CN111427371A - 一种车载无人机起降方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车载无人机起降方法，用于控制无人机降落在地面上行驶的车体上，包括如下步骤：S1：开启无人机车载降落飞行模式；S2：将车辆的速度信息、位置信息发送给无人机；S3：无人机获取车辆的速度信息、位置信息；S4：无人机飞到一预设高度范围内；S5：将车辆的速度信息、位置信息结合无人机的位置量、速度量以及算法更新周期计算获得控制量，将控制量转化为姿态信息，以控制无人机飞行信息和车辆运动信息相匹配，无人机保持在运动状态，高度下降并降落至目标位置。本发明将车辆的速度信息、位置信息结合无人机的位置量、速度量以及算法更新周期获得控制量，能很好的调整无人机的飞行信息和车辆的运动信息相匹配，保证无人机成功降落。
Description
技术领域
本发明涉及车载无人机技术领域，具体为一种车载无人机起降方法。
背景技术
近年来，无人机已经成为了一种通用的新型多功能飞行平台，其飞行操作智能化程度高，可按预设航线自主飞行，能实时提供遥感监测数据和低空视频图像信号，具有机动性强、安全、便捷、成本低等特点，通过搭载不同的机载设备，便可方便的完成运输、侦查、救援、巡检、安防、巡逻等任务，广泛应用于生产、生活、科研、国防等各个领域。
随着汽车科技的发展，车载设备也变得越来越多样化，从后视镜、倒车雷达发展到倒车影像，从纸质地图、车载导航发展到实时路况导航，驾驶体验得到不断进化和发展。但以汽车为基点的视觉区域依然受到很大限制，驾乘人员还无法对行驶车辆的周围环境进行实时观察。
而将无人机与汽车联合起来，就可以实现上述目标，让驾乘人员在行驶过程中就能实时观察车外环境，提高驾驶的安全性，并加强与后台的数据通信。
当前，车载无人机系统是无人机技术一个非常活跃的研究领域，已经引起了世界各主要汽车公司的重视，如：法国雷诺汽车公司、美国福特汽车公司、英国路虎汽车公司等，并已经在其概念车中进行了开发和展示，汽车驾驶者只要在汽车中控台上按几个按键就能方便的操控无人机，实现一键升空、自主跟随汽车飞行、一键返航等功能，并且返航后还能自动在车内自动充电，各厂家概念车的展示显示了车载无人机广阔的应用前景。
随着汽车科技和无人机技术的发展，车载无人机已经从概念走向现实。近年来，国内外不少汽车厂家提出了车载无人机概念，并在其概念车上进行了应用演示，以测试该技术的可行性和有效性。
发明内容
为了克服上述问题，本发明提供一种车载无人机起降方法。
本发明的技术方案是提供一种车载无人机起降方法，用于控制无人机降落在地面上行驶的车体上，其特征在于，包括如下步骤：
S1：开启无人机车载降落飞行模式；
S2：将车辆的速度信息、位置信息发送给无人机；
S3：无人机获取车辆的速度信息、位置信息；
S4：无人机飞到一预设高度范围内；
S5：将车辆的速度信息、位置信息结合无人机的位置量、速度量以及算法更新周期计算获得控制量，进一步将控制量转化为姿态信息，以控制无人机飞行信息和所述车辆运动信息相匹配，所述无人机保持在运动状态，高度下降并降落至目标位置。
进一步的，上述步骤S1中，无人机在执行任务过程中，其飞行的航线是受控于设置在车辆上的地面站系统的，当无人机执行任务完成之后，需要让无人机回到行驶中的车辆上。无人机降落前，首先需要将无人机的飞行模式切换为车载降落飞行模式，以使得无人机能成功的降落在车辆上。
进一步的，上述步骤S4中，当无人机接收到车辆的速度信息、位置信息后，无人机首先飞到一预设高度范围内并且调整机头的运动方向和车辆的行驶方向一致。预设的高度范围是基于无人机的飞行信息和车辆的运动信息能很好的关联，保证无人机能成功着陆设定的相对目标位置的高度值。
进一步的，上述步骤S5中，控制无人机的飞行信息和车辆的运动信息相匹配，其中无人机的飞行信息是指无人机的位置信息、速度信息。车辆的运动信息指的是车辆的位置信息和速度信息。算法更新周期为无人机执行完一项任务之后到执行下一项任务的时间间隔。
本发明的有益效果是：本发明的一种车载无人机起降方法将车辆的速度信息、位置信息结合无人机的位置量、速度量以及算法更新周期获得控制量，进一步将控制量转化为姿态信息，以控制无人机飞行信息和所述车辆运动信息相匹配，能很好的调整无人机的飞行信息和车辆的运动信息相匹配，保证无人机成功降落。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
本发明的一种车载无人机起降方法，用于控制无人机降落在地面上行驶的车体上，其特征在于，包括如下步骤：
S1：开启无人机车载降落飞行模式；
S2：将车辆的速度信息、位置信息发送给无人机；
S3：无人机获取车辆的速度信息、位置信息；
S4：无人机飞到一预设高度范围内；
S5：将车辆的速度信息、位置信息结合无人机的位置量、速度量以及算法更新周期计算获得控制量，进一步将控制量转化为姿态信息，以控制无人机飞行信息和所述车辆运动信息相匹配，所述无人机保持在运动状态，高度下降并降落至目标位置。
本发明一个较佳实施例中，上述步骤S1中，无人机在执行任务过程中，其飞行的航线是受控于设置在车辆上的地面站系统的，当无人机执行任务完成之后，需要让无人机回到行驶中的车辆上。无人机降落前，首先需要将无人机的飞行模式切换为车载降落飞行模式，以使得无人机能成功的降落在车辆上。
