CN114383578A - 一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法 - Google Patents

一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统及方法。所述装置包括：接收机模块、浮标体、多个GNSS天线和多个压力仪，所述GNSS天线的个数与所述压力仪的个数相等；各所述GNSS天线均与所述接收机模块连接；所有所述GNSS天线间隔相等地设置在所述浮标体的甲板上，各所述GNSS天线到所述甲板的中心点的距离均相等；所有所述压力仪间隔相等地设置在所述浮标体的侧壁上且位于吃水线的下方，各所述压力仪到所述甲板的中心点的距离均相等。本发明可以提高海面高的测量精度。

Description

一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法
技术领域
本发明涉及海洋测绘技术领域，特别是涉及一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法。
背景技术
在海洋测高卫星定标等应用中，精确测定卫星离岸星下点处海面高是其中不可或缺的一环，常见的方法包括利用近岸验潮站测量海面高继而将其外推至星下点，以及通过在卫星星下点海面布设GNSS浮标，或者通过星下点处的固定平台装备验潮站来测量海面高等。这些方法各有其优缺点，如通过近岸验潮站观测数据外推星下点处海面高时其精度受限于潮汐模型精度等，星下点处未必能够找到固定平台等。现有的用于测量海面高的GNSS浮标考虑功耗等多种因素，多采用单GNSS天线的浮标。
单GNSS天线浮标测量海面高时存在诸多问题：当天线相对海面较高时，其测量高度转换为海面高时需进行精确改正，否则会引入较大的误差；当天线相对海面较低时，受海况影响，卫星导航信号易失锁而无法实现海面高持续测量，因此需要一种能够提高测量精度的海面高测量系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于海洋监测浮标的海面高测量系统及方法，可以提高海面高的测量精度。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，包括：接收机模块、浮标体、多个GNSS天线和多个压力仪，所述GNSS天线的个数与所述压力仪的个数相等；
各所述GNSS天线均与所述接收机模块连接；所有所述GNSS天线间隔相等地设置在所述浮标体的甲板上，各所述GNSS天线到所述甲板的中心点的距离均相等；所有所述压力仪间隔相等地设置在所述浮标体的侧壁上且位于吃水线的下方，各所述压力仪到所述甲板的中心点的距离均相等。
可选的，所述基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，还包括：锚链，所述锚链的一端与所述浮标体连接，所述锚链的另一端与海床连接。
可选的，所述基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，还包括：太阳能板和电池组；所述太阳能板设置在所述浮标体上，所述太阳能板分别与各所述压力仪和所述电池组连接，所述电池组与所述接收机模块连接。
可选的，所述GNSS天线和所述压力仪的数量为四个。
可选的，所述浮标体为圆柱形，所述压力仪与所述GNSS天线对应设置，一个所述GNSS天线对应一个所述压力仪，连线面与水平面垂直；所述连线面为对应设置的压力仪与GNSS天线的连线与所述GNSS天线所在的半径形成的面。
一种基于海洋监测浮标的测量海面高的方法，应用于上述所述的基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，所述方法包括：
获取各GNSS天线的位置坐标和天线参考面到平均吃水面的距离；所述天线参考面为各所述GNSS天线形成的面；
根据各所述GNSS天线的位置坐标计算所述天线参考面的中心点坐标和所述天线参考面的法向量；
