CN111409774A - 一种用于测量海面高的gnss浮标 - Google Patents

一种用于测量海面高的gnss浮标 Download PDF

Info

Publication number
CN111409774A
CN111409774A CN202010385903.1A CN202010385903A CN111409774A CN 111409774 A CN111409774 A CN 111409774A CN 202010385903 A CN202010385903 A CN 202010385903A CN 111409774 A CN111409774 A CN 111409774A
Authority
CN
China
Prior art keywords
instrument
buoy
well
liquid level
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010385903.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111409774B (zh
Inventor
闫龙浩
朱建华
张晓旭
翟万林
黄骁麒
周文清
史健
张倩
王江鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National Ocean Technology Center
Original Assignee
National Ocean Technology Center
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National Ocean Technology Center filed Critical National Ocean Technology Center
Priority to CN202010385903.1A priority Critical patent/CN111409774B/zh
Publication of CN111409774A publication Critical patent/CN111409774A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111409774B publication Critical patent/CN111409774B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B22/00—Buoys
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G01C13/008—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal measuring depth of open water
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
    • G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
    • G01F23/22—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water
    • G01F23/28—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water by measuring the variations of parameters of electromagnetic or acoustic waves applied directly to the liquid or fluent solid material
    • G01F23/284—Electromagnetic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
    • G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
    • G01F23/22—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water
    • G01F23/28—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water by measuring the variations of parameters of electromagnetic or acoustic waves applied directly to the liquid or fluent solid material
    • G01F23/296—Acoustic waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B22/00—Buoys
    • B63B2022/006—Buoys specially adapted for measuring or watch purposes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Measurement Of Levels Of Liquids Or Fluent Solid Materials (AREA)
  • Level Indicators Using A Float (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于测量海面高的GNSS浮标。该GNSS浮标包括：浮标浮体、浮标天线以及超声波液位计，浮标浮体中开设有至少两个贯穿浮标浮体上下表面的仪器井，超声波液位计安装于仪器井内部的下端，且超声波液位计的超声波换能器朝向仪器井上方的井口；其中，两个仪器井的轴线与天线的中轴线在同一平面内，两个仪器井中的超声波液位计的测量零点与浮标浮体上平面的高度差相同，且超声波液位计的零点与浮标的最大吃水位置的高差小于超声波液位计的量程；仪器井为竖直井，超声波换能器的超声波发射方向与仪器井的长度方向平行。本发明提供的GNSS浮标考虑了吃水线动态变化的问题，提高了测量的精度。

