吸取组件；2211-顶丝转动驱动件；2212-顶丝升降驱动件；3141-芯模固定件；3142-制件吸取件；3321-芯模存储件；3322-制件存储件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图2至图17所示的工型长桁自动化脱模系统，包括：端首工位100、端中工位200和端尾工位300，其中：

端中工位200的首端在空间上与端首工位100的尾端连接，端中工位200的尾端与端尾工位300连接；

端首工位100进一步包括芯模输送装置110、 第一转移装置120和90度翻转装置130，其中：芯模输送装置110用于芯模的放置与输送，第一转移装置120可相对滑动的设置在芯模输送装置110上方，用于芯模的抓取与移动；90度翻转装置130用于将芯模整体翻转90度；

端中工位200进一步包括第二转移装置210、脱模装置220和暂存装置230，其中：第二转移装置210可移动设置，用于将90度翻转装置130翻转后的芯模进行移动，脱模装置220可伸缩的设置在第二转移装置210的移动路径上，用于脱模；暂存装置230设置在第二转移装置210移动的另一端，用于暂存脱落的芯模或者制件；

端尾工位300进一步包括第三转移装置310、180度翻转装置320和芯模存储转移装置330，其中，第三转移装置310可移动设置，用于抓取并移动存储于暂存装置230上的芯模或者制件；180度翻转装置320用于对左芯模的翻转；芯模存储转移装置330用于脱模后的芯模和制件的放置与输出。

在上述实施例中，通过端首工位100、端中工位200以及端尾工位300的依次连接，形成了一整套工型长桁脱模系统，通过芯模输送装置110实现了芯模的精确化定位与传输，通过第一转移装置120及90度翻转装置130实现了芯模的整体翻转，通过第二转移装置210和脱模装置220实现了左芯模、制件的分离，通过暂存装置230以及第三转移装置310实现了连续作业，通过180度翻转装置320实现了对左芯模的保护，通过芯模存储转移装置330实现了芯模与制件的成套输出，便于有序的管理和存储。

如图3和图4所示，芯模输送装置110进一步包括第一滑轨111、第一承载小车112和第一横移驱动机构113；第一滑轨111的长度伸出至支撑第一转移装置120的支架外侧，以便于待脱模的芯模的转移，通过滑轨和横移驱动机构的设置，使得芯模的转移更加平稳，减少了运输过程中对芯模的损坏。这里需要指出的是，第一横移驱动机构113可以是气缸，也可以是丝杆结构等本领域技术人员所熟知的驱动结构。

第一承载小车112可相对滑动地设置在第一滑轨111上，横移驱动机构113与第一承载小车112连接，用于驱动第一承载小车112沿第一滑轨111移动；

芯模输送装置110还具有滑移框架114和顶升机构115，顶升机构115固接在滑移框架114上，第一承载小车112搭接在顶升机构115上，第一承载小车112上设置有第一万向轮116，当顶升机构115回缩至初始位置时，第一万向轮116与地面接触，以支撑第一承载小车112的自由移动。这里的顶升机构115可以是气缸驱动的顶升块，通过气缸的伸缩实现第一承载小车112的自由移动与沿第一滑轨111移动两种状态的切换。在放置芯模于第一承载小车112之前，上盖02已经被人工除去，由于上盖的厚度较薄，便于操作。

如图5和图6所示，第一转移装置120进一步包括第二滑轨121、第一平移机构122、第一升降机构123和第一抓取机构124；这里的第一平移机构122为支撑板以及固定在支撑板上与第二滑轨121相对滑动设置的滑块，第一升降机构123为丝杆升降机等本领域技术人员熟知的升降装置。

第二滑轨121与第一滑轨111平行设置，第一平移机构122可相对滑动地设置在第二滑轨121上，第一升降机构123设置在第一平移机构122上，第一抓取机构124与第一升降机构123连接，用于芯模的抓取；具体地，第二滑轨121设置在第一承载小车112的上方，用来抓取放置在第一承载小车112上的芯模组件，由于上盖02已经被去除，下芯模04设置在下面，通过其自身重力即可实现脱离。

