CN111421474A - 智能化自动喷砂设备及其喷砂方法 - Google Patents

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赵鹏飞
叶云波
王聪毅
吴迪
吕恕
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Abstract

本发明涉及一种智能化自动喷砂设备及其喷砂方法，其中自动喷砂设备包括箱体，箱体内部集成有喷砂机构、除尘机构、电控柜，所述箱体上方设有视觉组件，所述箱体侧面穿设有水平位置对应的工件进口与工件出口，所述工件进口与工件出口处均设有密闭门，所述智能化自动喷砂设备还包括机器人控制柜以及安装在箱体上的控制面板；本发明所使用的喷砂方法利用视觉组件对待喷工件的位置及型号进行识别，规划处最优的路径对工件进行喷砂处理。本发明的工作精度高且适用性强，通用性广。

Description

智能化自动喷砂设备及其喷砂方法
技术领域
本发明涉及汽车杆体缸盖自动喷砂领域，特别涉及一种智能化自动喷砂设备及其喷砂方法。
背景技术
目前在对汽车缸盖的加工处理过程中，需要对缸盖与缸体进行各种各样的表面处理，其中喷砂就是常用的物件表面处理方式，然而汽缸盖与汽缸体喷砂属于换产十分频繁的工艺。目前汽缸盖与汽缸体喷砂大多数都是人工进行操作，虽然市面上存在部分自动化喷砂设备，但多数设备均为使用盲喷，这样对工件会造成损害同时会造成砂料的浪费，目前各工厂急需一种能对缸盖与缸体小批量自动喷砂的设备。
除此之外，目前的市面上的自动化喷砂设备的工件定位精度很难保证，且喷砂设备的通用性不高。
发明内容
本发明的目的是提供一种解决现有技术中喷砂设备不通用且均为使用盲喷对工件造成伤害问题的智能化自动喷砂设备，本发明的另一目的是提供一种解决工作路径规划不合理导致重复喷砂对工件造成损害及砂料浪费的智能化自动喷砂设备的喷砂方法。
本发明的技术解决方案是：一种智能化自动喷砂设备，其特殊之处在于，包括箱体，箱体内部集成有喷砂机构、除尘机构、电控柜，所述箱体上方设有视觉组件，所述箱体侧面穿设有水平位置对应的工件进口与工件出口，所述工件进口与工件出口处均设有密闭门，所述智能化自动喷砂设备还包括机器人控制柜以及安装在箱体上的控制面板。
作为优选：所述喷砂机构包括固定在支撑件上的辊筒运输线、分别安装在辊筒运输线上两组对射传感器、固定在另一支撑件上的带喷枪头的码垛机器人，第一对射传感器靠近辊筒运输线进口，第二对射传感器靠近辊筒运输线出口，所述码垛机器人紧靠所述滚筒运输线，所述码垛机器人的带喷枪头的机械臂对辊筒运输线上的待喷工件执行喷砂工序。
作为优选：所述辊筒运输线、第一对射传感器、第二对射传感器、码垛机器人与电控柜电连接，所述码垛机器人与机器人控制柜信号连接。
作为优选：所述视觉组件位于所述辊筒运输线正上方且位于两组对射传感器之间，用于对辊筒运输线上输送的待喷工件进行拍照识别并精确定位，所述视觉组件与机器人控制柜、电控柜信号连接。
作为优选：所述除尘机构包括设置在喷砂机构下方的砂斗、与砂斗连接的除尘系统。
作为优选：所述密闭门为气缸门，所述密闭门与电控柜电连接。
作为优选：所述箱体正面还开设有检修门，所述检修门上设有喷砂观察窗。
本发明的另一技术方案是提供一种智能化自动喷砂设备的喷砂方法，其特殊之处在于，具体包括以下步骤：
⑴密闭门开启，待喷工件由上料辊筒线运输至辊筒运输线，通过辊筒线两侧滚筒固定板进行粗定位；
⑵待喷工件经过第一对射传感器，经过设定延迟后，辊筒运输线停止运输；
⑶视觉组件识别待喷工件型号与位置传递信号至机器人控制柜与电控柜；
⑷机器人控制柜根据视觉组件传递的型号信号，按照内置好的程序规划最佳喷砂路径，发送至码垛机器人；
⑸码垛机器人按照喷砂路径对辊筒运输线上的待喷工件进行喷砂处理；
⑹喷砂结束后，辊筒运输线恢复输送；
⑺已处理工件经过第二对射传感器后，密闭门开启，已处理工件离开喷砂机构进入下料辊筒线，下一待喷工件由上料辊筒线运输至辊筒运输线，进入下一轮喷砂工序。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