Description

一种用于测量海面高的GNSS浮标
技术领域
本发明涉及海面高测量领域，特别是涉及一种用于测量海面高的GNSS浮标。
背景技术
GNSS浮标测量水面高度的基本过程为：将GNSS浮标布放在测区水域，静态GNSS基站布设在岸边，分别采集GNSS卫星数据，利用岸基GNSS基站对GNSS浮标进行载波相位差分动态后处理，得到浮标天线大地高，最后根据浮标天线高获取水面大地高。但是，在风、浪、海流等的影响下，浮标布放后会在水体中不断发生倾斜并随波浪上下运动，在动态运动情况下，浮标的平均吃水线与在静态情况下的吃水线并不一致(浮标体积越大，这一现象就越明显)，也就是说随着风、浪、流的变化，吃水线也在发生改变。而现有技术中测量海面高的浮标均是基于吃水线不变的情况进行的测量，并没有考虑吃水线时刻在发生着变化这一问题，这使测量存在着误差。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于测量海面高的GNSS浮标，该GNSS浮标考虑了吃水线动态变化的问题，提高了测量的精度。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种用于测量海面高的GNSS浮标，包括：浮标浮体、浮标天线以及超声波液位计，所述浮标浮体中开设有至少两个贯穿所述浮标浮体上下表面的仪器井，所述超声波液位计安装于所述仪器井内部的下端，且所述超声波液位计的超声波换能器朝向所述仪器井上方的井口；其中，两个所述仪器井的轴线与所述天线的中轴线在同一平面内，两个所述仪器井中的超声波液位计的测量零点与所述浮标浮体上平面的高度差相同，且所述超声波液位计的零点与浮标的最大吃水位置的高差小于所述超声波液位计的量程；所述仪器井为竖直井，所述超声波换能器的超声波发射方向与所述仪器井的长度方向平行。
可选的，轴线与所述天线的中轴线在同一平面内的两个仪器井关于所述天线的中轴线对称。
可选的，所述浮标浮体的中轴线与所述天线的中轴线重合。
可选的，所述GNSS浮标还包括：姿态传感器，用于检测GNSS浮标的倾斜角度。
可选的，所述浮标浮体的中心位置开设有仪器舱，所述姿态传感器安装于所述仪器舱横截面的中心位置。
可选的，所述仪器舱为圆柱形仪器舱。
可选的，所述超声波液位计安装于所述仪器井下端横截面的中心位置。
本发明还提供了另一种用于测量海面高的GNSS浮标，包括：浮标浮体、浮标天线、超声波液位计以及姿态传感器，所述浮标浮体中开设有贯穿所述浮标浮体上下表面的仪器井，所述超声波液位计安装于所述仪器井内部的下端，且所述超声波液位计的超声波换能器朝向所述仪器井上方的井口；所述姿态传感器用于检测GNSS浮标的倾斜角度；其中，所述超声波液位计的零点与浮标的最大吃水位置的高差小于所述超声波液位计的量程，所述仪器井为竖直井，所述超声波换能器的超声波发射方向与所述仪器井的长度方向平行。
可选的，所述浮标浮体的中心位置开设有仪器舱，所述姿态传感器安装于所述仪器舱横截面的中心位置。
可选的，所述超声波液位计安装于所述仪器井下端横截面的中心位置。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供的用于测量海面高的GNSS浮标在浮标浮体中开设了贯穿浮标浮体上下表面的仪器井，在仪器井中安装了超声波液位计，通过超声波液位计的测量数据(结合姿态传感器采集到的GNSS浮标的倾斜角度)确定天线参考点到水面的实际距离。结合天线的大地高(根据基站采集到的GNSS卫星数据确定)便可以确定测量区域的海面高。本发明提供的GNSS浮标考虑了变化的吃水深度，提高了海面高的测量精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中测量海面高的GNSS浮标的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明提供了一种用于测量海面高的GNSS浮标，如图1所示，该GNSS浮标包括：浮标浮体2、浮标天线1以及超声波液位计4，所述浮标浮体2中开设有至少两个贯穿所述浮标浮体2上下表面的仪器井3，所述超声波液位计4安装于所述仪器井3内部的下端，且所述超声波液位计4的超声波换能器朝向所述仪器井3上方的井口；其中，两个所述仪器井的轴线与所述天线的中轴线在同一平面内，即三个轴线位于同一平面内(如图1所示)。两个所述仪器井中的超声波液位计的测量零点与所述浮标浮体上平面的高度差相同，且所述超声波液位计的零点与浮标的最大吃水位置的高差小于所述超声波液位计的量程；所述仪器井为竖直井，所述超声波换能器的超声波发射方向与所述仪器井的长度方向平行。在本实施例中，根据两个仪器井3到天线的中轴线的垂直距离d1和d2以及两个超声液位计测量得到的吃水深度h1和h2，便可以计算出h3
Figure BDA0002483915160000031
以及浮标的倾斜角度α＝arctan[(h2-h1)/(d1+d2)]，然后根据h＝(H-h3)cosα即可计算出天线参考点到水面的实际距离h，其中，H为天线高，即天线参考点至超声波液位计零点的高度差。
在实施例中，超声波液位计4利用超声波在水中的声速和超声波发射到接收的时间，自动换算出超声波液位计零点到水面的距离，即超声液位计的吃水深度h1和h2。本实施例在计算得到h后，根据h以及天线的大地高(根据基站采集到的GNSS卫星数据确定)确定测量区域的海面高。本实施例考虑了变化的吃水深度h3，使计算得到的海面高更加的准确。
在本实施例中，作为一种优选的实施方式，两个仪器井3可以关于天线的中轴线对称设置，此时，h3的计算公式优化为h3＝(h1+h2)/2。