本发明一个较佳实施例中，上述步骤S4中，当无人机接收到车辆的速度信息、位置信息后，无人机首先飞到一预设高度范围内并且调整机头的运动方向和车辆的行驶方向一致。预设的高度范围是基于无人机的飞行信息和车辆的运动信息能很好的关联，保证无人机能成功着陆设定的相对目标位置的高度值。
本发明一个较佳实施例中，上述步骤S5中，控制无人机的飞行信息和车辆的运动信息相匹配，其中无人机的飞行信息是指无人机的位置信息、速度信息。车辆的运动信息指的是车辆的位置信息和速度信息。算法更新周期为无人机执行完一项任务之后到执行下一项任务的时间间隔。
本发明的一种车载无人机起降方法将车辆的速度信息、位置信息结合无人机的位置量、速度量以及算法更新周期获得控制量，进一步将控制量转化为姿态信息，以控制无人机飞行信息和所述车辆运动信息相匹配，能很好的调整无人机的飞行信息和车辆的运动信息相匹配，保证无人机成功降落。
以上实施例仅为本发明其中的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种车载无人机起降方法，用于控制无人机降落在地面上行驶的车体上，其特征在于，包括如下步骤：
S1：开启无人机车载降落飞行模式；
S2：将车辆的速度信息、位置信息发送给无人机；
S3：无人机获取车辆的速度信息、位置信息；
S4：无人机飞到一预设高度范围内；
S5：将车辆的速度信息、位置信息结合无人机的位置量、速度量以及算法更新周期计算获得控制量，进一步将控制量转化为姿态信息，以控制无人机飞行信息和所述车辆运动信息相匹配，所述无人机保持在运动状态，高度下降并降落至目标位置。
2.根据权利要求1所述的一种车载无人机起降方法，其特征在于：上述步骤S1中，无人机在执行任务过程中，其飞行的航线是受控于设置在车辆上的地面站系统的，当无人机执行任务完成之后，需要让无人机回到行驶中的车辆上。
3.无人机降落前，首先需要将无人机的飞行模式切换为车载降落飞行模式，以使得无人机能成功的降落在车辆上。
4.根据权利要求1所述的一种车载无人机起降方法，其特征在于：上述步骤S4中，当无人机接收到车辆的速度信息、位置信息后，无人机首先飞到一预设高度范围内并且调整机头的运动方向和车辆的行驶方向一致。
5.预设的高度范围是基于无人机的飞行信息和车辆的运动信息能很好的关联，保证无人机能成功着陆设定的相对目标位置的高度值。
6.根据权利要求1所述的一种车载无人机起降方法，其特征在于：上述步骤S5中，控制无人机的飞行信息和车辆的运动信息相匹配，其中无人机的飞行信息是指无人机的位置信息、速度信息。
7.车辆的运动信息指的是车辆的位置信息和速度信息。
8.算法更新周期为无人机执行完一项任务之后到执行下一项任务的时间间隔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010239264.8A CN111427371A (zh) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 一种车载无人机起降方法 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202010239264.8A CN111427371A (zh) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 一种车载无人机起降方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111427371A true CN111427371A (zh) | 2020-07-17 |
Family
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113815529A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-12-21 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 一种基于无人机的倒车辅助方法、设备、系统及车辆 |
| CN115016361A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-09-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车载无人机控制方法、装置、电子设备及介质 |
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2020
- 2020-03-30 CN CN202010239264.8A patent/CN111427371A/zh active Pending
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| CN115016361A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-09-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车载无人机控制方法、装置、电子设备及介质 |
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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Application publication date: 20200717 |