CN207571584U - 基于apm飞控的无人巡航车的控制系统 - Google Patents
基于apm飞控的无人巡航车的控制系统 Download PDFInfo
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Abstract
基于APM飞控的无人巡航车的控制系统，包括APM自动驾驶仪，APM自动驾驶仪的第一信号输入端通过无线数据传输连接地面站遥控的信号输出端，APM自动驾驶仪的横滚通道输出连接转向舵机的输入端；APM自动驾驶仪的油门通道输出连接电子调速器的输入端，电子调速器的输出端连接有刷电机的输入端；APM自动驾驶仪第二信号输入端连接GPS导航模块信号输出端；APM自动驾驶仪和电子调速器电力输入端通过电流计连接电源模块电力输出端；使用时，APM自动驾驶仪通过对地面站遥控的遥控指令进行任务的布置和航迹规划，通过控制各执行机构，使无人巡航车在没有外界操纵的情况下实现自主行车；本实用新型具有使得无人巡航车的行车变得更加安全，可靠，直观的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及飞控技术领域，特别是涉及基于APM飞控的无人巡航车的控制系统。
背景技术
无人车也叫智能车辆，是一种移动机器人，它涉及到导航定位及计算机技术等众学科的前沿研究领域，目前无人巡航车技术受到的社会关注也越来越多。无人车作为引领未来车辆发展的重要平台，已成为世界各个发达国家研究的热点，在未来智能交通领域有着广阔的发展前景。无人巡航车因其具有无人驾驶、智能性、行驶路径可以改变、占地面积小、可以在狭小空间代替人完成任务和易于库存管理等特点，而且这写特点正在不断地拓展到其他新兴领域。现有技术中，现有的无人车主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶，结构复杂、安装困难、维护费用高等缺陷。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供基于APM飞控的无人巡航车的控制系统，可以实现对无人巡航车的远程实时数据监测和安全控制的作用，还可以对无人巡航车发送遥控指令，进行任务的布置和航迹规划，增加了无人巡航车的智能性和可操作性，结构简单，安全可靠，使用方便灵活。
为了达到上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
基于APM飞控的无人巡航车的控制系统，包括APM自动驾驶仪1，APM自动驾驶仪1的第一信号输入端通过无线数据传输连接地面站遥控2的信号输出端，APM自动驾驶仪1的横滚通道输出连接转向舵机3的输入端；APM自动驾驶仪1的油门通道输出连接电子调速器4的输入端，电子调速器4的输出端连接有刷电机5的输入端；APM自动驾驶仪1的第二信号输入端连接GPS导航模块6的信号输出端；APM自动驾驶仪1和电子调速器4的电力输入端通过电流计7连接电源模块8的电力输出端。
进一步的，所述的GPS导航模块6设置在无人巡航车的最高位置，GPS导航模块6指向的方向和APM自动驾驶仪1的方向一致。
进一步的，所述的APM自动驾驶仪1采用APM2.8飞控。
本实用新型具的有益效果在于：
本实用新型采用APM自动驾驶仪1可以控实现对无人巡航车的远程实时数据监测和安全控制的作用，还可以对无人巡航车发送的遥控指令，进行任务的布置和航迹规划，通过控制各执行机构，使无人巡航车在没有外界操纵的情况下实现自主行车，完成各种的行车任务，使无人巡航车的行车变得更加安全，可靠，直观。
附图说明
图1为本实用新型的结构方框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型进一步说明。
参照附图1所示，基于APM飞控的无人巡航车的控制系统，包括APM自动驾驶仪1，APM自动驾驶仪1采用APM2.8飞控，基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元(IMU)，通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据，使用地图完成自动驾驶等功能。而且2.8系列是APM中最新的同时也是最稳定的，APM自动驾驶仪1的第一信号输入端通过无线数据传输连接地面站遥控2的信号输出端，APM自动驾驶仪1的横滚通道输出连接转向舵机3的输入端；APM自动驾驶仪1的油门通道输出连接电子调速器4的输入端，电子调速器4的输出端连接有刷电机5的输入端；APM自动驾驶仪1的第二信号输入端连接GPS导航模块6的信号输出端；APM自动驾驶仪1和电子调速器4的电力输入端通过电流计7连接电源模块8的电力输出端。
所述的GPS导航模块6设置在无人巡航车的最高位置，GPS导航模块6指向的方向和APM自动驾驶仪1的方向一致。
本实用新型的工作原理为：
本文选用APM2.8飞控为本设计的控制系统，是硬件系统的关键，其外部设备主要有电源模块8，GPS导航模块6，地面站遥控2和电子调速器4。地面站遥控2发出指令，APM2.8飞控接受指令，APM2.8飞控的横滚通道、油门通道分别控制转向舵机3和电子调速器4工作。无人巡航车通过无人巡航车上的GPS导航模块6与无线数传模块相结合，结合地面站遥控2发送的路径规划和任务，计算出车辆的行驶路线并控制车辆的行驶与车辆的转向，使无人车到达预定的巡航任务。
Claims (3)
1.基于APM飞控的无人巡航车的控制系统，其特征在于，包括APM自动驾驶仪(1)，APM自动驾驶仪(1)的第一信号输入端通过无线数据传输连接地面站遥控(2)的信号输出端，APM自动驾驶仪(1)的横滚通道输出连接转向舵机(3)的输入端；APM自动驾驶仪(1)的油门通道输出连接电子调速器(4)的输入端，电子调速器(4)的输出端连接有刷电机(5)的输入端；APM自动驾驶仪(1)的第二信号输入端连接GPS导航模块(6)的信号输出端；APM自动驾驶仪(1)和电子调速器(4)的电力输入端通过电流计(7)连接电源模块(8)的电力输出端。
2.根据权利要求1所述的基于APM飞控的无人巡航车的控制系统，其特征在于，所述的GPS导航模块(6)设置在无人巡航车的最高位置，GPS导航模块(6)指向的方向和APM自动驾驶仪(1)的方向一致。
3.根据权利要求1所述的基于APM飞控的无人巡航车的控制系统，其特征在于，所述的APM自动驾驶仪(1)采用APM2.8飞控。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109581882A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-04-05 | 顺丰科技有限公司 | 动力测试系统的主控制器、控制方法、系统及存储介质 |
| CN110427024A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-11-08 | 沈阳航空航天大学 | 一种无人驾驶的人员物资运输车 |
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