在上一实施例中，作为一种优选的实施方式，所述浮标浮体2的中轴线可以与所述天线1的中轴线重合。此时，由于仪器井3关于天线的中轴线对称设置，这使得仪器井3也关于浮标浮体2中轴线的对称，这一结构设计能够保证浮标整体的稳定性。
在上述实施例中，所述GNSS浮标还可以包括：用于检测GNSS浮标的倾斜角度α的姿态传感器。作为一种优选的实施方式，该姿态传感器可以安装在浮标浮体2的中心位置，具体的实现方式可以为：在浮标浮体2的中心位置开设仪器舱，将所述姿态传感器安装于所述仪器舱横截面的中心位置。作为一种优选的实施方式，所述仪器舱可以为圆柱形仪器舱。
本发明还提供了另一种用于测量海面高的GNSS浮标。该浮标包括：浮标浮体、浮标天线、超声波液位计以及姿态传感器，所述浮标浮体中开设有一个贯穿所述浮标浮体上下表面的仪器井，所述超声波液位计安装于所述仪器井内部的下端，优选的，所述超声波液位计可以安装于所述仪器井下端横截面的中心位置。所述超声波液位计的超声波换能器朝向所述仪器井上方的井口，所述姿态传感器用于检测GNSS浮标的倾斜角度；其中，所述超声波液位计的零点与浮标的最大吃水位置的高差小于所述超声波液位计的量程，所述仪器井为竖直井，所述超声波换能器的超声波发射方向与所述仪器井的长度方向平行。在本实施例中，可以仅根据一个超声波液位计采集到的距离数据h1与姿态传感器采集到的GNSS浮标的倾斜角度α，结合公式h＝[H-(h1+d1tanα)]cosα确定天线参考点到水面的实际距离h。然后根据天线的大地高(由基站采集到的GNSS卫星数据确定)确定测量区域的海面高。本实施例考虑了变化的吃水深度，使计算得到的海面高更加的准确。作为一种优选的实施方式，该姿态传感器可以安装在浮标浮体的中心位置，具体的实现方式可以为：在浮标浮体的中心位置开设仪器舱，将所述姿态传感器安装于所述仪器舱横截面的中心位置。
本发明通过安装在仪器井内的超声波液位计(以及安装在浮标内部的姿态传感器)能够准确地测量出天线高，避免了浮标布放前后锚链载荷不一致造成的天线高的变化，以及动态运动情况下浮标的平均吃水线与在静态情况下的吃水线不一致情况对浮标天线高的影响，保证了水面高度毫米级测量精度。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，包括：浮标浮体、浮标天线以及超声波液位计，所述浮标浮体中开设有至少两个贯穿所述浮标浮体上下表面的仪器井，所述超声波液位计安装于所述仪器井内部的下端，且所述超声波液位计的超声波换能器朝向所述仪器井上方的井口；其中，两个所述仪器井的轴线与所述天线的中轴线在同一平面内，两个所述仪器井中的超声波液位计的测量零点与所述浮标浮体上平面的高度差相同，且所述超声波液位计的零点与浮标的最大吃水位置的高差小于所述超声波液位计的量程；所述仪器井为竖直井，所述超声波换能器的超声波发射方向与所述仪器井的长度方向平行。
2.根据权利要求1所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，轴线与所述天线的中轴线在同一平面内的两个仪器井关于所述天线的中轴线对称。
3.根据权利要求2所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，所述浮标浮体的中轴线与所述天线的中轴线重合。
4.根据权利要求1-3任一项所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，所述GNSS浮标还包括：姿态传感器，用于检测GNSS浮标的倾斜角度。
5.根据权利要求4所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，所述浮标浮体的中心位置开设有仪器舱，所述姿态传感器安装于所述仪器舱横截面的中心位置。
6.根据权利要求5所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，所述仪器舱为圆柱形仪器舱。
7.根据权利要求1所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，所述超声波液位计安装于所述仪器井下端横截面的中心位置。
8.一种用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，包括：浮标浮体、浮标天线、超声波液位计以及姿态传感器，所述浮标浮体中开设有贯穿所述浮标浮体上下表面的仪器井，所述超声波液位计安装于所述仪器井内部的下端，且所述超声波液位计的超声波换能器朝向所述仪器井上方的井口；所述姿态传感器用于检测GNSS浮标的倾斜角度；其中，所述超声波液位计的零点与浮标的最大吃水位置的高差小于所述超声波液位计的量程，所述仪器井为竖直井，所述超声波换能器的超声波发射方向与所述仪器井的长度方向平行。
9.根据权利要求8所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，所述浮标浮体的中心位置开设有仪器舱，所述姿态传感器安装于所述仪器舱横截面的中心位置。
10.根据权利要求8所述的用于测量海面高的GNSS浮标，其特征在于，所述超声波液位计安装于所述仪器井下端横截面的中心位置。
CN202010385903.1A 2020-05-09 2020-05-09 一种用于测量海面高的gnss浮标 Active CN111409774B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010385903.1A CN111409774B (zh) 2020-05-09 2020-05-09 一种用于测量海面高的gnss浮标