根据所述天线参考面的中心点坐标、所述天线参考面到平均吃水面的距离和所述天线参考面的法向量得到海面高。
可选的，所述根据所述天线参考面的中心点坐标、所述天线参考面到吃水面的距离和所述天线参考面的法向量得到海面高，具体包括：
计算所述天线参考面到吃水面的距离和所述天线参考面的法向量的乘积得到乘积向量；
计算所述天线参考面的中心点坐标与所述乘积向量的差得到三维地心坐标；
将所述三维地心坐标转换为大地坐标，并确定所述大地坐标的高度值为海面高。
可选的，所述天线参考面到平均吃水面的距离的确定方法，具体包括：
获取天线参考面到甲板的距离、甲板到压力仪面的距离和压力仪面到平均吃水面的距离；所述压力仪面为各所述压力仪零点的连线形成的面；
计算所述甲板到压力仪面的距离和所述压力仪面到平均吃水面的距离的差得到甲板到平均吃水面的距离；
计算所述甲板到平均吃水面的距离与所述天线参考面到甲板的距离得到所述天线参考面到吃水面的距离。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明的测量海面高的系统，包括：接收机模块、浮标体、多个GNSS天线和多个压力仪，所述GNSS天线的个数与所述压力仪的个数相等；各GNSS天线均与接收机模块连接；所有所述GNSS天线间隔相等地设置在所述浮标体的甲板上，各所述GNSS天线到所述甲板的中心点的距离均相等；所有所述压力仪间隔相等地设置在所述浮标体的侧壁上且位于吃水线的下方，各所述压力仪到所述甲板的中心点的距离均相等，本发明利用多个GNSS天线形成固定基线能够更精确的测量海面高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的基于海洋监测浮标的测量海面高的系统的主视图；
图2为本发明实施例提供的基于海洋监测浮标的测量海面高的系统的俯视图；
图3为本发明实施例提供的天线参考面、PDEC-浮标甲板面、PMWT-平均吃水面、PYL-压力仪面和BRP点的位置关系示意图；
图4为本发明实施例提供的BRP点与天线参考点之间的位置关系图。
符号说明：
1-GNSS天线、2-压力仪、3-太阳能板、4-锚链、5-锚、PARP-天线参考面、PDEC-浮标甲板面、PMWT-平均吃水面、PYL-压力仪面。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明实施例提供了一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，如图1所示，所述系统包括：接收机模块、浮标体、多个GNSS天线1和多个压力仪2，各所述GNSS天线1均与所述接收机模块连接；所述GNSS天线1的个数与所述压力仪2的个数相等；所有所述GNSS天线1间隔相等地设置在所述浮标体的甲板上，各所述GNSS天线1到所述甲板的中心点的距离均相等；所有所述压力仪2间隔相等地设置在所述浮标体的侧壁上且位于吃水线的下方，各所述压力仪2到所述甲板的中心点的距离均相等，浮标体采用通用设计。
作为一种可选的实施方式，接收机模块中包括多个接收机，其中可以是两个GNSS天线1与一个接收机连接，也可以是一个GNSS天线1与一个接收机连接。
作为一种可选的实施方式，基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，还包括：锚链4，所述锚链4的一端与所述浮标体连接，所述锚链4的另一端与海床连接。
作为一种可选的实施方式，所述锚链4的一端通过锚5与海床连接。
作为一种可选的实施方式，基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，还包括：太阳能板3和电池组；所述太阳能板3通过立柱架设在所述浮标体上，所述太阳能板3分别与各所述压力仪2和所述电池组连接，所述电池组与所述接收机模块连接，以保证测量系统充电的电力供应。
作为一种可选的实施方式，电池组可以设置在浮标体内部或者立柱架内部或者浮标体上。
作为一种可选的实施方式，所述GNSS天线1和所述压力仪2的数量为四个。具体结构如图2所示，在主浮体表面甲板上，均匀对称设置四个测量型GNSS天线1，对应于天线布设位置在主浮体侧壁吃水线以下设置四个压力仪2。
