CN111409078B - 一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质。焊接控制方法，包括：获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息；获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置；根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置；根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。该焊接方法提高了焊接效率。

Description

一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，工业化的进程越来越快，机器人的自动化在工业化的发展中起到了非常重要的作用，不仅解放了人类的双手而且极大的提高了工业的生产力。特别是在焊接这个行业，目前市面上车厢板多使用传统的人工焊接，生产效率低下，而且这是一个比较危险的行业，焊接工人每天面临着强大的辐射和弧光的危害所以用工难的问题在这一行业更加突出。

现有技术中，除了采用传统的人工焊接，也有通过对机器人进行参数化编程，实现机器人自动地进行焊接的技术。但是，由于焊接对象的不同，以及焊接机器人的种类也不同，需要针对不同类型的焊接机器人和不同的焊接对象进行多次编程，导致过程比较复杂，焊接效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质，用以提高焊接效率。

第一方面，本申请实施例提供一种焊接控制方法，包括：获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息；获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置；根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置；根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。

在本申请实施例中，与现有技术相比，采用了参数化编程的方法，通过设置基本单元格，当需要对待焊接对象的焊接机器人进行焊接控制时，利用基本单元格和各个单元格的信息来计算各个单元格的焊接位置，这样在焊接机器人的焊接控制的过程中，只需要输入各个单元格的信息和设置基本单元格，便可以实现确定待焊接对象的各个焊接位置，基于各个焊接位置可以生成焊接机器人的控制指令，进而实现对不同的待焊接对象对应的焊接机器人的快速且准确地焊接控制，大大提高焊接的效率。

作为一种可能的实现方式，所述根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置，包括：根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例；根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置。

在本申请实施例中，在确定各个单元格的焊接位置时，通过基本单元格和各个单元格的相关信息可以确定对应的缩放比例，然后再基于该缩放比例和基本单元格的焊接位置确定各个单元格的焊接位置，实现各个单元格的焊接位置的简单且快速地确定。

作为一种可能的实现方式，所述根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例之前，所述方法还包括：获取所述基本单元格的寻位点；所述寻位点用于对所述各个单元格的焊接位置进行误差补偿；对应的，所述根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置，包括：根据所述缩放比例、所述基本单元格的焊接位置以及所述寻位点确定所述各个单元格的焊接位置。

在本申请实施例中，通过寻位点对确定的各个单元格的焊接位置进行补偿，使最终确定的焊接位置更准确，提高焊接控制的精确度。

作为一种可能的实现方式，在所述根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令之后，所述方法还包括：获取所述基本单元格和所述各个单元格各自对应的尺寸信息；根据所述基本单元格和所述各个单元格各自对应的尺寸信息对所述基本单元格进行复制和移动，以生成所述待焊接对象对应的模型；展示所述待焊接对象对应的模型。

在本申请实施例中，还可以基于基本单元格和各个单元格的尺寸信息生成对应的模型并展示，使用户可以基于生成的模型与实物进行比较，查看实际效果，进而可以对焊接机器人的焊接进行监控，简单方便的同时，减少出错的概率。

作为一种可能的实现方式，在所述展示所述待焊接对象对应的模型之前，所述方法还包括：根据所述待焊接对象对应的模型中的各个单元格的种类对所述待焊接对象对应的模型进行区域划分，得到划分有区域的所述待焊接对象对应的模型；对应的，所述展示所述待焊接对象对应的模型包括：展示划分有区域的所述待焊接对象对应的模型。

在本申请实施例中，还可以根据各个单元格的种类对待焊接对象对应的模型进行区域划分，使最终展示的模型更便于比对查看。

作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：获取所述待焊接对象和用于固定所述焊接机器人的滑台之间的相对位置；根据所述各个单元格的焊接位置和所述相对位置确定所述焊接机器人在焊接所述各个单元格的焊接位置时所述滑台的位置；根据所述滑台的位置生成所述滑台的控制指令。