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010385903.1A CN111409774B (zh) 2020-05-09 2020-05-09 一种用于测量海面高的gnss浮标

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111409774A true CN111409774A (zh) 2020-07-14
CN111409774B CN111409774B (zh) 2021-04-09

Family

ID=71490377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010385903.1A Active CN111409774B (zh) 2020-05-09 2020-05-09 一种用于测量海面高的gnss浮标

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111409774B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114383578A (zh) * 2022-02-10 2022-04-22 中国人民解放军61540部队 一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法
US11371841B2 (en) * 2020-04-06 2022-06-28 Robert Stanley Mawrey System and method of tilt sensor tide and inland water level gauge

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6549165B2 (en) * 2001-01-19 2003-04-15 Agence Spatiale Europeenne Ocean altimetry interferometric method and device using GNSS signals
CN2715126Y (zh) * 2004-07-20 2005-08-03 重庆大学 光纤倾斜传感器
JP4134020B2 (ja) * 2004-12-17 2008-08-13 Ｎｅｃモバイリング株式会社 潮位監視システム，潮位監視システム用の海上ブイ及び地上局装置、潮位監視方法、潮位監視プログラム
CN103364056A (zh) * 2013-07-22 2013-10-23 鲍李峰 一种三天线多模gnss卫星高度计定标浮标
CN205098417U (zh) * 2015-11-06 2016-03-23 国家海洋技术中心 一种gnss海面大地高测量浮标
CN106741706A (zh) * 2017-01-11 2017-05-31 江苏科技大学 一种船舶姿态及吃水测量装置及其测量方法
CN107883922A (zh) * 2017-10-17 2018-04-06 安徽大学 一种基于液体平面测量的倾斜角度测量方法
CN110568463A (zh) * 2019-08-16 2019-12-13 中国人民解放军63921部队 基于北斗的浮标水下定位和位置报告方法及装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6549165B2 (en) * 2001-01-19 2003-04-15 Agence Spatiale Europeenne Ocean altimetry interferometric method and device using GNSS signals
CN2715126Y (zh) * 2004-07-20 2005-08-03 重庆大学 光纤倾斜传感器
JP4134020B2 (ja) * 2004-12-17 2008-08-13 Ｎｅｃモバイリング株式会社 潮位監視システム，潮位監視システム用の海上ブイ及び地上局装置、潮位監視方法、潮位監視プログラム
CN103364056A (zh) * 2013-07-22 2013-10-23 鲍李峰 一种三天线多模gnss卫星高度计定标浮标
CN205098417U (zh) * 2015-11-06 2016-03-23 国家海洋技术中心 一种gnss海面大地高测量浮标
CN106741706A (zh) * 2017-01-11 2017-05-31 江苏科技大学 一种船舶姿态及吃水测量装置及其测量方法
CN107883922A (zh) * 2017-10-17 2018-04-06 安徽大学 一种基于液体平面测量的倾斜角度测量方法
CN110568463A (zh) * 2019-08-16 2019-12-13 中国人民解放军63921部队 基于北斗的浮标水下定位和位置报告方法及装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
邵连军等: "GNSS-R海面测高算法", 《海洋测绘》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11371841B2 (en) * 2020-04-06 2022-06-28 Robert Stanley Mawrey System and method of tilt sensor tide and inland water level gauge
CN114383578A (zh) * 2022-02-10 2022-04-22 中国人民解放军61540部队 一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法
CN114383578B (zh) * 2022-02-10 2024-03-15 中国人民解放军61540部队 一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111409774B (zh) 2021-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111350214B (zh) 多波束水下钢管桩桩位测量方法
CN111409774B (zh) 一种用于测量海面高的gnss浮标
CN205098417U (zh) 一种gnss海面大地高测量浮标
JP4672605B2 (ja) スパーブイによる海象計測方法
CN103213657B (zh) 一种船舶吃水量检测系统及其检测方法
CN105253255A (zh) 一种gnss海面大地高测量浮标
CN104129480B (zh) 一种浮式船舶吃水检测系统的工作方法
CN109941404B (zh) 船舶动吃水精密测量集成系统及其方法
Apel et al. GPS buoys for stage monitoring of large rivers
CN106768179A (zh) 基于连续运行gnss站信噪比数据的潮位的测量方法
CN104613906A (zh) 基于声线跟踪的库区深水水深测量方法
CN114383578B (zh) 一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法
CN106840113A (zh) 一种基于星基差分增强技术的深远海波浪和潮位测量方法
CN203996824U (zh) 一种浮式船舶吃水检测系统
CN114577186A (zh) 一种极地冰区海洋潮汐测量浮标、测量方法及应用
RU2561229C1 (ru) Буй для определения характеристик морских ветровых волн
CN115184910B (zh) 一种河道断面的单波束测量波束角效应的改正方法
US3367181A (en) Directional wave spectra measuring devices
CN103376471B (zh) 一种水域冰上重力勘探采集方法
CN110207765A (zh) 一种河流底部盲区流速测量的方法
Johns Near-surface current measurements in the Gulf Stream using an upward-looking acoustic Doppler current profiler
CN103410135A (zh) 一种基于网格钎探的河床标高测量方法
Yang et al. Development of telemetry wave instrument based on MEMS sensing technology
CN208488557U (zh) 一种三分量海洋重力测量装置
RU2282217C1 (ru) Способ определения комплексных данных о состоянии океана

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant