CN111429952A - 光盘数量的确定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了光盘数量的确定方法，步骤包括，在机械手指完成一次取光盘或分光盘后，通过标准模拟量差、实际模拟量差以及有效模拟量波动值确定光盘实际数量，所述标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述实际模拟量差为传感器检测到机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述光盘实际数量为机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量，所述有效模拟量波动值为在允许的误差范围内的模拟量变化量，本发明避免了在光盘数量不断增加后造成的偏差积累的问题，扩大了传感器的容差能力。

Description

光盘数量的确定方法
技术领域
本发明涉及光存储领域，更具体地，涉及一种光盘数量的确定方法。
背景技术
随着数字化产业的进一步发展，数据存储装置利用率逐渐增大，光存储设备由于其安全的存储方式和庞大的数据存储量而逐渐受到青睐。在现有的光存储设备中，一般将多张光盘放置于光盘匣中，然后通过机械手上的手指进行取盘/分光盘操作，把光盘放置于光驱中进行存储/读取数据，最后经由机械手上的手指将光盘取回光盘匣中，从而实现光存储设备的功能。而在这个操作过程中，一般通过传感器反馈的模拟量数值判断机械手的取盘或分光盘操作是否正常。
判断的方法如下，从机械手指取/份第1张光盘开始，预设了手指上不同光盘数量时的模拟量及其波动范围，然后将机械手指取/分1张光盘时的实际模拟量数值与预设的模拟量进行对比，从而判断机械手指上的光盘数量是否正确，即机械手指取盘/分光盘功能是否正常运转。
然而，这种方法并不完善。随着设计要求的提高，光盘匣中光盘数量的增加，预设模拟量的个数也随之增加，这种判断方法如果要求判断出5张以内的光盘情况，就必须预先设置10个模拟量，才能对比判断出手指上的光盘数量是否正确；同理，要判断10张以内的光盘情况，就必须预先设置20个模拟量，才能对比判断出手指上的光盘数量是否正确。同时，假设机械手指取/分1张光盘的模拟量的公差是±t，当机械手指上有n张光盘时，其模拟量的公差是±nt，当±nt的偏差大于机械手指取/分1张光盘的模拟量时，传感器会出现无法判断准确光盘数量的情况，另外，随着此种偏差的累积，也大大降低了传感器的允许容差能力，使得对机械手指所在的检测环境的要求越来越高。鉴于此，有必要提供一种优化后的光盘数量计数方法，以解决上述缺陷。
发明内容
本发明旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种光盘数量的确定方法，用于解决现有光盘数量判断的方法中占用资源较多、容易积累误差、判断误差较大的问题。
本发明提供的技术方案为：
一种光盘数量的确定方法，步骤包括，在机械手指完成一次取光盘或分光盘后，通过标准模拟量差、实际模拟量差以及有效模拟量波动值确定光盘实际数量，所述标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述光盘实际数量为所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量，所述有效模拟量波动值为在允许的误差范围内的模拟量变化量。
标准模拟量差为传感器检测到所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或一次分光盘后的模拟量变化量，实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或一次分光盘后的模拟量变化量，通过对比标准模拟量差和实际模拟量差可判断出机械手指在完成一次取/分光盘时是否出现模拟量的变化。同时，由于有效模拟量波动值为在允许的误差范围内所述传感器检测到的模拟量的变化量，所以将该模拟量的变化与有效模拟量波动值对比可判断模拟量的变化是否落入允许的误差范围内，如落入误差范围内则表明机械手指光盘所取光盘或所分光盘的光盘数量为理想情况下或预期情况下的光盘数量，如没有落入误差范围，则可确定机械手指所取光盘或所分光盘的光盘数量出现偏差，需要对机械手指作进一步的处理。
与现有计算光盘数量的方法相比，本发明提供光盘数量的确定方法从机械手指单次取光盘或分光盘的模拟量变化量入手，只对机械手指每次取光盘或分光盘的模拟量变化量进行检测，避免了需要预先设置多个标准模拟量进行对比，同时不需要考虑单个光盘的参数(如质量、厚度等)存在公差而造成在光盘数量不断增加后造成的偏差积累的问题，本发明提供的光盘数量的确定方法只需关注单张光盘在取盘或分光盘过程中的模拟量变化量，扩大了传感器的允许容差能力，也使对传感器的检测环境的要求变得相对宽松。
进一步，在机械手指完成一次取光盘或分光盘后，通过标准模拟量差、实际模拟量差以及有效模拟量波动值确定光盘的实际数量，所述实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，具体为：
在机械手指每完成一次取光盘或分光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立：如所述关系式成立，则判定光盘实际数量等于光盘预期数量；如所述关系式不成立，则判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量；其中，所述Xn为实际模拟量差，所述A为标准模拟量差，所述B为有效模拟量波动值，所述光盘预期数量为所述机械手指在理想情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量。
在每一次机械手指完成取光盘或分光盘后，可通过关系式|Xn-A|≤|B|确定光盘实际数量，其中所述Xn为实际模拟量差，所述A为标准模拟量差，所述B为有效模拟量波动值，如该关系式成立，表明实际模拟量差与标准模拟量差十分相近，可判定光盘实际数量等于光盘预期数量，光盘预期数量指机械手指在理想情况下完成一次取光盘或分光盘时所取或分的光盘数量，由此可确定光盘的实际数量。如关系式不成立，则表明实际模拟量差与标准模拟量差有一定的差异，且该差异不落入作为落差范围的有效模拟量波动值内，由此可确定光盘的实际数量与预期数量不相符。
进一步，本发明的方法的步骤还包括：当判定所述光盘实际数量等于所述光盘预期数量时，判定所述机械手指的操作正常，并判断所述机械手指是否已完成最后一次取光盘或分光盘，如是，则不作任何操作，如否，控制所述机械手指进行下一次取光盘或分光盘；当判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量时，判定所述机械手指的操作异常，并控制所述机械手指停止进行任何操作。
在确定光盘的实际数量后，可对机械手指的操作过程进行正常或异常的判定，并针对不同的情况对机械手指进行控制。当判定光盘实际数量等于光盘预期数量时，可判定机械手指在该一次的取光盘或分光盘过程中操作正常，此时需要判断机械手指是否已完成最后一次取光盘或分光盘，如否，可判定机械手指在上一次的取光盘或分光盘过程中操作正常，因此可控制其进行下一次的取光盘或分光盘，如是，则表明机械手指在所有次数的取光盘或分光盘中都没有出现光盘实际数量产生偏差的问题，由此可判定机械手指的操作正常。当判定光盘实际数量不等于光盘预期数量时，可判定机械手指在上一次的取光盘或分光盘过程中操作异常，当机械手指出现异常时，可选择发出警告信息或进一步对机械手指的错误进行处理；出现异常的情况下，出现异常的可能是最后一次取光盘或分光盘，也可能是其中一次取光盘或分光盘，则需要立即控制机械手指停止继续取光盘或分光盘。在确定机械手指取盘或分光盘的光盘实际数量后，可针对不同的情况对机械手指进行控制，有利于在某一次出现偏差时及时处理。