具体地，第一抓取机构124具有真空吸盘1241和芯模托块1242，真空吸盘1241用于吸附芯模组件，芯模托块1242设置在真空吸盘1241两侧，用于在两侧固定被真空吸盘1241吸附后的芯模组件。这里需要指出的是，在进行；抓取时，先利用真空吸盘1241的吸附力将左芯模01、右芯模03以及中间的工型制件整体抬升，此时下芯模04不会跟随上升，而是始终放置在第一承载小车112上，当真空吸盘1241吸附左芯模01、右芯模03以及中间的工型制件抬升一段距离之后，为了防止其散落，芯模托块1242被驱动之芯模组件的两端，提高了转移过程中的可靠性。芯模托块1242的驱动可以通过气缸直接横向驱动，也可以先通过气缸竖向驱动后再进行横向驱动。

如图7所示，90度翻转装置130进一步包括90度翻转平台131、第一芯模固定夹132、第一翻转支撑座133和90度翻转驱动件134；

第一芯模固定夹132固定在90度翻转平台131上，90度翻转平台131可相对自由转动地设置在第一翻转支撑座133上 ，90度翻转驱动件134与90度翻转平台131连接，用于驱动90度翻转平台131转动90度；

这里需要指出的是，驱动90度翻转平台131转动的方式可以是直接同心轴电机驱动，也可以是图7中所示的，在90度翻转平台131上设置开口齿圈，通过在第一翻转支撑座133上转动设置的齿轮与之啮合，再通过电机带动该齿轮啮合的转动齿轮实现驱动。

90度翻转平台131上还具有顶升件135，第一芯模固定夹132固定在顶升件135的驱动端。这里顶升件135可以是气缸，通过气缸的顶升改变第一芯模固定夹132的高度，从而可以减少第一抓取机构124在高度方向的移动距离，使得第一抓取机构124的移动可靠性更高。而且通过顶升件135的设置，可以提供一定的缓冲，以防止对翻转平台的硬性接触造成对啮合齿牙部的损伤，从而提高了装置的寿命。

如图8和图9所示，第二转移装置210进一步包括第三滑轨211和移动框架212；

第三滑轨211与第二滑轨121平行设置，移动框架212可相对滑动地设置在第三滑轨211上；

移动框架212在其移动方向上的两个侧面上分别设置有芯模夹取组件2121、模具夹取组件2122和制件吸取组件2123；芯模夹取组件2121设置在朝向90度翻转装置130的一侧，用于接取翻转90度之后的芯模组件，模具夹取组件2122和制件吸取组件2123设置在另一侧，分别用于夹取脱离的模具和制件。这里需要指出的是，芯模夹取组件2121的主要作用是将已经翻转90度的芯模组件从90度翻转装置130上的第一芯模固定夹132上取下，在具体取下时，第一芯模固定夹132与芯模夹取组件2121上均设置有转角压紧缸，而且固定夹底部与芯模夹取组件2121底部均设置有滑轮，在一方取消转角压紧缸的压紧后，另一方实用转角压紧缸压紧芯模组件，然后通过滑轮的转动实现芯模的平移，从而实现两将水平放置状态的芯模组件更改为竖直放置，以便于为后续的芯模脱离做准备。模具夹取组件2122为夹爪气缸，通过驱动两个相对设置的夹爪的互相靠近实现对左芯模01或者右芯模03的夹取，而制件吸取组件2123为沿工型长桁长度方向排列的真空吸盘，通过吸盘的吸取实现固定，能够减少对制件的损伤。