在本申请实施例中，通过各个单元格的焊接位置还可以确定用于固定焊接机器人的滑台对应各个焊接位置的位置，以保证焊接机器人能够在各个焊接位置进行焊接。

作为一种可能的实现方式，所述焊接机器人的数量为多个；所述根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令，包括：根据多个焊接机器人各自所处的位置和所述各个单元格的焊接位置确定每个所述焊接机器人对应的焊接位置；根据每个所述焊接机器人对应的焊接位置生成所述多个焊接机器人的控制指令。

在本申请实施例中，当焊接机器人为多个时，还可以分配不同的焊接机器人对应的焊接位置，以实现多个焊接机器人对待焊接对象的焊接，提高焊接的效率。

第二方面，本申请实施例提供一种焊接控制装置，包括用于实现第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式所述的各个功能模块。

第三方面，本申请实施例提供一种焊接控制设备，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的焊接控制装置的功能模块结构框图；

图3为本申请实施例提供的焊接控制设备的结构示意图。

图标：200-焊接控制装置；201-第一获取模块；202-第二获取模块；203-确定模块；204-生成模块；300-焊接控制设备；301-存储器；302-处理器；303-显示模块；304-输入输出模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

本申请实施例提供的焊接控制方法可以应用于各种需要进行自动化焊接的场景，比如制造行业，工业加工行业等，再具体的，比如汽车的车厢板的焊接。在这些自动化焊接场景中，都是利用焊接机器人进行自动焊接，比如机械臂(一种焊接机器人)。对于焊接机器人的控制，可以通过各种焊接控制设备来实现，比如上位机或者为焊接机器人特定设计的控制设备。因此，该焊接控制方法可以应用于对焊接机器人进行控制的焊接控制设备。对于焊接控制设备，不仅可以给焊接机器人传输控制指令，还可以获取焊接机器人的运行状态，以及获取用户想要查看的相关信息来进行展示，以使用户可以实时地了解焊接机器人的运行状态；同时焊接控制设备还提供人机交互界面，以使用户可以基于人机交互界面输入相关的信息或者指令等。

基于上述应用场景，接下来请参照图1，为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程图，该方法包括：

步骤101：获取基本单元格、基本单元格的焊接位置和用于决定基本单元格的焊接位置的基本信息。

步骤102：获取待焊接对象的各个单元格的信息。该信息用于决定各个单元格的焊接位置。

步骤103：根据基本单元格的焊接位置、基本信息以及各个单元格的信息确定各个单元格的焊接位置。

步骤104：根据各个单元格的焊接位置生成待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。

在本申请实施例中，与现有技术相比，采用了参数化编程的方法，通过设置基本单元格，当需要对待焊接对象的焊接机器人进行焊接控制时，利用基本单元格和各个单元格的信息来计算各个单元格的焊接位置，这样在焊接机器人的焊接控制的过程中，只需要输入各个单元格的信息和设置基本单元格，便可以实现确定待焊接对象的各个焊接位置，基于各个焊接位置可以生成焊接机器人的控制指令，进而实现对不同的待焊接对象对应的焊接机器人的快速且准确地焊接控制，大大提高焊接的效率。

接下来对步骤101-步骤104的详细实施方式进行介绍。

在步骤101中，对于基本单元格、基本单元格的焊接位置、基本单元格的焊接位置的基本信息，可以通过预先的示教(焊接模拟)来进行确定。其实现过程可以包括：利用焊接机器人对不同的焊接对象进行示教，示教后可以确定不同的焊接对象的基本单元格，以及基本单元格的焊接信息(包括焊接位置和用于决定焊接位置的基本信息)，然后将不同的基本单元格与其对应的焊接信息进行存储。可以理解，不同的基本单元格与不同的焊接对象对应。比如：车厢板的基本单元格可以是车厢板边缘上的一个单元格。

