CN111425698A - 一种螺旋式前进的微小型管道机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,包括摄像头、驱动头、内齿轮圆筒、机架、电机和保持架,其中,摄像头安装在摄像头安装架上,所述摄像头安装架与驱动头连接,驱动头与内齿轮圆筒连接,内齿轮圆筒与电机连接,电机与机架连接,同时,保持架与机架连接;通过机器人携带的摄像头拍摄传回的图像或视频,可以方便地判断管道内壁的真实状态,进而制定出有针对性的维护方案,可大大减小管道巡查的工作量。
Description
技术领域
本发明属于自动控制领域,具体涉及一种螺旋式前进的微小型管道机器人。
背景技术
自20世纪70年代以来,在化工,核电,石油,给排水,天然气以及制冷行业中,大量使 用各种材质、各种大小的管道。用于传送物料或介质的管道,受管内压力,冲击,腐蚀,污染 等恶劣环境,势必会造成裂纹,机械损伤,点蚀,疲劳,淤堵的情况发生。尤其是当物料是易 燃易爆,具有腐蚀,挥发,有毒,辐射的性质时,检测管道的重要性和难度都是不容小觑的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种螺旋式前进的微小型管道机器人,解决了现有现有的微小管道 内壁的检测和维修将会耗费巨大,维修困难的缺陷。
为了达到上述目的,本发明采用的技术方案是:
本发明提供的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,包括摄像头、驱动头、内齿轮圆筒、 机架、电机和保持架,其中,摄像头安装在摄像头安装架上,所述摄像头安装架与驱动头连接, 驱动头与内齿轮圆筒连接,内齿轮圆筒与电机连接,电机与机架连接,同时,保持架与机架连 接。
优选地,齿轮套装在电机的输出轴上,同时与内齿轮圆筒的一端啮合连接。
优选地,内齿轮圆筒内设置有中心轴,中心轴的一端穿过驱动头与摄像头安装架连接;另 一端焊接在L形板上,L形板通过螺栓连接在机架上;同时,中心轴上开设有用于容纳摄像头 驱动及信号传输线缆的中心孔。
优选地,驱动头与内齿轮圆筒之间通过螺栓连接,内齿轮圆筒与中心轴之间设置有双向止 推轴承,双向止推轴承套装在中心轴上。
优选地,驱动头包括驱动体,所述驱动体为三棱柱结构,同时,驱动体的周向开设有环形 槽,环形槽内安装有三个轮架,其中三个轮架分别安装在驱动体的三个顶角处;同时,每两个 相邻的轮架之间通过第一弹簧连接;轮架上安装有轮子,轮子轴线与驱动体轴线呈一定夹角, 且轮架、驱动体和轮子之间通过长轴连接。
优选地,驱动体的一个端面开设有用于安装摄像头安装架的圆孔;另一端面焊接有用于压 紧双向止推轴承的轴承端盖。
优选地,保持架包括保持体,保持体的周向均布有三个轮足,轮足的一端伸入保持体内通 过第二弹簧与焊接在保持体中心内部的止推桩连接,轮足的另一端设置有轮轴,轮轴上安装有 轮子。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
本发明提供的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,可以便捷实现微小型管道内壁状态和 缺陷的巡查和维护;通过机器人携带的摄像头拍摄传回的图像或视频,可以方便地判断管道内 壁的真实状态,进而制定出有针对性的维护方案,可大大减小管道巡查的工作量;该结构操作 简单、可靠性高。
附图说明
图1是微小型管道机器人的侧视图;
图2是微小型管道机器人的剖视图;
图中,1.摄像头,2.摄像头安装架,3.驱动头,4.内齿轮圆筒,5.机架,6.电机,7.保持架,8.螺母,9.L形板,10.中心轴,11.双向止推轴承,12.螺钉,13.小齿轮。
图3是机器人驱动头的侧视图;
图中,301.驱动体,302.轮架,303.弹簧,304.轮子,305.长轮轴,306.轴承端盖。
图4是机器人保持架的剖视图;
图中,701.保持体,702.轮足,703.弹簧,704.止推桩,705.轮轴,706.轮子。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
如图1、图2所示,本发明提供的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,包括摄像头1、 摄像头安装架2、驱动头3、内齿轮圆筒4、机架5、电机6和保持架7,其中,摄像头1安装 在摄像头安装架2上,摄像头安装架2安装在中心轴10上,驱动头3与内齿轮圆筒4连接, 内齿轮圆筒4与电机6之间通过齿轮13连接,电机6安装在机架5上;保持架7与机架5之 间通过螺栓连接。
其中,齿轮13套装在电机6的输出轴上,通过电机6带动齿轮13转动。
所述齿轮13与内齿轮圆筒4的一端啮合连接;通过齿轮13的转动带动内齿轮圆筒4转动。
所述齿轮13和内齿轮圆筒4呈偏心布置。
所述L型板9的一端通过螺栓连接在机架5上,另一端焊接在中心轴10上,中心轴10设置在内齿轮圆筒4内,且中心轴10的自由端穿过驱动头3通过螺钉12与摄像头安装架2 连接。
所述驱动头3与内齿轮圆筒4之间通过螺栓连接在一起,内齿轮圆筒4与中心轴10之间 设置有双向止推轴承11,双向止推轴承11套装在中心轴10上。
所述双向止推轴承11的外圈与内齿轮圆筒4套在一起,内圈套在中心轴上,可实现中心轴不转的情况 下,内齿轮圆筒以中心轴为中心,在电机的驱动下转动。轴承作用就是让内齿轮圆筒与中心轴同轴心稳定 转动。
所述中心轴10上开设有中心孔,用于容纳摄像头驱动及信号传输线缆。
如图3所示,驱动头3包括驱动体301,所述驱动体301为三棱柱结构,同时,驱动体301 的周向开设有环形槽,环形槽内安装有三个轮架302,其中三个轮架302分别安装在驱动体301 的三个顶角处;同时,每两个相邻的轮架302之间通过第一弹簧303连接。
轮架302上安装有轮子304,轮子304轴线与驱动体301轴线呈一定夹角,同时,轮架302、 驱动体301和轮子304之间通过长轴305连接;轮架302能够在驱动体301内自由移动;长轮 轴305与轮子304间隙配合,保证轮子304自由转动。
驱动体301的一端面开设有圆孔,用于安装摄像头安装架2;驱动体301的另一端面焊接 有轴承端盖306,所述轴承端盖306的一端安装在内齿轮圆筒4内,且用于压紧双向止推轴承 11,防止双向止推轴承11沿轴向方向移动。
如图4所示,保持架7包括保持体701,保持体701的侧壁上沿其圆周方向均布有三个轮 足702,轮足702的一端伸入保持体701内通过第二弹簧703与焊接在保持体701中心内部的 止推桩704连接,其中,第二弹簧703的一端安装在轮足702内,另一端焊接在止推桩704 上。
轮足702的另一端设置有轮轴705,轮轴705上安装有轮子706,轮子706和轮轴705间 隙配合,保证轮子706自由转动,轮轴705和轮足702过盈配合,保证轮轴705不松动。
机架5上设置有两根连接杆,保持体701与两根连接杆连接。
工作流程:
本发明管道机器人操作人员将机器人放在管道内,操作管道机器人控制平台将控制信号通 过控制电缆传输给电机6,电机6输出轴带动齿轮13转动,通过齿轮啮合带动内齿轮圆筒4 转动,进而带动通过螺栓与内齿轮圆筒4连接的驱动头3转动;驱动头3中的轮子304在弹簧 303的作用下,压紧在管道壁上,且轮子304的轴线与驱动体301轴线之间呈一定夹角,因此, 驱动头3转动时,轮子304在管道壁上的运动轨迹为螺旋线型,从而实现管道机器人沿管道轴 线方向的行进。此时,保持架7、机架5、L形板9、中心轴10及摄像头安装架2固接为一体, 成为管道机器人的总骨架。保持架4中的轮子406在第二弹簧403的作用下压紧在管道壁上, 可以保证管道机器人与管道同轴心。摄像头1的控制及信号传输由控制平台通过摄像头驱动及 信号传输线缆来控制。
Claims (7)
1.一种螺旋式前进的微小型管道机器人,其特征在于:包括摄像头(1)、驱动头(3)、内齿轮圆筒(4)、机架(5)、电机(6)和保持架(7),其中,摄像头(1)安装在摄像头安装架(2)上,所述摄像头安装架(2)与驱动头(3)连接;所述驱动头(3)与内齿轮圆筒(4)连接,内齿轮圆筒(4)与电机(6)连接,电机(6)与机架(5)连接,同时,保持架(7)与机架(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,其特征在于:齿轮(13)套装在电机(6)的输出轴上,同时与内齿轮圆筒(4)的一端啮合连接。
3.根据权利要求1所述的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,其特征在于:内齿轮圆筒(4)内设置有中心轴(10),中心轴(10)的一端穿过驱动头(3)与摄像头安装架(2)连接;另一端焊接在L形板(9)上,L形板(9)通过螺栓连接在机架(5)上;同时,中心轴(10)上开设有用于容纳摄像头驱动及信号传输线缆的中心孔。
4.根据权利要求3所述的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,其特征在于:驱动头(3)与内齿轮圆筒(4)通过螺栓固接,内齿轮圆筒(4)与中心轴(10)通过双向止推轴承(11)装配在一起,双向止推轴承(11)套装在中心轴(10)上。
5.根据权利要求4所述的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,其特征在于:驱动头(3)包括驱动体(301),所述驱动体(301)为三棱柱结构,同时,驱动体(301)的周向开设有环形槽,环形槽内安装有三个轮架(302),其中三个轮架(302)分别安装在驱动体(301)的三个顶角处;同时,每两个相邻的轮架(302)之间通过第一弹簧(303)连接;轮架(302)上安装有轮子(304),轮子(304)的轴线与驱动体(301)轴线呈一定夹角,且轮架(302)、驱动体(301)和轮子(304)之间通过长轴(305)连接。
6.根据权利要求5所述的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,其特征在于:驱动体(301)的一个端面开设有用于安装摄像头安装架(2)的圆孔;另一端面焊接有用于压紧双向止推轴承(11)的轴承端盖(306)。
7.根据权利要求1所述的一种螺旋式前进的微小型管道机器人,其特征在于:保持架(7)包括保持体(701),保持体(701)的周向均布有三个轮足(702),轮足(702)的一端伸入保持体(701)内通过第二弹簧(703)与焊接在保持体(701)中心内部的止推桩(704)连接,轮足(702)的另一端设置有轮轴(705),轮轴(705)上安装有轮子(706)。
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