进一步，判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，具体为：如所述模拟量为累积模拟量，则判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如已完成，则则控制所述机械手指再进行一次分光盘，在所述机械手指进行该次分光盘后，判断关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立：如所述关系式成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，且判定所述机械手指的操作正常；如所述关系式不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，且判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止任何操作；
其中，所述Xn为实际模拟量差，所述A0为无光盘模拟量差，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数，所述无光盘模拟量差为传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量。
如所述模拟量为计数模拟量，则判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如已完成，判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立：如所述关系式成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，且判定所述机械手指的操作正常；如所述关系式不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，且判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；其中，所述Yn(n≥1)为实际模拟量，所述X0为无光盘模拟量，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次分光盘时的模拟量，所述无光盘模拟量为传感器检测到所述机械手指上初始化无光盘时的模拟量。
当判断机械手指已完成最后一次分光盘时，在理想情况下机械手指的手指上光盘数量应该为0，根据模拟量类型的不同，分为两种判断的情况：如所述模拟量为累积模拟量，累积模拟量指会随着机械手指的每一个操作的增加而不断增加的模拟量，如电量等。当模拟量为累积模拟量时，在机械光盘已完成最后一次(第n次)分光盘并判定满足|Xn-A|≤|B|后，控制所述机械手指再进行一次(第n+1次)分光盘，在所述机械手指进行第n+1次分光盘后，判断关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立，Xn(n≥1)为实际模拟量差，A0为无光盘模拟量差，D为单张光盘标准模拟量差，单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，b为一常数参数(b＜1)，无光盘模拟量差为传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量。如该关系式成立，则表明机械手指在第n+1次分光盘时的模拟量变化量与机械手指在空盘情况下进行分光盘的模拟量变化量之间相差的模拟量在允许的误差范围内，在本判断中，误差范围为b|D-B|，即机械手指第n+1次的实际模拟量差与无光盘模拟量差十分相近，可认为机械手指第n+1次分光盘时手指上无光盘，因此可认为机械手指在完成第n次分光盘后，手指上已无光盘，可判定机械手指的操作正常。同理，如关系式不成立，可推断出机械手指在完成第n次分光盘后，手指上仍有光盘，可判定机械手指的操作异常，需要控制机械手指停止任何操作。对于机械手指上光盘数量是否为0的判断是确保机械手指的操作正常，因此在进行了|Xn-A|≤|B|是否成立的初步判断后，还需要进行|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立的进一步判断。
如所述模拟量为计数模拟量，计数模拟量指机械手指在完成每一次操作时的当前模拟量，该模拟量不一定会随着操作次数的增加而增加，而是根据每次操作的内容而发生改变，如重量。当模拟量为计数模拟量时，在机械光盘完成第n次分光盘并判定满足|Xn-A|≤|B|后，判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立，其中，Yn为实际模拟量，X0为无光盘模拟量，b为一常数参数(b＜1)，D为单张光盘标准模拟量差，单张光盘标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，如该关系式成立，则表明当前机械手指的实际模拟量与无光盘模拟量之间相差的模拟量在允许的误差范围内，在本判断中，误差范围为b|D-B|，即机械手指的实际模拟量与无光盘模拟量十分相近，可认为当前机械手指上无光盘，因此也可判定机械手指已成功完成最后一次的分光盘，机械手指操作正常；如该关系式不成立，则表明当前机械手指的实际模拟量与无光盘模拟量之间存在一定的差异，该差异在误差范围外，因此可判定机械手指没有成功完成最后一次的分光盘，机械手指操作异常，需控制所述机械手指停止任何操作，可选择发出警告信息或进一步对机械手指的错误进行处理。同时，对于机械手指上光盘数量是否为0的判断是确保机械手指的操作正常，因此在进行了|Xn-A|≤|B|是否成立的初步判断后，还需要进行|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立的进一步判断。
进一步，当所述机械手指完成第一次取光盘后，如所述模拟量为累积模拟量，在判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立之前，判断关系式|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立：如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量不为0，进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立；如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量为0，且不进行判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，同时判定所述机械手指的操作异常并控制所述机械手指停止进行任何操作；其中，所述Xn(n≥1)为实际模拟量差，所述A0为无光盘模拟量差，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述无光盘模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量。