其中，用于决定基本单元格的焊接位置的基本信息可以包括：焊接机器人的焊枪姿态、基本单元格的尺寸和焊接工艺要求。

进一步地，若当前只存储有待焊接对象对应的基本单元格，那么在步骤101中只需要获取存储的基本单元格以及基本单元格的焊接信息即可。若当前存储了多种焊接对象对应的基本单元格，那么在步骤101中获取与当前的待焊接对象对应的基本单元格。

进一步地，在步骤102中，获取待焊接对象的各个单元格的信息。各个单元格的信息可以包括：各个单元格的长、宽以及高度等与尺寸相关的信息。对于该信息，可以由用户进行输入。输入的信息可以有不同的形式，比如直接的信息形式，或者间接的信息形式。直接的信息形式即手动输入各个单元格的长、宽以及高度等与尺寸相关的信息。间接的信息形式，比如输入划分有各个单元格的待焊接对象的电子图纸，基于该电子图纸可以解析出各个单元格的长、宽以及高度等尺寸相关的信息。

进一步地，在步骤102中获取到各个单元格的信息后，在步骤103中，根据基本单元格的焊接位置、基本信息以及各个单元格的信息确定各个单元格的焊接位置。作为一种可选的实施方式，步骤103包括：根据基本信息和各个单元格的信息确定各个单元格相对于基本单元格的缩放比例；根据缩放比例和基本单元格的焊接位置确定各个单元格的焊接位置。

在这个实施方式中，基本单元格的基本信息中包括有焊枪的姿态、基本单元格的尺寸以及焊接的工艺要求，各个单元格的信息中包括有与尺寸相关的信息，那么首先可以先根据与尺寸相关的信息计算出各个单元格的尺寸，然后基本单元格的焊枪的姿态和焊接的工艺要求可以代表各个单元格的焊枪姿态和焊接工艺要求，并且基本单元格的尺寸也是已知的，那么基于同一焊枪姿态和焊接工艺要求，可以确定出基本单元格与各个单元格的尺寸之间的关系，进而可以确定两者的缩放比例(即尺寸之间的比例关系，也可以理解为相对关系)。基于两者的缩放比例，可以对基本单元格的焊接位置按照缩放比例进行缩放，缩放后的焊接位置即为该缩放比例对应的单元格的焊接位置。

在本申请实施例中，在确定各个单元格的焊接位置时，通过基本单元格和各个单元格的相关信息可以确定对应的缩放比例，然后再基于该缩放比例和基本单元格的焊接位置确定各个单元格的焊接位置，实现各个单元格的焊接位置的简单且快速地确定。

在本申请实施例中，基本单元格还可以设置寻位点，寻位点用于对各个单元格的位置进行误差补偿，因此，在确定各个单元格相对于基本单元格的缩放比例之前，该方法还包括：获取基本单元格的寻位点；对应的，根据缩放比例和基本单元格的焊接位置确定各个单元格的焊接位置，包括：根据缩放比例、基本单元格的焊接位置以及寻位点确定各个单元格的焊接位置。

在这种实施方式中，寻位点相当于是一个基准点，在设置基本单元格时，就在基本单元格上设置对应的寻位点，寻位点与基本单元格上的焊接位置之间的相对关系是不变的。因此，在确定各个单元格的焊接位置时，作为一种可选的实施方式：先根据缩放比例对基本单元格的寻位点进行缩放，确定各个单元格的寻位点，然后再基于基本单元格的寻位点与焊接位置之间的相对关系，或者预设的各个单元格上的寻位点与焊接位置之间的关系，利用寻位点和该相对关系来确定各个单元格的焊接位置。相当于，不直接通过焊接位置和缩放比例来确定各个单元格的焊接位置，而是通过寻位点作为中间基准点来确定各个单元格的焊接位置。由于寻位点与焊接位置对比来说，寻位点的位置是较稳定的，不会受位置偏差的影响，进而确定的各个单元格的焊接位置也更准确。其中，寻位点与焊接位置之间的相对关系，可以是预设的，也可以是根据基本单元格上的寻位点与焊接位置进行计算得到的，该相对关系也可以理解为计算公式，在已知寻位点与焊接位置之间的计算公式的前提下，利用寻位点和该计算公式便能够快速且准确地计算出经过误差补偿的焊接位置。