作为一种可选的实施方式，所述浮标体为圆柱形，直径范围为8～10米，高约2米，所述压力仪2与所述GNSS天线1对应设置，一个所述GNSS天线1对应一个所述压力仪2，连线面与水平面垂直；所述连线面为对应设置的压力仪2与GNSS天线1的连线与所述GNSS天线1所在的半径形成的面。
本发明实施例还提供了一种应用于上述系统的基于海洋监测浮标的测量海面高的方法，所述方法包括：
获取各GNSS天线的位置坐标和天线参考面到平均吃水面的距离；所述天线参考面为各所述GNSS天线形成的面。
根据各所述GNSS天线的位置坐标计算所述天线参考面的中心点坐标和所述天线参考面的法向量。
根据所述天线参考面的中心点坐标、所述天线参考面到平均吃水面的距离和所述天线参考面的法向量得到海面高。
在实际应用中，所述根据所述天线参考面的中心点坐标、所述天线参考面到吃水面的距离和所述天线参考面的法向量得到海面高，具体包括：
计算所述天线参考面到吃水面的距离和所述天线参考面的法向量的乘积得到乘积向量。
计算所述天线参考面的中心点坐标与所述乘积向量的差得到三维地心坐标。
将所述三维地心坐标转换为大地坐标，并确定所述大地坐标的高度值为海面高。
在实际应用中，所述天线参考面到平均吃水面的距离的确定方法，具体包括：
获取天线参考面到甲板的距离、甲板到压力仪面的距离和压力仪面到平均吃水面的距离；所述压力仪面为各所述压力仪零点的连线形成的面。
计算所述甲板到压力仪面的距离和所述压力仪面到平均吃水面的距离的差得到甲板到平均吃水面的距离。
计算所述甲板到平均吃水面的距离与所述天线参考面到甲板的距离得到所述天线参考面到吃水面的距离。
在实际应用中，根据测量系统的组成图，可以定义如下四个面，如图3所示：平均吃水面PMWT：即浮标体在水体的平均吃水面。浮标甲板面PDEC：即浮标主浮体表面的甲板。天线参考面PARP：四个GNSS天线参考点分别设为A、B、C、D点，由A、B、C、D四个点构成的平面。压力仪面PYL：各所述压力仪零点的连线形成的面。
考虑到当前工艺水平，可认为天线参考面PARP与浮标甲板面PDEC是平行的，其加工过程中的微小差异对于最终海面高的测定几乎无影响。天线参考面PARP与浮标甲板面PDEC(甲板)之间的距离设为d1，平均吃水面PMWT与浮标甲板面PDEC(甲板)之间的距离设为d2，天线参考面PARP与平均吃水面PMWT之间的距离设为d，则有d＝d1+d2。压力仪面PYL到浮标甲板面PDEC(甲板)的距离为d3。
在浮标下水布设之前，在可岸上精密测量得到d1以及d3。通过压力仪的长时段观测数据，可以得到压力仪面PYL至平均吃水面PMWT的距离d4。d2可由d3与d1作差得到，即d2＝d3-d1。
考虑到整个浮标体积较大，经合理设计，在有效波高小于3米的一般海况条件下，浮标体能够保持相当的稳定性，摇摆较小，水平和垂直位移不会太大。在此条件下，浮标体的竖直中心线与平均吃水面PMWT的交点BRP点，位置直接反应海面高的实际变化。通过求解BRP点坐标即可得到海面高。
如图2所示，设天线参考面PARP上A、B、C、D四点的中心点为O点(天线参考面的中心点)，通过四个参考点坐标可以求得O点坐标，通过天线参考点坐标与天线参考面PARP与平均吃水面PMWT之间的距离d可以计算得到BRP点坐标，其大地高分量即为海面高测量值。
综上所述，本发明实施例提供了针对上述设置四个压力仪和四个GNSS天线的基于海洋监测浮标的测量海面高的系统的使用方法：
首先要按前述测量系统组成图均匀、对称地布设GNSS天线，浮标的装配达到设计要求时，测量过程主要分为两部分，即岸上准备过程及海面高测量过程。
本系统的设备研制及应用过程包括：
一、根据测量系统组成要求制造或改造海洋监测浮标体，GNSS天线安装点位在安装天线之前严格测定位置，确保与设计尺寸一致。
二、完成GNSS天线安装后，测定d1。
三、完成压力仪的安装后，测定d3。
海面高测量过程：
四、测量系统布设至海面后，通过三天以上连续观测，得到d4；根据d3与d4，计算d2，由d1与d2，计算d。
五、设A、B、C、D四点的三维地心坐标分别为，(xA,yA,zA)，(xB,yB,zB)，(xC,yC,zC)，(xD,yD,zD)，O点的三维地心坐标为(xO,yO,zO)，在测量系统布设至指定位置后，通过大型浮标上搭载的多GNSS天线，对卫星导航信号进行观测，GNSS接收机自动接收存储导航电文观测数据，根据事后精密星历以前导航电文观测数据，通过GAMIT/TRACK、waypoint等商用软件解算四天线的坐标序列；得到各天线参考点处的GNSS坐标序列(xA,yA,zA)，(xB,yB,zB)，(xC,yC,zC)，(xD,yD,zD)坐标序列，O点三维地心坐标坐标可由A、B、C、D点坐标根据公式(1)求均值得到，即
Figure BDA0003499343690000071
考虑到A、B、C、D四点的观测条件良好，因而每个观测A、B、C、D四点的坐标值均可有效计算，则各个时刻O点三维地心坐标坐标亦均有效。
如图4所示，
Figure BDA0003499343690000072
为平面ABC的单位法向量，其方向指向地心方向，
Figure BDA0003499343690000073
可根据空间几何原理利用式(2)到式(5)计算得到。
记
Figure BDA0003499343690000074
Figure BDA0003499343690000081
Figure BDA0003499343690000082
与
Figure BDA0003499343690000083
的向量积
Figure BDA0003499343690000084
可由式求得，即
Figure BDA0003499343690000085
记
Figure BDA0003499343690000086
由于
Figure BDA0003499343690000087
则平面ABC的单位法向量
Figure BDA0003499343690000088
的坐标可由式求得，
Figure BDA0003499343690000089
BRP点的三维地心坐标设为(xBRP,yBRP,zBRP)，该坐标可通过式(6)求得
Figure BDA00034993436900000810
将BRP点的三维地心坐标转换为大地坐标，其高度值即海面高。
通过得到的海面高序列(所有时刻的海面高组成的序列)还可以进一步滤波得到浮标布设区域的平均海面高变化序列。
本发明实施例提供的测量系统的应用要求：
1、要均匀、对称地布设GNSS扼流圈天线；精确测定天线参考点至浮标甲板的距离。
2、均匀、对称地在浮标体侧壁安装四个压力仪，测定压力仪零位至浮标甲板的距离。
3、在岸上，完成对浮标的改装，加装天线，测定天线参考点与浮标体之间的位置关系。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
一、测量系统姿态稳定性方面：现有国内外测量海面高的浮标系统多数采用小型单体浮标，浮标姿态易受海浪影响，在遇到较大浪时会发生多颗导航卫星观测信号失锁的现象，导致观测中断，数据观测的稳定性较差；本发明受益于浮标体的稳定性，在海浪中其标体能够保持相当的稳定性，水平和垂直位移不会太大，实际上具有对海面高变化的低通滤波功能，进而可以降低海面高动态变化对浮标体的影响，获取稳定、精确的海面高。
二、测量系统测量精度方面：由于浮标姿态的变化，现有小型单体浮标通过单天线测量得到的GNSS坐标序列改正到测量海面高时易引入误差，其海面高测量精度受此影响，难以精确地对测量海面高进行改正。本发明通过多天线的设计以及数据处理过程中的平差，通过多个观测得到更为精确的海面高观测值，降低单天线定位误差的影响，从而实现高精度海面高测量。可通过多天线唯一确定浮标体参考点的坐标，继而确定精确的海面高，通过浮标体通过多天线观测值平差，可以降低单天线解算坐标的动态误差，提高解算精度。
三、测量系统运行持续性方面：现有国内外多数采用小型单体浮标，除美国试验中的浮标系统能够长时间布设外，其余小型浮标均不能长时间布设，其测量连续性与运行自动化程度相对较低。本发明基于大型浮标的设计，通过对大型海洋监测浮标改装，能够借助于浮标体充足的电源，实现连续海面高监测，甚至是自动化运行，维护成本较低。
四、测量系统测量结果抗差能力方面：本发明可通过天线间固定基线长度对不同天线测定坐标进行精度检核，若通过单独解算得到的GNSS天线参考点得到的两参考点之间基线长度变化过大，则可认为测定坐标的精度较差，个别天线的观测数据质量较差，可舍弃。
五、通过多个GNSS天线解算得到的坐标序列平差解算得到精确海面高序列的方法，能够对海面高的变化进行连续、自动、高精度厘米级测量精度，可用于卫星高度计定标，海洋潮汐精确测量等应用。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，其特征在于，包括：接收机模块、浮标体、多个GNSS天线和多个压力仪，所述GNSS天线的个数与所述压力仪的个数相等；
各所述GNSS天线均与所述接收机模块连接；所有所述GNSS天线间隔相等地设置在所述浮标体的甲板上，各所述GNSS天线到所述甲板的中心点的距离均相等；所有所述压力仪间隔相等地设置在所述浮标体的侧壁上且位于吃水线的下方，各所述压力仪到所述甲板的中心点的距离均相等。
2.根据权利要求1所述的一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，其特征在于，还包括：锚链，所述锚链的一端与所述浮标体连接，所述锚链的另一端与海床连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，其特征在于，还包括：太阳能板和电池组；所述太阳能板设置在所述浮标体上，所述太阳能板分别与各所述压力仪和所述电池组连接，所述电池组与所述接收机模块连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，其特征在于，所述GNSS天线和所述压力仪的数量为四个。
5.根据权利要求1所述的一种基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，其特征在于，所述浮标体为圆柱形，所述压力仪与所述GNSS天线对应设置，一个所述GNSS天线对应一个所述压力仪，连线面与水平面垂直；所述连线面为对应设置的压力仪与GNSS天线的连线与所述GNSS天线所在的半径形成的面。
6.一种基于海洋监测浮标的测量海面高的方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5中任意一项所述的基于海洋监测浮标的测量海面高的系统，所述方法包括：
获取各GNSS天线的位置坐标和天线参考面到平均吃水面的距离；所述天线参考面为各所述GNSS天线形成的面；
根据各所述GNSS天线的位置坐标计算所述天线参考面的中心点坐标和所述天线参考面的法向量；
根据所述天线参考面的中心点坐标、所述天线参考面到平均吃水面的距离和所述天线参考面的法向量得到海面高。
7.根据权利要求6所述的一种基于海洋监测浮标的测量海面高的方法，其特征在于，所述根据所述天线参考面的中心点坐标、所述天线参考面到吃水面的距离和所述天线参考面的法向量得到海面高，具体包括：
计算所述天线参考面到吃水面的距离和所述天线参考面的法向量的乘积得到乘积向量；
计算所述天线参考面的中心点坐标与所述乘积向量的差得到三维地心坐标；
将所述三维地心坐标转换为大地坐标，并确定所述大地坐标的高度值为海面高。
8.根据权利要求6所述的一种基于海洋监测浮标的测量海面高的方法，其特征在于，所述天线参考面到平均吃水面的距离的确定方法，具体包括：
获取天线参考面到甲板的距离、甲板到压力仪面的距离和压力仪面到平均吃水面的距离；所述压力仪面为各所述压力仪零点的连线形成的面；
计算所述甲板到压力仪面的距离和所述压力仪面到平均吃水面的距离的差得到甲板到平均吃水面的距离；
计算所述甲板到平均吃水面的距离与所述天线参考面到甲板的距离得到所述天线参考面到吃水面的距离。
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