CN111438500A - 一种冷凝器的自动装配及检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种冷凝器的自动装配及检测设备，包括用于投入冷凝器本体的冷凝器本体上料装置、用于投入密封圈的密封圈上料装置、用于对密封圈转移并涂油的搬料及涂油装置、用于将成品下料的下料装置；还包括转盘装置，以及间隔设于转盘装置外周向的第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人。本发明通过自动化设备完成自动上料、装配、检测、喷码、下料等一系列动作，通过自动化手段替代人工操作，达到了节省人工的目的，保证产品品质的效果。

Description

一种冷凝器的自动装配及检测设备

技术领域

本发明涉及冷凝器自动化设备技术领域，尤其涉及一种冷凝器的自动装配及检测设备。

背景技术

冷凝器是制冷系统的机件，属于换热器的一种，能把气体或蒸气转变成液体，将管子中的热量，以很快的方式传到管子附近的空气中。冷凝器工作过程是个放热的过程，所以冷凝器温度都是较高的。

目前，冷凝器的密封圈装配、入水、气密性等检测大部分为人员以小型夹具、手工具等进行手工操作。由于人工操作存在随意性大、容易疲劳、精确度不高等问题，较难管控产品品质，人工成本也较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种冷凝器的自动装配及检测设备，通过自动化设备完成自动上料、装配、检测、喷码、下料等一系列动作，通过自动化手段替代人工操作，达到了节省人工的目的，保证产品品质的效果。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种冷凝器的自动装配及检测设备，包括用于投入冷凝器本体的冷凝器本体上料装置、用于投入密封圈的密封圈上料装置、用于对密封圈转移并涂油的搬料及涂油装置、用于将成品下料的下料装置；还包括转盘装置，以及间隔设于转盘装置外周向的第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人；所述转盘装置上间隔布置有冷凝器本体上料工位、密封圈压入工位、入水检测工位、泄露检测工位，转盘装置用于带动冷凝器本体从冷凝器本体上料工位依次转动至密封圈压入工位、入水检测工位、泄露检测工位；所述第一机器人靠近冷凝器本体上料装置布置，用于将冷凝器本体上料装置的冷凝器本体移载至冷凝器本体上料工位；所述第二机器人设于搬料及涂油装置与密封圈压入工位之间，用于将搬料及涂油装置上的密封圈移载至密封圈压入工位并装配至冷凝器本体；所述第三机器人靠近入水检测工位布置，用于对装配后的成品做入水检测；所述第四机器人靠近泄露检测工位、下料装置布置，用于将泄露检测工位上的成品移载至下料装置。

较佳地，所述搬料及涂油装置包括搬料模组、第一驱动模组，以及依次布置于搬料模组上方的挡料模组、压料模组、涂油模组；所述挡料模组用于将密封圈上料装置出料端的密封圈挡停，搬料模组用于从密封圈上料装置出料端取密封圈；所述第一驱动模组从密封圈上料装置一侧延伸至第二机器人一侧布置，第一驱动模组用于驱动搬料模组往返于挡料模组与第二机器人之间，并依次经过压料模组、涂油模组；所述压料模组用于将搬料模组上的密封圈压紧定位，涂油模组用于对搬料模组上的密封圈涂油。

较佳地，所述挡料模组包括若干挡料杆，以及用于驱动挡料杆升降挡料的挡料升降气缸；所述压料模组包括压料夹爪，以及用于驱动压料夹爪升降压料的压料升降气缸；所述涂油模组包括涂油海绵、用于为涂油海绵供油的油雾器，以及用于驱动涂油海绵升降涂油的涂油升降气缸。

较佳地，所述搬料模组包括密封圈导杆，以及用于驱动密封圈导杆升降的第一搬料升降气缸；还包括顶料板，以及用于驱动顶料板升降的第二搬料升降气缸；所述顶料板活动套设于密封圈导杆上，用于将密封圈导杆上的密封圈顶出至第二机器人上。

较佳地，所述冷凝器的自动装配及检测设备还包括体格测量装置，体格测量装置包括测量传感器、以及用于驱动测量传感器测量的第二驱动模组；所述冷凝器本体上料工位与密封圈压入工位之间的转盘装置上还设有体格测量工位，体格测量装置架设于体格测量工位上方，用于测量冷凝器本体的尺寸。

较佳地，所述转盘装置包括转盘，以及用于驱动转盘旋转的旋转驱动电机；所述转盘上间隔设有若干回弹夹紧机构以形成冷凝器本体上料工位、体格测量工位、密封圈压入工位、入水检测工位、泄露检测工位。

较佳地，所述回弹夹紧机构包括固定于转盘顶部的固定夹爪；还包括回弹夹爪，以及用于驱动回弹夹爪靠近或远离固定夹爪的回弹驱动模组；所述回弹驱动模组包括回弹驱动气缸、连杆、滑台；所述滑台与回弹夹爪连接，回弹驱动气缸用于驱动连杆带动回弹夹爪经滑台滑动。

较佳地，所述冷凝器本体上料装置包括第一直线传输机构、与第一直线传输机构垂直布置的第二直线传输机构、用于连接第一直线传输机构与第二直线传输机构的转角传输机构；所述第二直线传输机构的末端设有用于将冷凝器本体夹紧定位的第一定位夹具，以及用于驱动第一定位夹具工作的第三驱动模组；所述第二直线传输机构的末端还设有扫码识别器，用于扫码识别判断第一定位夹具上的冷凝器本体。

较佳地，所述冷凝器的自动装配及检测设备还包括内置于下料装置的良品喷码装置；所述良品喷码装置包括用于夹紧定位良品的第二定位夹具，以及用于驱动第二定位夹具工作的第四驱动模组；还包括喷码头，以及用于驱动喷码头工作的第五驱动模组。

较佳地，所述第三机器人上设有真空泵，用于对产品内部抽真空以判断产品是否进水；所述第四机器人上设有吹气模组及麦克风判音波模组，吹气模组用于对产品进行吹气，麦克风判音波模组用于收集反馈的声音以判断产品是否泄漏。

采用上述方案，本发明的有益效果是：

通过自动化设备完成自动上料、装配、检测、喷码、下料等一系列动作，通过自动化手段替代人工操作，达到了节省人工得目的，保证产品品质的效果；同时，整体结构紧凑，功能完善。此外，可通过相机、体格测量装置等可自动识别判断是否存在错料、坏料情况，产品良率高。

附图说明

图1为本发明的俯视结构示意图；

图2本发明的立体图；

图3本发明的密封圈上料装置、搬料及涂油装置的立体图；

图4本发明的搬料及涂油装置的立体图；

图5本发明的体格测量装置的立体图；

图6本发明的转盘装置的立体图；

图7本发明的回弹夹紧机构的立体图；

图8本发明的冷凝器本体上料装置的立体图；

图9本发明的良品喷码装置的立体图；

其中，附图标识说明：

1—密封圈上料装置， 2—冷凝器本体上料装置，

3—搬料及涂油装置， 4—下料装置，

5—转盘装置， 6—第一机器人，

7—第二机器人， 8—第三机器人，

9—第四机器人， 10—体格测量装置，

11—良品喷码装置， 21—第一直线传输机构，

22—第二直线传输机构， 23—转角传输机构，

24—第一定位夹具， 25—第三驱动模组，

26—扫码识别器， 31—搬料模组，

32—第一驱动模组， 33—挡料模组，

34—压料模组， 35—涂油模组，

41—良品下料机构， 42—不良品下料机构，

51—冷凝器本体上料工位， 52—密封圈压入工位，

53—入水检测工位， 54—泄露检测工位，

55—体格测量工位， 56—转盘，

57—旋转驱动电机， 58—回弹夹紧机构，

101—测量传感器， 102—第二驱动模组，

111—第二定位夹具， 112—第四驱动模组，

113—喷码头， 114—第五驱动模组，

115—挡料板， 116—挡料驱动气缸，

311—密封圈导杆， 312—顶料板，

581—固定夹爪， 582—回弹夹爪，

583—回弹驱动气缸， 584—连杆，

585—滑台。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。

参照图1至2所示，本发明提供一种冷凝器的自动装配及检测设备，包括用于投入冷凝器本体的冷凝器本体上料装置2、用于投入密封圈的密封圈上料装置1、用于对密封圈转移并涂油的搬料及涂油装置3、用于将成品下料的下料装置4；还包括转盘装置5，以及间隔设于转盘装置5外周向的第一机器人6、第二机器人7、第三机器人8、第四机器人9；所述转盘装置5上间隔布置有冷凝器本体上料工位51、密封圈压入工位52、入水检测工位53、泄露检测工位54，转盘装置5用于带动冷凝器本体从冷凝器本体上料工位51依次转动至密封圈压入工位52、入水检测工位53、泄露检测工位54；所述第一机器人6靠近冷凝器本体上料装置2布置，用于将冷凝器本体上料装置2的冷凝器本体移载至冷凝器本体上料工位51；所述第二机器人7设于搬料及涂油装置3与密封圈压入工位52之间，密封圈上料装置1采用振动盘实现，搬料及涂油装置3的搬料模组31从振动盘的出料端拨料，第二机器人7用于将搬料及涂油装置3上的密封圈移载至密封圈压入工位52并装配至冷凝器本体；所述第三机器人8靠近入水检测工位53布置，用于对装配后的成品做入水检测；所述第四机器人9靠近泄露检测工位54、下料装置4布置，用于将泄露检测工位54上的成品移载至下料装置4。

第一/第二/第三/第四机器人6/7/8/9：

第一机器人6的机械臂末端设有夹持气缸及夹爪，夹爪的内侧贴上耐磨胶板，可以对所有不同型号产品无损夹取放入冷凝器本体上料工位51。

第二机器人7的机械臂末端设有相机、密封圈取料杆(图中未示出)，以及用于驱动密封圈取料杆将密封圈压入冷凝器本体的压入驱动气缸，相机用于拍照识别密封圈。

第三机器人8上设有真空泵(图中未示出)，用于对产品内部抽真空以判断产品是否进水；第四机器人9上设有吹气模组及麦克风判音波模组(图中未示出)，吹气模组用于对产品进行吹气，麦克风判音波模组用于收集反馈的声音以判断产品是否泄漏。

同时，第三/第四机器人8/9，机械臂末端均设有可拆卸式的夹持头，机械臂通过气源将夹持头吸附固定，当换线生产需要更换夹持头时，通断气源实现更换夹持头。第三/第四机器人8/9的旁边还设有夹持头治具平台，用于摆放多种产品类型的夹持头，第三/四机器人8/9可实现自动更换夹持头。

参照图3至4所示，所述搬料及涂油装置3包括搬料模组31、第一驱动模组32，以及依次布置于搬料模组31上方的挡料模组33、压料模组34、涂油模组35；所述挡料模组33用于将密封圈上料装置1出料端的密封圈挡停，挡料模组33包括若干挡料杆，以及用于驱动挡料杆升降挡料的挡料升降气缸。

搬料模组31用于从密封圈上料装置1出料端取密封圈，搬料模组31包括密封圈导杆311，以及用于驱动密封圈导杆311升降的第一搬料升降气缸；还包括顶料板312，以及用于驱动顶料板312升降的第二搬料升降气缸；所述顶料板312活动套设于密封圈导杆311上，用于将密封圈导杆311上的密封圈顶出至第二机器人7上。

所述第一驱动模组32从密封圈上料装置1一侧延伸至第二机器人7一侧布置，第一驱动模组32用于驱动搬料模组31往返于挡料模组33与第二机器人7之间，并依次经过压料模组34、涂油模组35。第一驱动模组32长度方向两侧还分别设有一阻挡气缸，其中一阻挡气缸用于将搬料模组31阻挡在涂油模组35下方以便涂油模组35对密封圈涂油；待涂油模组35动作完成后，第一驱动模组32继续驱动搬料模组31往第二机器人7方向移动，待搬料模组31被移出涂油模组35下方之后，另一阻挡气缸将搬料模组31挡停，等待第二机器人7从密封圈导杆311上取密封圈。

所述压料模组34用于将搬料模组31上的密封圈压紧定位，压料模组34包括压料夹爪，以及用于驱动压料夹爪升降压料的压料升降气缸。

所述涂油模组35用于对搬料模组31上的密封圈涂油，所述涂油模组35包括涂油海绵、用于为涂油海绵供油的油雾器，以及用于驱动涂油海绵升降涂油的涂油升降气缸，油雾器连接一储油罐，储油罐通过流量计再通过脉冲式油雾器实现对涂油海绵的定量喷油。

参照图5所示，体格测量装置10包括测量传感器101、以及用于驱动测量传感器101测量的第二驱动模组102；所述冷凝器本体上料工位51与密封圈压入工位52之间的转盘装置5上还设有体格测量工位55，体格测量装置10架设于体格测量工位55上方，用于测量冷凝器本体的尺寸。

通过测量传感器101测量冷凝器本体的长、宽等尺寸数据。测量传感器101采用基恩士IG-028传感器进行自由补偿值体格测量，在体格测量工位55的上方还设有压料定位气缸，在转盘56带动冷凝器本体旋转至体格测量装置10下方时，压料定位气缸先将冷凝器本体压平定位，以提高测量的精准度。

参照图1、6所示，所述转盘装置5包括转盘56，以及用于驱动转盘56旋转的旋转驱动电机57；所述转盘56上间隔设有若干回弹夹紧机构58以形成冷凝器本体上料工位51、体格测量工位55、密封圈压入工位52、入水检测工位53、泄露检测工位54，回弹夹紧机构58可以无损产品外围。每一回弹夹紧机构58对应设有一光纤传感器在转盘56中部，光纤传感器用于感应对应的回弹夹紧机构58上是否有料。

旋转驱动电机57驱动转盘56旋转一定角度，使所有回弹夹紧机构58向前移动一个工位，即冷凝器本体上料工位51循环至体格测量工位55，体格测量工位55循环至密封圈压入工位52，密封圈压入工位52循环至入水检测工位53，入水检测工位53循环至泄露检测工位54，泄露检测工位54循环至冷凝器本体上料工位51。

若干回弹夹紧机构58跟随转盘56旋转，每旋转一次，每个回弹夹紧机构58向顺时针或逆时针方向移动一个工位。当转盘56停止后，靠近第一机器人6的回弹夹紧机构58形成冷凝器本体上料工位51，位于体格测量装置10下方的回弹夹紧机构58形成体格测量工位55，靠近第二机器人7的回弹夹紧机构58形成密封圈压入工位52，靠近第三机器人8并与密封圈压入工位52相邻的形成入水检测工位53，靠近第四机器人9并与入水检测工位53相邻的形成泄露检测工位54。其中密封圈压入工位52、入水检测工位53、泄露检测工位54的上方均设有压料气缸，用于在进行压入或检测时压住冷凝器本体进行定位。

参照图7所示，所述回弹夹紧机构58包括固定于转盘56顶部的固定夹爪581、回弹夹爪582，以及用于驱动回弹夹爪582靠近或远离固定夹爪581的回弹驱动模组；所述回弹驱动模组包括回弹驱动气缸583、连杆584、滑台585；所述滑台585与回弹夹爪582连接，回弹驱动气缸583用于驱动连杆584带动回弹夹爪582经滑台585滑动。

参照图8所示，所述冷凝器本体上料装置2包括第一直线传输机构21、与第一直线传输机构21垂直布置的第二直线传输机构22、用于连接第一直线传输机构21与第二直线传输机构22的转角传输机构23；第一直线传输机构21及第二直线传输机构22均为传送带，外部将冷凝器本体放至第一直线传输机构21上，转角传输机构23用于将第一直线传输机构21上的冷凝器本体转向90°后，继续经第二直线传输机构22传输。

所述第二直线传输机构22的末端设有用于将冷凝器本体夹紧定位的第一定位夹具24，以及用于驱动第一定位夹具24工作的第三驱动模组25；所述第二直线传输机构22的末端还设有扫码识别器26，用于扫码识别判断第一定位夹具24上的冷凝器本体。当冷凝器本体被传输至第二直线传输机构22的末端时，第三驱动模组25驱动第一定位夹具24夹紧冷凝器本体并定位，以便扫码识别器26扫码识别。

第一定位夹具24包括两夹爪，第三驱动模组25用于驱动第一定位夹具24升降、沿垂直于第二直线传输机构22的长度方向移动，以及驱动第一定位夹具24夹紧或松开冷凝器本体。第一定位夹具24的两夹爪内侧设有冷凝器本体的仿形凸台，仿形凸台末端设置有传感器，可以检测出冷凝器本体是否未被完全夹紧。

参照图1至2所示，下料装置4包括良品下料机构41、不良品下料机构42，两机构平行布置，其中良品喷码装置11内置于良品下料机构41，第四机器人9用于将良品放至良品下料机构41，将不良品放至不良品下料机构42。良品下料机构41包括两段传送带，两段传送带之间设有一挡料板115及挡料板驱动气缸116，当良品被传输至该位置时，挡料驱动气缸116驱动挡料板115上升将良品挡停以便第二定位夹具111夹紧良品，待良品被喷码处理后，挡料驱动气缸116驱动挡料板115下降以让位给良品经过。

参照图9所示，所述良品喷码装置11包括用于夹紧定位良品的第二定位夹具111，以及用于驱动第二定位夹具111工作的第四驱动模组112；还包括喷码头113，以及用于驱动喷码头113工作的第五驱动模组114。

当良品被第四机器人9放至良品下料机构41并传输至第二定位夹具111时，第四驱动模组112驱动第二定位夹具111将良品夹紧定位，第五驱动模组114驱动喷码头113对良品进行喷码标记储存。

本案中的第一/第二/第三/第四/第五驱动模组32/102/25/112/114包括X轴驱动、Y轴驱动、Z轴(升降)驱动中任意一种或多种的组合，每种驱动可以采用电机与滑块、滑轨的组合。

本发明的工作过程如下：

1)外部将冷凝器本体放至第一直线传输机构21上，冷凝器本体被传输至第二直线传输机构22的末端；

2)第三驱动模组25驱动第一定位夹具24将冷凝器本体夹紧定位，扫码识别器26对该冷凝器本体扫码识别；

3)第一机器人6将扫码识别后的冷凝器本体移载至冷凝器本体上料工位51，回弹驱动气缸583驱动回弹夹爪582配合固定夹爪581将冷凝器本体夹紧定位；

4)旋转驱动电机57驱动转盘56带动冷凝器本体旋转至体格测量装置10下方(体格测量工位55)，完成冷凝器本体的体格测量；

5)旋转驱动电机57继续驱动转盘56带动冷凝器本体旋转至密封圈压入工位52，第二机器人7从搬料及涂油装置3中取密封圈并压入至冷凝器本体；

6)旋转驱动电机57继续驱动转盘56带动冷凝器本体旋转至入水检测工位53，第三机器人8对冷凝器本体在一定时间内进行抽真空，以实际到达真空度与设定值(合格产品测试值)对比，判定产品是否存在内部有水分；

7)旋转驱动电机57继续驱动转盘56带动冷凝器本体旋转至泄露检测工位54，第四机器人9在一定时间内对冷凝器本体内进行吹气，以实际到达麦克风判音波模组与设定值(合格产品测试值)对比，麦克风收取音波数值判定产品是否存在内部有泄露；

8)若为良品，第四机器人9将良品抓取放至良品下料机构41；若为不良品，第四机器人9将不良品抓取放至不良品下料机构42；

9)良品在良品下料机构41传输过程中，经过良品喷码装置11时，良品喷码装置11对良品进行喷码后继续下料。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，包括用于投入冷凝器本体的冷凝器本体上料装置、用于投入密封圈的密封圈上料装置、用于对密封圈转移并涂油的搬料及涂油装置、用于将成品下料的下料装置；还包括转盘装置，以及间隔设于转盘装置外周向的第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人；所述转盘装置上间隔布置有冷凝器本体上料工位、密封圈压入工位、入水检测工位、泄露检测工位，转盘装置用于带动冷凝器本体从冷凝器本体上料工位依次转动至密封圈压入工位、入水检测工位、泄露检测工位；所述第一机器人靠近冷凝器本体上料装置布置，用于将冷凝器本体上料装置的冷凝器本体移载至冷凝器本体上料工位；所述第二机器人设于搬料及涂油装置与密封圈压入工位之间，用于将搬料及涂油装置上的密封圈移载至密封圈压入工位并装配至冷凝器本体；所述第三机器人靠近入水检测工位布置，用于对装配后的成品做入水检测；所述第四机器人靠近泄露检测工位、下料装置布置，用于将泄露检测工位上的成品移载至下料装置。

2.根据权利要求1所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述搬料及涂油装置包括搬料模组、第一驱动模组，以及依次布置于搬料模组上方的挡料模组、压料模组、涂油模组；所述挡料模组用于将密封圈上料装置出料端的密封圈挡停，搬料模组用于从密封圈上料装置出料端取密封圈；所述第一驱动模组从密封圈上料装置一侧延伸至第二机器人一侧布置，第一驱动模组用于驱动搬料模组往返于挡料模组与第二机器人之间，并依次经过压料模组、涂油模组；所述压料模组用于将搬料模组上的密封圈压紧定位，涂油模组用于对搬料模组上的密封圈涂油。

3.根据权利要求2所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述挡料模组包括若干挡料杆，以及用于驱动挡料杆升降挡料的挡料升降气缸；所述压料模组包括压料夹爪，以及用于驱动压料夹爪升降压料的压料升降气缸；所述涂油模组包括涂油海绵、用于为涂油海绵供油的油雾器，以及用于驱动涂油海绵升降涂油的涂油升降气缸。

4.根据权利要求2所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述搬料模组包括密封圈导杆，以及用于驱动密封圈导杆升降的第一搬料升降气缸；还包括顶料板，以及用于驱动顶料板升降的第二搬料升降气缸；所述顶料板活动套设于密封圈导杆上，用于将密封圈导杆上的密封圈顶出至第二机器人上。

5.根据权利要求1所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述冷凝器的自动装配及检测设备还包括体格测量装置，体格测量装置包括测量传感器、以及用于驱动测量传感器测量的第二驱动模组；所述冷凝器本体上料工位与密封圈压入工位之间的转盘装置上还设有体格测量工位，体格测量装置架设于体格测量工位上方，用于测量冷凝器本体的尺寸。

6.根据权利要求5所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述转盘装置包括转盘，以及用于驱动转盘旋转的旋转驱动电机；所述转盘上间隔设有若干回弹夹紧机构以形成冷凝器本体上料工位、体格测量工位、密封圈压入工位、入水检测工位、泄露检测工位。

7.根据权利要求6所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述回弹夹紧机构包括固定于转盘顶部的固定夹爪；还包括回弹夹爪，以及用于驱动回弹夹爪靠近或远离固定夹爪的回弹驱动模组；所述回弹驱动模组包括回弹驱动气缸、连杆、滑台；所述滑台与回弹夹爪连接，回弹驱动气缸用于驱动连杆带动回弹夹爪经滑台滑动。

8.根据权利要求1所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述冷凝器本体上料装置包括第一直线传输机构、与第一直线传输机构垂直布置的第二直线传输机构、用于连接第一直线传输机构与第二直线传输机构的转角传输机构；所述第二直线传输机构的末端设有用于将冷凝器本体夹紧定位的第一定位夹具，以及用于驱动第一定位夹具工作的第三驱动模组；所述第二直线传输机构的末端还设有扫码识别器，用于扫码识别判断第一定位夹具上的冷凝器本体。

9.根据权利要求1所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述冷凝器的自动装配及检测设备还包括内置于下料装置的良品喷码装置；所述良品喷码装置包括用于夹紧定位良品的第二定位夹具，以及用于驱动第二定位夹具工作的第四驱动模组；还包括喷码头，以及用于驱动喷码头工作的第五驱动模组。

10.根据权利要求1所述的冷凝器的自动装配及检测设备，其特征在于，所述第三机器人上设有真空泵，用于对产品内部抽真空以判断产品是否进水；所述第四机器人上设有吹气模组及麦克风判音波模组，吹气模组用于对产品进行吹气，麦克风判音波模组用于收集反馈的声音以判断产品是否泄漏。

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