⑴利用辊筒导向板、射线传感器以及视觉组件之间的配合定位，实现工件的高精度定位，定位精度可达±0.2mm，避免出现工件停滞在机械臂覆盖不到的位置；
⑵视觉组件通过识别待喷工件型号，输送型号至机器人控制箱与电控箱，机器人控制箱与电控箱根据预设的程序控制机器人按照最合理的路径进行喷砂，避免对工件造成损害以及造成砂料浪费；
⑶机器人控制箱内根据不同的工件型号内置有不同的路径，配合视觉组件的识别，适应多种类型的缸盖与缸体，实现小批量混线生产，提高设备利用率；
⑷利用两组对射传感器、电控柜以及密闭门之间的配合，控制每次设备仅加工一件工件；
⑸机器人进行喷砂工序后，由除尘系统对喷砂机构进行除尘清理回收，减少砂料的浪费。
⑹设备设有检修门与喷砂观察窗，工作人员通过喷砂观察窗观察设备的运行状况，若出现问题可及时打开检修门对工件设备进行调整。
附图说明
图1是本发明的智能化自动喷砂设备的主视图；
图2是沿图1的A-A线的截面视图；
图3是沿图1的B-B线的截面视图。
主要组件符号说明：
Figure BDA0002447643070000031
具体实施方式
本发明下面将结合附、图作进一步详述：
请参阅图1-图3所示，一种智能化自动喷砂设备，包括箱体，箱体内 部集成有喷砂机构1、除尘机构2、电控柜3，所述箱体上方设有视觉组件 4，所述箱体侧面穿设有水平位置对应的工件进口与工件出口，所述工件 进口与工件出口处均设有由气缸控制开闭的密闭门5，所述智能化自动喷 砂设备还包括机器人控制柜以及安装在箱体上的控制面板6，所述箱体正面 还开设有检修门7，所述检修门7上设有喷砂观察窗71。
所述喷砂机构1包括固定在支撑件上的辊筒运输线11、分别安装在辊筒运输线11上两组对射传感器12(13)、固定在另一支撑件上的带喷枪头 141的码垛机器人14，第一对射传感器12靠近辊筒运输线11进口，第二对射传感器13靠近辊筒运输线11出口，所述码垛机器人14紧靠所述滚筒运输线11，所述辊筒运输线11出货段下方设有电机箱，所述电机箱内设有辊筒驱动电机，设有所述码垛机器人14的带喷枪头141的机械臂对辊筒运输线11上的待喷工件执行喷砂工序，所述滚筒运输线11包括对置的滚筒固定板111、活动连接在两侧滚筒固定板111之间的辊筒112，所述辊筒112 通过链条链轮113与辊筒驱动电机连接实现动力的传输，电控柜3通过控制辊筒驱动电机113的启停从而控制辊筒运输线11的输送与停止。
所述视觉组件4位于所述辊筒运输线11正上方且位于两组对射传感器 12(13)之间，用于对辊筒运输线11上输送的待喷工件进行拍照识别并精确定位。
所述除尘机构2包括设置在喷砂机构下方的砂斗21、与砂斗连接的除尘系统22。
所述视觉组件4、码垛机器人12与机器人控制柜、电控柜3信号连接，所述电控柜3与输送电机、第一对射传感器、第二对射传感器、码垛机器人、密闭门电连接。
所述智能化自动喷砂设备的喷砂方法，具体流程如下：
⑴电控柜控制密闭门开启，待喷工件由上料辊筒线运输至辊筒运输线，通过辊筒线两侧滚筒固定板进行粗定位，防止工件倾斜角度过大，超过机械臂的加工范围；
⑵待喷工件经过第一对射传感器，信号由第一对射传感器传递至电控柜，电控柜控制密闭门关闭，阻挡下一待喷工件进入辊筒运输线，经过5s 后，电控柜控制辊筒运输线停止运输；
⑶视觉组件识别待喷工件型号与位置传递信号至机器人控制柜与电控柜；
⑷机器人控制柜根据视觉组件传递的型号信号，按照内置好的程序规划最佳喷砂路径，发送至码垛机器人；
⑸码垛机器人按照喷砂路径对辊筒运输线上的待喷工件进行喷砂处理；
⑹喷砂结束后，辊筒运输线恢复输送；
⑺已处理工件经过第二对射传感器后，电控柜控制密闭门开启，已处理工件离开辊筒运输线进入下料辊筒线，下一待喷工件由上料辊筒线运输至辊筒运输线，进入下一轮喷砂工序。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (8)

1.一种智能化自动喷砂设备，其特征在于，包括箱体，箱体内部集成有喷砂机构、除尘机构、电控柜，所述箱体上方设有视觉组件，所述箱体侧面穿设有水平位置对应的工件进口与工件出口，所述工件进口与工件出口处均设有密闭门，所述智能化自动喷砂设备还包括机器人控制柜以及安装在箱体上的控制面板。
2.根据权利要求1所述的智能化自动喷砂设备，其特征在于，所述喷砂机构包括固定在支撑件上的辊筒运输线、分别安装在辊筒运输线上两组对射传感器、固定在另一支撑件上的带喷枪头的码垛机器人，第一对射传感器靠近辊筒运输线进口，第二对射传感器靠近辊筒运输线出口，所述码垛机器人紧靠所述滚筒运输线，所述码垛机器人的带喷枪头的机械臂对辊筒运输线上的待喷工件执行喷砂工序。
3.根据权利要求2所述的智能化自动喷砂设备，其特征在于，所述辊筒运输线、第一对射传感器、第二对射传感器、码垛机器人与电控柜电连接，所述码垛机器人与机器人控制柜信号连接。
4.根据权利要求1或2所述的智能化自动喷砂设备，其特征在于，所述视觉组件位于所述辊筒运输线正上方且位于两组对射传感器之间，用于对辊筒运输线上输送的待喷工件进行拍照识别并精确定位，所述视觉组件与机器人控制柜、电控柜信号连接。
5.根据权利要求1或2所述的智能化自动喷砂设备，其特征在于，所述除尘机构包括设置在喷砂机构下方的砂斗、与砂斗连接的除尘系统。
6.根据权利要求1所述的智能化自动喷砂设备，其特征在于，所述密闭门为气缸门，所述密闭门与电控柜电连接。
7.根据权利要求1所述的智能化自动喷砂设备，其特征在于，所述箱体正面还开设有检修门，所述检修门上设有喷砂观察窗。
8.一种智能化自动喷砂设备的喷砂方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
⑴密闭门开启，待喷工件由上料辊筒线运输至辊筒运输线，通过辊筒线两侧滚筒固定板进行粗定位；
⑵待喷工件经过第一对射传感器，经过设定延迟后，辊筒运输线停止运输；
⑶视觉组件识别待喷工件型号与位置传递信号至机器人控制柜与电控柜；
⑷机器人控制柜根据视觉组件传递的型号信号，按照内置好的程序规划最佳喷砂路径，发送至码垛机器人；
⑸码垛机器人按照喷砂路径对辊筒运输线上的待喷工件进行喷砂处理；
⑹喷砂结束后，辊筒运输线恢复输送；
⑺已处理工件经过第二对射传感器后，密闭门开启，已处理工件离开喷砂机构进入下料辊筒线，下一待喷工件由上料辊筒线运输至辊筒运输线，进入下一轮喷砂工序。
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