在本申请实施例中，通过寻位点对确定的各个单元格的焊接位置进行补偿，使最终确定的焊接位置更准确，提高焊接控制的精确度。

在步骤103中确定出各个单元格的焊接位置后，执行步骤104，根据各个单元格的焊接位置生成待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。可以理解，对于焊接机器人的控制指令，用于控制焊接机器人在各个焊接位置进行焊接，因此，在该控制指令中，包括各个焊接位置的坐标，以使焊接机器人可以基于焊接位置的坐标对各个焊接位置进行焊接。

当焊接机器人只有一个时，那么可直接生成该一个焊接机器人的控制指令，以使该一个焊接机器人对各个焊接位置进行焊接。在本申请实施例中，焊接机器人还可以为多个，在这种情况下，步骤104包括：根据多个焊接机器人各自所处的位置和各个单元格的焊接位置确定每个焊接机器人对应的焊接位置；根据每个焊接机器人对应的焊接位置生成多个焊接机器人的控制指令。

在这种实施方式中，相当于对多个焊接机器人进行焊接位置的分配。在进行焊接位置的分配时，需要基于不同的焊接机器人所在的位置进行分配。可以理解，当由多个焊接机器人进行焊接时，以机械臂为例，各个机械臂之间可能会产生碰撞，为了避免这种情况，作为一种可选的实施方式：先根据各个机械臂所在的位置为每个机械臂划分一个焊接区域，各个焊接区域之间相互独立，且能够保证各个机械臂在各自的焊接区域内进行焊接时，不会发生碰撞。然后再根据各个焊接位置所属的焊接区域确定每个机械臂所对应的焊接位置。比如：假设现有两个机械臂，固定在同一个固定装置上，假设总的焊接区域为以固定装置为圆心的圆形区域，那么可以一个机械臂负责一半的圆形区域，比如：假设两个机械臂的固定位置分别为固定装置的左边和右边，那么左边的机械臂就负责左边的圆形区域，右边的机械臂就负责右边的圆形区域。通过这种方式，两个机械臂可以在各自划定的焊接区域内进行对应的焊接位置的焊接，且不会相撞，还能够提高焊接的效率。

在本申请实施例中，当焊接机器人为多个时，还可以分配不同的焊接机器人对应的焊接位置，以实现多个焊接机器人对待焊接对象的焊接，提高焊接的效率。

在本申请实施例中，焊接机器人还可以设置对应的固定装置，比如该固定装置可以是滑台，滑台是一种通过滑轨来改变位置的固定装置，常用于流水线的制造行业中。为了配合焊接机器人的焊接，还可以对滑台的位置进行调整，因此，该方法还包括：获取待焊接对象和用于固定焊接机器人的滑台之间的相对位置；根据各个单元格的焊接位置和相对位置确定焊接机器人在焊接各个单元格的焊接位置时滑台的位置；根据滑台的位置生成滑台的控制指令。

在这种实施方式中，适用于滑台的位置可能不满足当前的待焊接对象的焊接要求的场景，比如：如果不调整滑台的位置，固定在滑台上的焊接机器人不能实现对待焊接对象上的各个焊接位置的焊接。具体地，先获取待焊接对象和滑台之间的相对位置，基于该相对位置和各个单元格的焊接位置先判断焊接机器人是否能在该相对位置上对待焊接对象的各个焊接位置进行焊接，如果不能，重新确定与各个焊接位置对应的滑台位置。如果能，那么可以将当前的滑台位置确定为与各个焊接对象对应的滑台位置。需要注意的是，各个焊接位置对应的滑台位置可能是相同的，也可能是不同的。