如图10，脱模装置220进一步包括顶丝组件221和下顶制件222；

顶丝组件221具有顶丝转动驱动件2211和顶丝升降驱动件2212，分别用于驱动顶丝的转动和升降；

下顶制件222与顶丝组件221在竖直方向上相对设置，用于芯模组件底部将制件顶出，芯模组件上设置有供顶丝组件221和下顶制件222穿入的螺纹孔。

请参照图11，这里对芯模的脱离原理作进一步解释，在左芯模01和右芯模03上均设置有朝向工型长桁的螺纹孔，而且在左芯模01的螺纹孔底部设置有一自由放置的固定块，顶丝组件221通过顶丝的旋转伸入至左芯模01中，至与固定块接触后，无法继续伸入，而顶丝的继续旋转则实现了左芯模01的上升，从而通过固定块的下压和螺纹的上顶实现了左芯模01与制件的分离，分离后通过模具夹取组件2122同步提升实现模具的全面分离，分离后的模具被转移放置在暂存装置230中；而制件的脱离通过下顶制件222上的驱动杆，杆的直径小于螺纹孔，从而可以直接深入至右芯模03中通过上顶使得制件与右芯模03的分离，然后使用制件吸取组件2123将芯模转移至暂存装置230处，最后再将右芯模03转移至暂存装置230处实现了芯模的脱离及分开放置。通过机械代替人工，提高了脱模效率的同时还提高了精确性，保证脱模的良品率。

如图12所示，暂存装置230进一步包括芯模放置块231、制件放置块232和顶升气缸233；顶升气缸233分别和芯模放置块231、制件放置块232连接，用于将放置在芯模放置块231上的芯模以及放置在制件放置块232上的制件顶升或降落至第三滑轨211上下。 这里需要指出的是，芯模放置块231上设置有用于放置模具的凹槽，制件放置块232上设置有用于竖直卡设制件的凸块，芯模放置块231与制件放置块232均沿着制件的长度方向均布有多个，以便于多点受力，保证放置更加平稳。

如图13所示，第三转移装置310进一步包括第四滑轨311、第二平移机构312、第二升降机构313和第二抓取机构314；同样的，第三转移装置的平移机构、升降机构的具体构成与第一转移装置120类似，这里不再赘述。

第四滑轨311与第三滑轨211平行设置，第二平移机构312可相对滑动地设置在第四滑轨311上，第二升降机构313设置在第二平移机构312上，第二抓取机构314与第二升降机构313连接，用于芯模和制件的抓取；

第二抓取机构314上具有芯模固定件3141和制件吸取件3142，分别用于固定脱离后的芯模和制件，芯模固定件3141和制件吸取件3142对称设置有两组。如图14所示，芯模固定件3141为通过气缸驱动的固定块，固定块上设置有用于放置芯模的放置槽，气缸驱动包括气缸横向驱动和气缸竖向驱动，从而可以驱动固定块于芯模下表面后，再通过提升固定块的方式将芯模竖直抓取；同样的制件吸取件3142为真空吸盘，用于单独吸取工型长桁制件。这里芯模固定件3141和制件吸取件3142的的对称的方式为固定块上的开口槽朝外对称设置，以便于对芯模的抓取。

如图15所示，180度翻转装置320进一步包括180度翻转平台321、第二芯模固定夹322、第二翻转支撑座323和180度翻转驱动件324；

第二芯模固定夹322固定在180度翻转平台321上，180度翻转平台321可相对自由转动地设置在第二翻转支撑座323上 ，180度翻转驱动件324与180度翻转平台321连接，用于驱动180度翻转平台321转动180度；

180度翻转平台321上还具有顶出件325，第二芯模固定夹322固定在顶出件325的驱动端。180度翻转装置中，第二芯模固定夹322初始状态时竖直放置，通过顶出件325将第二芯模固定夹322顶出，然后夹取从第二抓取机构314上移送的左芯模01，然后再通过顶出件325将芯模缩回至180度翻转平台321内，旋转180度，使得左芯模本来朝向下的开口侧朝上设置，从而避免对左芯模01的成型面的污染，提高模具的洁净度。

在翻转完成后，继续通过第二抓取机构314将左芯模01或者制件与右芯模03移动至芯模存储转移装置330上，如图16和图17所示，芯模存储转移装置330进一步包括第五滑轨331、第二承载小车332和第二横移驱动机构333；

第五滑轨331与第四滑轨311平行设置，第二承载小车332可相对滑动地设置在第五滑轨331上，第二横移驱动机构333用于驱动第二承载小车332的横向移动；

第二承载小车332上具有芯模存储件3321和制件存储件3322；

第五滑轨331上具有第二滑移框架334，第二滑移框架334上设置有第二顶升机构335，第二承载小车332搭接在第二顶升机构335上，第二承载小车332底部具有第二万向轮336，当第二顶升机构335回缩至初始位置时，第二万向轮336与地面接触，以支撑第二承载小车332的自由移动。 芯模存储转移装置330与芯模输送装置类似，这里不再赘述，第二承载小车332上设置的芯模存储件3321和制件存储件3322同样利用放置槽与放置块卡设模具与制件，通过芯模存储转移装置330的设置，使得芯模与制件成套输出，便于统一管理，提高了工型长桁自动化脱模的条理性，便于统一收集和归纳。这里还需要指出的是，在滑轨上相对滑动设置的组件上均具有驱动其在其所处的滑轨上滑动的驱动件，驱动件可以是气缸，也可以是丝杆组件，或者齿条与电机带动的齿轮啮合等本领域技术人员所熟知的技术内容。

本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，包括：端首工位（100）、端中工位（200）和端尾工位（300），其中：

所述端中工位（200）的首端在空间上与所述端首工位（100）的尾端连接，所述端中工位（200）的尾端与所述端尾工位（300）连接；

所述端首工位（100）进一步包括芯模输送装置（110）、 第一转移装置（120）和90度翻转装置（130），其中：所述芯模输送装置（110）用于芯模的放置与输送，所述第一转移装置（120）可相对滑动的设置在所述芯模输送装置（110）上方，用于芯模的抓取与移动；所述90度翻转装置（130）用于将芯模整体翻转90度；

所述端中工位（200）进一步包括第二转移装置（210）、脱模装置（220）和暂存装置（230），其中：所述第二转移装置（210）可移动设置，用于将所述90度翻转装置（130）翻转后的芯模进行移动，所述脱模装置（220）可伸缩的设置在所述第二转移装置（210）的移动路径上，用于脱模；所述暂存装置（230）设置在所述第二转移装置（210）移动的另一端，用于暂存脱落的芯模或者制件；

所述端尾工位（300）进一步包括第三转移装置（310）、180度翻转装置（320）和芯模存储转移装置（330），其中，所述第三转移装置（310）可移动设置，用于抓取并移动存储于所述暂存装置（230）上的芯模或者制件；所述180度翻转装置（320）用于对左芯模的翻转；所述芯模存储转移装置（330）用于脱模后的芯模和制件的放置与输出。

2.根据权利要求1所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述芯模输送装置（110）进一步包括第一滑轨（111）、第一承载小车（112）和第一横移驱动机构（113）；

所述第一承载小车（112）可相对滑动地设置在所述第一滑轨（111）上，所述横移驱动机构（113）与所述第一承载小车（112）连接，用于驱动所述第一承载小车（112）沿所述第一滑轨（111）移动；

所述芯模输送装置（110）还具有滑移框架（114）和顶升机构（115），所述顶升机构（115）固接在所述滑移框架（114）上，所述第一承载小车（112）搭接在所述顶升机构（115）上，所述第一承载小车（112）上设置有第一万向轮（116），当所述顶升机构（115）回缩至初始位置时，所述第一万向轮（116）与地面接触，以支撑所述第一承载小车（112）的自由移动。

3.根据权利要求2所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述第一转移装置（120）进一步包括第二滑轨（121）、第一平移机构（122）、第一升降机构（123）和第一抓取机构（124）；

所述第二滑轨（121）与所述第一滑轨（111）平行设置，所述第一平移机构（122）可相对滑动地设置在所述第二滑轨（121）上，所述第一升降机构（123）设置在所述第一平移机构（122）上，所述第一抓取机构（124）与所述第一升降机构（123）连接，用于芯模的抓取；

所述第一抓取机构（124）具有真空吸盘（1241）和芯模托块（1242），所述真空吸盘（1241）用于吸附芯模组件，所述芯模托块（1242）设置在所述真空吸盘（1241）两侧，用于在两侧固定被所述真空吸盘（1241）吸附后的芯模组件。

4.根据权利要求1所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述90度翻转装置（130）进一步包括90度翻转平台（131）、第一芯模固定夹（132）、第一翻转支撑座（133）和90度翻转驱动件（134）；

所述第一芯模固定夹（132）固定在所述90度翻转平台（131）上，所述90度翻转平台（131）可相对自由转动地设置在所述第一翻转支撑座（133）上 ，所述90度翻转驱动件（134）与所述90度翻转平台（131）连接，用于驱动所述90度翻转平台（131）转动90度；

所述90度翻转平台（131）上还具有顶升件（135），所述第一芯模固定夹（132）固定在所述顶升件（135）的驱动端。

5.根据权利要求3所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述第二转移装置（210）进一步包括第三滑轨（211）和移动框架（212）；

所述第三滑轨（211）与所述第二滑轨（121）平行设置，所述移动框架（212）可相对滑动地设置在所述第三滑轨（211）上；

所述移动框架（212）在其移动方向上的两个侧面上分别设置有芯模夹取组件（2121）、模具夹取组件（2122）和制件吸取组件（2123）；所述芯模夹取组件（2121）设置在朝向所述90度翻转装置（130）的一侧，用于接取翻转90度之后的芯模组件，所述模具夹取组件（2122）和制件吸取组件（2123）设置在另一侧，分别用于夹取脱离的模具和制件。

6.根据权利要求5所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述脱模装置（220）进一步包括顶丝组件（221）和下顶制件（222）；

所述顶丝组件（221）具有顶丝转动驱动件（2211）和顶丝升降驱动件（2212），分别用于驱动顶丝的转动和升降；

所述下顶制件（222）与所述顶丝组件（221）在竖直方向上相对设置，用于芯模组件底部将制件顶出，芯模组件上设置有供所述顶丝组件（221）和下顶制件（222）穿入的螺纹孔。

7.根据权利要求5所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述暂存装置（230）进一步包括芯模放置块（231）、制件放置块（232）和顶升气缸（233）；所述顶升气缸（233）分别和所述芯模放置块（231）、制件放置块（232）连接，用于将放置在所述芯模放置块（231）上的芯模以及放置在所述制件放置块（232）上的制件顶升或降落至所述第三滑轨（211）上下。

8.根据权利要求5所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述第三转移装置（310）进一步包括第四滑轨（311）、第二平移机构（312）、第二升降机构（313）和第二抓取机构（314）；

所述第四滑轨（311）与所述第三滑轨（211）平行设置，所述第二平移机构（312）可相对滑动地设置在所述第四滑轨（311）上，所述第二升降机构（313）设置在所述第二平移机构（312）上，所述第二抓取机构（314）与所述第二升降机构（313）连接，用于芯模和制件的抓取；

所述第二抓取机构（314）上具有芯模固定件（3141）和制件吸取件（3142），分别用于固定脱离后的芯模和制件，所述芯模固定件（3141）和制件吸取件（3142）对称设置有两组。

9.根据权利要求1所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述180度翻转装置（320）进一步包括180度翻转平台（321）、第二芯模固定夹（322）、第二翻转支撑座（323）和180度翻转驱动件（324）；

所述第二芯模固定夹（322）固定在所述180度翻转平台（321）上，所述180度翻转平台（321）可相对自由转动地设置在所述第二翻转支撑座（323）上 ，所述180度翻转驱动件（324）与所述180度翻转平台（321）连接，用于驱动所述180度翻转平台（321）转动180度；

所述180度翻转平台（321）上还具有顶出件（325），所述第二芯模固定夹（322）固定在所述顶出件（325）的驱动端。

10.根据权利要求8所述的工型长桁自动化脱模系统，其特征在于，所述芯模存储转移装置（330）进一步包括第五滑轨（331）、第二承载小车（332）和第二横移驱动机构（333）；

所述第五滑轨（331）与所述第四滑轨（311）平行设置，所述第二承载小车（332）可相对滑动地设置在所述第五滑轨（331）上，所述第二横移驱动机构（333）用于驱动所述第二承载小车（332）的横向移动；

所述第二承载小车（332）上具有芯模存储件（3321）和制件存储件（3322）；

所述第五滑轨（331）上具有第二滑移框架（334），所述第二滑移框架（334）上设置有第二顶升机构（335），所述第二承载小车（332）搭接在所述第二顶升机构（335）上，所述第二承载小车（332）底部具有第二万向轮（336），当所述第二顶升机构（335）回缩至初始位置时，所述第二万向轮（336）与地面接触，以支撑所述第二承载小车（332）的自由移动。

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