当机械手指完成第一次取光盘后，理想情况下机械手指的手指上的光盘数量不为0，根据模拟量类型的不同，分为两种判断的情况：如所述模拟量为累积模拟量，累积模拟量指会随着机械手指的每一个操作的增加而不断增加的模拟量，如电量等。当模拟量为累积模拟量时，在机械手指完成第一次取光盘后，在判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立之前，判断关系式|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立，其中，Xn(n≥1)为实际模拟量差，A0为无光盘模拟量差，D为单张光盘标准模拟量差。如关系式|Xn-A0|＞b|D-B|成立，则表明当前机械手指在完成一次取光盘后，机械手指的实际模拟量差与无光盘模拟量差之间相差的模拟量存在一定的差异，在本判断中，差异的判断标准为b|D-B|，当机械手指的实际模拟量差与无光盘模拟量差的差值可达到差异判断标准时，可认为当前机械手指上有至少一张光盘，光盘数量不为0，因此也初步判定机械手指已成功完成第一次的取光盘，进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，如关系式|Xn-A|≤|B|成立，则可判定机械手指成功完成第一次的取光盘，且取盘数量正确；如关系式|Xn-A|≤|B|不成立，表明机械手指上尽管取到了至少一张的光盘，但光盘实际数量并非预期数量，因此判定机械手指的操作异常，需要控制停止机械手指下一次取光盘，并可选择性地发出警告信息或对机械手指作进一步的错误处理；如关系式|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则表明当前机械手指的手指上的光盘数量为0，则可判定机械手指没有成功完成第一次的取光盘，因此不需要进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，即可判定机械手指的操作异常，可选择性地发出警告信息或对机械手指作进一步的错误处理。
进一步，当所述机械手指完成第一次取光盘后，如所述模拟量为计数模拟量，在判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立之前，判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立：如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量不为0，进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立；如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量为0，不进行判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，同时判定所述机械手指的操作异常并控制所述机械手指停止任何操作；其中，所述Yn为实际模拟量，所述X0为无光盘模拟量，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次取光盘时的模拟量，所述无光盘模拟量为所述传感器检测到所述机械手指上无光盘时的模拟量。
当机械手指完成第一次取光盘后，理想情况下机械手指的手指上的光盘数量不为0，如所述模拟量为计数模拟量，计数模拟量指机械手指在完成每一次操作时的当前模拟量，该模拟量不一定会随着操作次数的增加而增加，而是根据每次操作的内容而发生改变，如重量。在判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立之前，判断的条件为|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立，其中，Yn为实际模拟量，X0为无光盘模拟量，b为一常数参数(b＜1)，D为单张光盘标准模拟量差，单张光盘标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，如关系式|Yn-X0|＞b|D-B|成立，则表明当前机械手指的实际模拟量与无光盘模拟量之间相差的模拟量存在一定的差异，差异的判断标准为b|D-B|，当机械手指的实际模拟量与无光盘模拟量的差值可达到差异判断标准时，可认为当前机械手指上有至少一张光盘，光盘数量不为0，因此也初步判定机械手指已成功完成第一次的取光盘，进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，如关系式|Xn-A|≤|B|成立，则可判定机械手指成功完成第一次的取光盘，且取盘数量正确；如关系式|Xn-A|≤|B|不成立，表明机械手指上尽管取到了至少一张的光盘，但光盘实际数量并非预期数量，因此判定机械手指的操作异常，需要控制停止机械手指下一次取光盘，并可选择性地发出警告信息或对机械手指作进一步的错误处理；如关系式|Yn-X0|＞b|D-B|不成立，则表明当前机械手指的手指上的光盘数量为0，则可判定机械手指没有成功完成第一次的取光盘，因此不需要进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，即可判定机械手指的操作异常，可选择性地发出警告信息或对机械手指作进一步的错误处理。
进一步，本发明的方法还可选执行以下步骤，控制所述机械手指在完成所有次取盘后模拟所有次的分光盘，在机械手指每完成一次模拟分光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，如所述关系式成立，则记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次模拟分光盘后的模拟量Zn(n≥1)，控制机械手指进行下一次模拟分光盘，如所述关系式不成立，则控制所述机械手指停止模拟分光盘，并判定所述机械手指的操作异常；当所述机械手指完成所有次模拟分光盘后，确定所述机械手指需要取的第x张光盘对应的Zx(x≥1)，控制所述机械手指进行完成所有次取光盘并进行分光盘，在所述机械手指每完成一次分光盘时，记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次分光盘后的模拟量Cn(n≥1)，将第n次分光盘的模拟量Cn与所述Zx进行对比，如所述Cn与Zx不相同，则控制所述机械手指进行下一次分光盘，如所述Cn与Zx相同，则控制所述机械手指停止分光盘。
在本发明提供的方法中，其中一个可选的方式通过控制机械手指进行模拟分光盘实现光盘数量的确定，控制机械手指完成取盘并控制机械手指在盘槽处进行所有次的模拟分光盘，在模拟分光盘的过程中，同样需要以关系式|Xn-A|≤|B|是否成立作为标准以验证模拟分光盘的准确性，当所述关系式成立时，可记录当前传感器检测到的模拟量记为Zn(n≥1)，并控制机械手指进行下一次模拟分光盘；如所述关系式不成立，则控制所述机械手指停止模拟分光盘，并判定所述机械手指的操作异常；直至机械手指完成n次模拟分光盘后，需要确定机械手指需要取的第x张光盘对应的Zx(x≥1)。
此时控制机械手指再次进行取光盘并进行分光盘，机械手指每完成一次分光盘时，记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次分光盘后的模拟量Cn(n≥1)，将第n次分光盘的模拟量Cn与Zx进行对比，Zx为机械手指需要取的第x张光盘对应的模拟量，，如所述Cn与Zx不相同，则判定机械手指在完成第n次分光盘后并没有取到第x张光盘，需要控制所述机械手指进行下一次分光盘直至取到第x张光盘，如所述Cn与Zx相同，则可判定所述机械手指取到了第x张光盘，此时可控制机械手指暂停分光盘。
进一步，本发明的方法还可选执行以下步骤，在所述机械手指每完成一次取光盘后，如所述模拟量为累积模拟量，判断关系式|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立，如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并控制所述机械手指进行一次分光盘；在所述机械手指每完成一次分光盘后，控制所述机械手指再进行一次分光盘，在所述机械手指完成该次分光盘后，判断关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立，如所述关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作，如所述关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，如否，则控制所述机械手指进行下一次取光盘；
如所述模拟量为计数模拟量，判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立，如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并控制所述机械手指进行一次分光盘，在所述机械手指完成该次分光盘后，判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立，如所述关系式|Yn-X0|≤b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作，如所述关系式|Yn-X0|≤b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，如否，则控制所述机械手指进行下一次取光盘；
在所述机械手指每完成一次取光盘后，判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|或|Xn-A0|＞b|D-B|(根据模拟量的类型不同)是否成立，如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|或|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作，如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B或|Xn-A0|＞b|D-B||成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并控制所述机械手指进行一次分光盘；
在所述机械手指每完成一次分光盘后，控制所述机械手指再进行一次分光盘，在所述机械手指完成该次分光盘后，在模拟量为计数模拟量的情况下，利用关系式|Yn-X0|≤b|D-B|判断机械手指上的光盘数量是否为0，并判断机械手指的操作是否异常，在模拟量为累积模拟量的情况下，需要控制机械手指再进行一次分光盘，并利用关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|判断机械手指上的光盘数量是否为0，并判断机械手指的操作是否异常。
在本发明提供的方法中，其中一个可选的方式直接通过判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|或|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立以判定机械手指上的光盘数量是否为0，并判定机械手指的操作是否出现异常。在机械手指每完成一次取光盘后，判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立，如关系式不成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量为0，即没有成功完成上一次的取光盘，可判定机械手指的操作异常，控制机械手指停止任何操作；如关系式成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量不为0，即可表明成功完成了第一次的取光盘成功，控制机械手指将上一次取到的光盘进行第一次分光盘，在机械手指完成第一次分光盘后，分模拟量不同的两种情况进行讨论，判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|或|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立，如关系式不成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量不为0，即没有成功完成第一次的分光盘，可判定机械手指的操作异常，控制机械手指停止任何操作；如关系式成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量为0，即成功完成了第一次的分光盘，可判定机械手指的操作正常，此时需要判断机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则整个机械手指成功完成了取光盘和分光盘，不需要对其作任何操作，如否，则可控制机械手指进行下一次的取光盘。当机械手指取光盘后立即判断是否正确取光盘，如是则立即控制机械手指将取到的光盘进行分光盘，分光盘后立即判断是否正确分光盘，是本发明提供方法的另一种可选方式，该方式同样能够通过机械手指上的光盘数量控制机械手指正确进行取光盘或分光盘。
一种确定光盘数量的装置，所述装置包括传感器模块和数据处理模块，所述传感器模块用于检测标准模拟量差和实际模拟量差，所述标准模拟量差为机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量；所述数据处理模块用于根据所述传感器模块检测到的所述标准模拟量差和所述实际模拟量差，以及预设在所述数据处理模块中的有效模拟量波动值，确定光盘实际数量；所述有效模拟量波动值为在允许的误差范围内的模拟量变化量，所述光盘实际数量为所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量。
进一步，所述数据处理模块用于根据所述传感器模块检测到的所述标准模拟量差和所述实际模拟量差，以及预设在所述数据处理模块中的有效模拟量波动值，确定光盘实际数量，具体为：所述数据处理模块用于在机械手指每完成一次取光盘或分光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立：如所述关系式成立，则判定光盘实际数量等于光盘预期数量；如所述关系式不成立，则判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量；其中，所述Xn为实际模拟量差，所述A为标准模拟量差，所述B为有效模拟量波动值，所述光盘预期数量为所述机械手指在理想情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量。
进一步，所述装置还包括控制模块，所述控制模块用于当所述数据处理模块判定所述光盘实际数量等于所述光盘预期数量时，判断所述机械手指是否已完成最后一次取光盘或分光盘，如是，则判定所述机械手指的操作正常，如否，则控制所述机械手指进行下一次取光盘或分光盘；所述控制模块还用于当判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量时，判断所述机械手指是否已完成最后一次取光盘或分光盘，如是，则判定所述机械手指的操作异常，如否，则控制所述机械手指停止进行下一次取光盘或分光盘。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
(1)本发明提供光盘数量的确定方法从机械手指单次取光盘或分光盘的模拟量变化量入手，只对机械手指每次取光盘或分光盘的模拟量变化量进行检测，避免了需要预先设置多个标准模拟量进行对比，同时不需要考虑单个光盘的参数(如质量、厚度等)存在公差而造成在光盘数量不断增加后造成的偏差积累的问题；
(2)在机械手指完成第一次取光盘后，利用|Yn-X0|＞b|D-B|或|Xn-A0|＞b|D-B|先初步判断机械手指是否取到了光盘，后利用|Xn-A|≤|B|判断机械手指是否取到了正确数量的光盘，通过双重判断保证机械手指能够正确操作；
(3)在其中一种可选方式中，在机械手指取到预期的所有光盘后，利用模拟分光盘的方式得到了正确分光盘时每一次分光盘的实际模拟量，再控制机械手指进行取盘并开始分光盘，分光盘过程中将每一次的实际模拟量与模拟分光盘时的实际模拟量对比，可通过模拟量的对比使机械手指取某一张光盘，过程快捷简单。
附图说明
图1为本发明实施例1中机械手指分光盘的流程图。
图2为本发明实施例2中机械手指取光盘的流程图。
图3为本发明实施例3中的整体流程图。
图4为本发明实施例4中的整体流程图。
具体实施方式
本发明附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种通过确定光盘数量控制机械手指从光盘匣取盘的方法，步骤包括：
S1：初始化机械手指，控制机械手指从光盘匣中取第一张光盘；
S2：如本实施例中用于检测的传感器所使用的模拟量为计数模拟量，则判断|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立，如关系式|Yn-X0|＞b|D-B|成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量不为0，并执行步骤S3；如关系式|Yn-X0|＞b|D-B|不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量为0，并执行步骤S4；如本实施例中用于检测的传感器所使用的模拟量为累积模拟量，则判断|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立，如关系式|Xn-A0|＞b|D-B|成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量不为0，并执行步骤S3，如关系式|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量为0，并执行步骤S4；
其中，Yn(n≥1)为实际模拟量，实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次取光盘时的模拟量，X0为无光盘模拟量，无光盘模拟量为传感器检测到所述机械手指初始化无光盘时的模拟量，Xn(n≥1)为实际模拟量差，实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成第n次取光盘后的模拟量变化量，A0为无光盘模拟量差，无光盘模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，D为单张光盘标准模拟量差，单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，b为一常数参数(b＜1)，优选地，b可取1/2。
S3：在所述机械手指从光盘匣中每取一次光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，如所述关系式成立，则判定光盘实际数量等于光盘预期数量，并执行步骤S5；如所述关系式不成立，则判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量，并执行步骤S6；
其中，Xn(n≥1)为实际模拟量差，A为标准模拟量差，标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，B为有效模拟量波动值，所述光盘预期数量为所述机械手指在理想情况下完成一次取光盘时所取光盘的光盘数量；
S4：判定所述机械手指的操作异常，发出错误警告信息，并控制机械手指停止进行任何操作；
S5：判定所述机械手指的操作正常，并判断机械手指是否已完成最后一次取光盘，如是，则不作任何操作，如否，控制所述机械手指进行下一次取光盘，所述机械手指完成下一次取光盘后重新执行步骤S3进行判断，直至完成最后一次取光盘；
S6：判定所述机械手指的操作异常，发出错误警告信息，并控制所述机械手指停止进行任何操作。
与现有计算光盘数量的方法相比，本实施例提供光盘数量的确定方法从机械手指单次取光盘的模拟量变化量入手，只对机械手指每次取光盘的模拟量变化量进行检测，避免了需要预先设置多个标准模拟量进行对比，同时不需要考虑单个光盘的参数(如质量、厚度等)存在公差而造成在光盘数量不断增加后造成的偏差积累的问题，本发明提供的光盘数量的确定方法只需关注单张光盘在取盘过程中的模拟量变化量，扩大了传感器的允许容差能力，也使对传感器的检测环境的要求变得相对宽松。
实施例2
如图2所示，本实施例提供一种通过确定光盘数量控制机械手指将光盘分到光盘匣的方法，步骤包括：
C1：控制机械手指分第一张光盘到光驱；
C2：在所述机械手指每完成一次分光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，如所述关系式成立，则判定光盘实际数量等于光盘预期数量，并执行步骤C3；如所述关系式不成立，则判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量，并执行步骤C4；
其中，Xn(n≥1)为实际模拟量差，实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成第n次分光盘后的模拟量变化量，A为标准模拟量差，标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，B为有效模拟量波动值，光盘预期数量为所述机械手指在理想情况下完成一次分光盘时所分光盘的光盘数量；
C3：判定所述机械手指的操作正常，并判断机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则执行步骤C5，如否，控制所述机械手指进行下一次分光盘，在所述机械手指完成下一次分光盘后重新执行步骤C2进行判断，直至完成最后一次取光盘；
C4：判定所述机械手指的操作异常，发出错误警告信息，并控制机械手指停止进行任何操作；
C5：如本实施中用于检测的传感器所使用的模拟量为累积模拟量，则控制所述机械手指再进行一次分光盘，在所述机械手指完成该次分光盘后，判断关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立：如关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，执行步骤C6；如关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，执行步骤C7；
如本实施中用于检测的传感器所使用的模拟量为计数模拟量，则判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立：如所述关系式成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，执行步骤C6；如所述关系式不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，执行步骤C7；
其中，Yn(n≥1)为实际模拟量，实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次取光盘时的模拟量，X0为无光盘模拟量，无光盘模拟量为传感器检测到所述机械手指初始化无光盘时的模拟量，Xn(n≥1)为实际模拟量差，实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成第n次取光盘后的模拟量变化量，A0为无光盘模拟量差，无光盘模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，D为单张光盘标准模拟量差，单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，b为一常数参数(b＜1)，优选地，b可取1/2。
C6：判定所述机械手指的操作正常；
C7：判定所述机械手指的操作异常，发出错误警告信息，并控制机械手指停止进行任何操作；
对于机械手指上光盘数量是否为0的判断是确保机械手指的操作正常，因此在进行了|Xn-A|≤|B|是否成立的初步判断后，还需要进行|Xn+1-A0|≤b|D-B|或|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立的进一步判断。
与现有计算光盘数量的方法相比，本实施例提供光盘数量的确定方法从机械手指单次分光盘的模拟量变化量入手，只对机械手指每次分光盘的模拟量变化量进行检测，避免了需要预先设置多个标准模拟量进行对比，同时不需要考虑单个光盘的参数(如质量、厚度等)存在公差而造成在光盘数量不断增加后造成的偏差积累的问题，本发明提供的光盘数量的确定方法只需关注单张光盘在取光盘过程中的模拟量变化量，扩大了传感器的允许容差能力，也使对传感器的检测环境的要求变得相对宽松。
实施例3
如图3所示，本实施例提供一种通过模拟分光盘确定光盘数量的方法，该方法应用于机械手指进行分光盘的过程步骤包括：
T1：控制机械手指在盘槽处完成取光盘后模拟所有次的分光盘；
T2：在机械手指每完成一次模拟分光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，如所述关系式成立，则执行步骤T3，如所述关系式不成立，则执行步骤T4；
T3：记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次模拟分光盘后的模拟量Zn(n≥1)，控制机械手指进行下一次模拟分光盘，并在所述机械手指完成下一次模拟分光盘后重新执行步骤T2直至机械手指完成所有次模拟分光盘；
T4：控制所述机械手指停止模拟分光盘，并判定所述机械手指的操作异常，控制机械手指停止进行任何操作；
T5：当所述机械手指完成所有次模拟分光盘后，确定所述机械手指需要取的第x张光盘对应的Zx(x≥1)，控制所述机械手指完成取光盘后进行分光盘；
T6：在所述机械手指每完成一次分光盘时，记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次分光盘后的模拟量Cn(n≥1)，将第n次分光盘的模拟量Cn与Zx进行对比，如所述Cn与Zx不相同，则执行步骤T7，如所述Cn与Zx相同，则执行步骤T8；
T7：控制所述机械手指进行下一次分光盘，并在所述机械手指完成下一次分光盘后，重新执行步骤T6直至所述机械手指完成所有次分光盘；
T8：控制所述机械手指停止进行分光盘。
本实施例提供的方法通过控制所述机械手指完成取光盘后，控制机械手指进行所有次的模拟分光盘，在模拟分光盘的过程中，同样需要以关系式|Xn-A|≤|B|是否成立作为标准以验证模拟分光盘的准确性，当所述关系式成立时，可记录当前传感器检测到的模拟量记为Zn(n≥1)，并控制机械手指进行下一次模拟分光盘；如关系式|Xn-A|≤|B|不成立，则控制所述机械手指停止模拟分光盘，并判定所述机械手指的操作异常；直至机械手指完成n次模拟分光盘后，确定机械手指需要取的第x张光盘对应的模拟量，控制机械手指完成取光盘后进行分光盘，机械手指每完成一次分光盘时，记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次分光盘后的模拟量Cn(n≥1)，将第n次分光盘的模拟量Cn与Zx进行对比，如所述Cn与Zx不相同，则判定机械手指在完成第n次分光盘后并没有取到第x张光盘，需要控制所述机械手指进行下一次分光盘直至取到第x张光盘，如所述Cn与Zx相同，则可判定所述机械手指取到了第x张光盘，此时可控制机械手指暂停分光盘。
实施例4
如图4所示，本实施例提供一种通过确定机械手指上光盘数量从而控制机械手指的方法，步骤包括：
Z1：在所述机械手指每完成一次取光盘后，如本实施例用于检测的传感器所使用的模拟量为计数模拟量，则判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立；如关系式|Yn-X0|＞b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，执行步骤Z2，如关系式|Yn-X0|＞b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，执行步骤Z3；
如本实施例用于检测的传感器所使用的模拟量为累积模拟量，则判断关系式|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立；如关系式|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，执行步骤Z2，如关系式|Xn-A0|＞b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，执行步骤Z3；
其中，Yn(n≥1)为实际模拟量，实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次取光盘时的模拟量，X0为无光盘模拟量，无光盘模拟量为传感器检测到所述机械手指初始化无光盘时的模拟量，Xn(n≥1)为实际模拟量差，实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成第n次取光盘后的模拟量变化量，A0为无光盘模拟量差，无光盘模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，D为单张光盘标准模拟量差，单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，b为一常数参数(b＜1)，优选地，b可取1/2。
Z2：判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；
Z3：判定所述机械手指的操作正常，控制所述机械手指进行一次分光盘；
Z4：在所述机械手指每完成一次分光盘后，如本实施例用于检测的传感器所使用的模拟量为累积模拟量，控制所述机械手指再进行一次分光盘，在所述机械手指完成该次分光盘后，判断关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立；如关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，执行步骤Z2，如关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，执行步骤Z5；
如本实施例用于检测的传感器所使用的模拟量为计数模拟量，则判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立；如关系式|Yn-X0|≤b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，执行步骤Z2，如关系式|Yn-X0|≤b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，执行步骤Z5；
Z5：判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作；如否，执行步骤Z6；
Z6：控制所述机械手指进行下一次取光盘，并在所述机械手指完成下一次取光盘后重新执行步骤Z1直至完成所述机械手指完成最后一次分光盘。
本实施例提供的方法直接通过判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|或|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立以判定机械手指上的光盘数量是否为0，并判定机械手指的操作是否出现异常。在机械手指每完成一次取光盘后，判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立，如关系式不成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量为0，即没有成功完成上一次的取光盘，可判定机械手指的操作异常，控制机械手指停止任何操作；如关系式成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量不为0，即可表明成功完成了第一次的取光盘成功，控制机械手指将上一次取到的光盘进行第一次分光盘，在机械手指完成第一次分光盘后，分模拟量不同的两种情况进行讨论，判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|或|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立，如关系式不成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量不为0，即没有成功完成第一次的分光盘，可判定机械手指的操作异常，控制机械手指停止任何操作；如关系式成立，表明当前机械手指的手指上光盘数量为0，即成功完成了第一次的分光盘，可判定机械手指的操作正常，此时需要判断机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则整个机械手指成功完成了取光盘和分光盘，不需要对其作任何操作，如否，则可控制机械手指进行下一次的取光盘。当机械手指取光盘后立即判断是否正确取光盘，如是则立即控制机械手指将取到的光盘进行分光盘，分光盘后立即判断是否正确分光盘，该方式同样能够通过机械手指上的光盘数量控制机械手指正确进行取光盘或分光盘。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明技术方案所作的举例，而并非是对本发明的具体实施方式的限定。凡在本发明权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤包括，在机械手指完成一次取光盘或分光盘后，通过标准模拟量差、实际模拟量差以及有效模拟量波动值确定光盘实际数量，所述标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述光盘实际数量为所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量，所述有效模拟量波动值为在允许的误差范围内的模拟量变化量。
2.根据权利要求1所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，在机械手指完成一次取光盘或分光盘后，通过标准模拟量差、实际模拟量差以及有效模拟量波动值确定光盘的实际数量，所述实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，具体为：
在机械手指每完成一次取光盘或分光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立：如所述关系式成立，则判定光盘实际数量等于光盘预期数量；如所述关系式不成立，则判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量；
其中，所述Xn(n≥1)为实际模拟量差，所述实际模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成第n次取光盘或分光盘后的模拟量变化量，所述A为标准模拟量差，所述B为有效模拟量波动值，所述光盘预期数量为所述机械手指在理想情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量。
3.根据权利要求2所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤还包括：
当判定所述光盘实际数量等于所述光盘预期数量时，判定所述机械手指的操作正常，并判断所述机械手指是否已完成最后一次取光盘或分光盘，如是，则不作任何操作，如否，控制所述机械手指进行下一次取光盘或分光盘；
当判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量时，判定所述机械手指的操作异常，并控制所述机械手指停止进行任何操作。
4.根据权利要求3所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，具体为：
如所述模拟量为累积模拟量，则判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如已完成，则控制所述机械手指再进行一次分光盘，在所述机械手指进行该次分光盘后，判断关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立：如所述关系式成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，且判定所述机械手指的操作正常；如所述关系式不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，且判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；
其中，所述Xn(n≥1)为实际模拟量差，所述A0为无光盘模拟量差，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述无光盘模拟量差为传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量。
5.根据权利要求3所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，具体为：
如所述模拟量为计数模拟量，则判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如已完成，判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立：如所述关系式成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，且判定所述机械手指的操作正常；如所述关系式不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，且判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；
其中，所述Yn(n≥1)为实际模拟量，所述X0为无光盘模拟量，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次分光盘时的模拟量，所述无光盘模拟量为传感器检测到所述机械手指上初始化无光盘时的模拟量。
6.根据权利要求3所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤还包括：当所述机械手指完成第一次取光盘后，如所述模拟量为累积模拟量，在判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立之前，判断关系式|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立：如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量不为0，进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立；如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量为0，且不进行判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，同时判定所述机械手指的操作异常并控制所述机械手指停止进行任何操作；
其中，所述Xn(n≥1)为实际模拟量差，所述A0为无光盘模拟量差，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述无光盘模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量。
7.根据权利要求3所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤还包括：当所述机械手指完成第一次取光盘后，如所述模拟量为计数模拟量，在判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立之前，判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立：如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量不为0，进一步判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立；如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量为0，且不进行判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，同时判定所述机械手指的操作异常并控制所述机械手指停止进行任何操作；
其中，所述Yn(n≥1)为实际模拟量，所述X0为无光盘模拟量，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次取光盘时的模拟量，所述无光盘模拟量为所述传感器检测到所述机械手指初始化无光盘时的模拟量。
8.根据权利要求2所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤还包括，控制所述机械手指在完成取盘后模拟所有次分盘，在机械手指每完成一次模拟分光盘后，判断关系式|Xn-A|≤|B|是否成立，如所述关系式成立，则记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次模拟分光盘后的模拟量Zn(n≥1)，并控制所述机械手指进行下一次模拟分光盘；如所述关系式不成立，则控制所述机械手指停止模拟分盘，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；
当所述机械手指完成所有次模拟分光盘后，确定所述机械手指需要取的第x张光盘对应的Zx(x≥1)，控制所述机械手指重新进行取光盘并进行分光盘，在所述机械手指每完成一次分光盘时，记录所述传感器当前检测到所述机械手指完成第n次分光盘后的模拟量Cn(n≥1)，将第n次分光盘的模拟量Cn与所述Zx进行对比，如所述Cn与Zx不相同，则控制所述机械手指进行下一次分光盘，如所述Cn与Zx相同，则控制所述机械手指停止分光盘。
9.根据权利要求1所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤还包括：在所述机械手指每完成一次取光盘后，如所述模拟量为累积模拟量，判断关系式|Xn-A0|＞b|D-B|是否成立，如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；如所述关系式|Xn-A0|＞b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并控制所述机械手指进行一次分盘；在所述机械手指每完成一次分盘后，控制所述机械手指再进行一次分盘，在所述机械手指完成该次分盘后，判断关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|是否成立，如所述关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作，如所述关系式|Xn+1-A0|≤b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，如否，则控制所述机械手指进行下一次取光盘；
其中，所述Xn(n≥1)为实际模拟量差，所述A0为无光盘模拟量差，所述b为一常数参数(b＜1)，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述无光盘模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量。
10.根据权利要求1所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤还包括：在所述机械手指每完成一次取光盘后，如所述模拟量为计数模拟量，判断关系式|Yn-X0|＞b|D-B|是否成立，如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；如所述关系式|Yn-X0|＞b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并控制所述机械手指进行一次分光盘，在所述机械手指完成该次分光盘后，判断关系式|Yn-X0|≤b|D-B|是否成立，如所述关系式|Yn-X0|≤b|D-B|不成立，则判定所述机械手指上的光盘数量不为0，并判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作，如所述关系式|Yn-X0|≤b|D-B|成立，则判定所述机械手指上的光盘数量为0，并判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，如否，则控制所述机械手指进行下一次取光盘；其中，所述Yn(n≥1)为实际模拟量，所述X0为无光盘模拟量，所述b为一常数参数(b＜1)，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述无光盘模拟量为传感器检测到所述机械手指初始化无光盘时的模拟量。
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