其中，对于待焊接对象与滑台之间的相对位置，由于该相对位置在控制滑台进行移动时，是实时更新的，因此，焊接控制设备可以直接获取到该相对位置。

进一步地，在确定各个焊接位置对应的滑台位置后，基于各个滑台位置生成滑台的控制指令，以使滑台变换位置来满足焊接机器人对各个焊接位置的焊接。

此外，由于焊接机器人的数量可能为多个，那么对应的滑台的数量也可能为多个，通常情况下，一个滑台上可以固定两个焊接机器人(如机械臂)，假设有四个焊接机器人，那么可以设置两个滑台。并且，前述实施例中提到，当有多个焊接机器人时，不同的焊接机器人对应的焊接位置是不同的，在这种情况下，在确定滑台的位置时，只需基于固定在滑台上的焊接机器人对应的焊接位置和相对位置来确定滑台的位置，不用针对所有的焊接位置来确定滑台的位置。

在本申请实施例中，通过各个单元格的焊接位置还可以确定用于固定焊接机器人的滑台对应各个焊接位置的位置，以保证焊接机器人能够在各个焊接位置进行焊接。

在本申请实施例中，在生成焊接机器人的控制指令后，焊接机器人会基于控制指令执行焊接操作，但是为了便于用户对这个过程进行监控或者纠错等，还可以生成对应的模型进行展示。因此，在步骤104后，该方法还包括：获取基本单元格和各个单元格各自对应的尺寸信息；根据基本单元格和各个单元格各自对应的尺寸信息对基本单元格进行复制和移动，以生成待焊接对象对应的模型；展示待焊接对象对应的模型。

其中，对于基本单元格的尺寸信息，属于用于决定基本单元格的焊接位置的基本信息，因此，基于该基本信息便能够获取基本单元格的尺寸信息。对于各个单元格的尺寸信息，在前述实施例中提到，由用户输入用于决定各个单元格的焊接位置的信息，这其中包含了能够计算出尺寸的信息，因此，基于对各个单元格的信息，进行计算，便能够确定各个单元格的尺寸信息。进一步地，在基于两者的尺寸信息进行复制和移动时，可以基于两者的尺寸关系进行复制，比如目标单元格的尺寸是基本单元格的两倍，那么在复制基本单元格时，在基本单元格的基础上，进行放大两倍的复制，然后复制得到的单元格进行移动，移动的原则是能够和当前已有的单元格进行拼接；再比如，假设目标单元格的尺寸和基本单元格是相同的，那么直接将基本单元格进行一模一样的复制，然后再移动即可。

此外，在移动时，还需要基于各个单元格的尺寸信息和基本单元格的尺寸信息对待焊接对象的模型的整体尺寸进行计算，这样才可以保证通过复制和移动生成的待焊接对象的模型与待焊接对象是匹配的。比如，在计算出整体尺寸后，在基于整体尺寸生成待焊接对象的模型的整体框架(可理解为圈定出的一个待焊接对象的整体外形)，然后基于该整体框架进行单元格的复制和移动，实现最终生成的模型既有待焊接对象的整体外形，也有各个单元格，以及各个单元格上的焊接位置的所有信息。

在本申请实施例中，还可以基于基本单元格和各个单元格的尺寸信息生成对应的模型并展示，使用户可以基于生成的模型与实物进行比较，查看实际效果，进而可以对焊接机器人的焊接进行监控，简单方便的同时，减少出错的概率。

进一步地，为了使展示的模型更便于进行比对查看，还可以对展示的模型进行区域划分，因此，在展示待焊接对象对应的模型之前，该方法还包括：根据待焊接对象对应的模型中的各个单元格的种类对待焊接对象对应的模型进行区域划分，得到划分有区域的待焊接对象对应的模型；对应的，展示待焊接对象对应的模型包括：展示划分有区域的待焊接对象对应的模型。

其中，对于各个单元格的种类，可以由各个单元格的尺寸信息决定，比如：假设待焊接对象为车厢板，车厢板上有斜坡、平面等不同的单元格种类，这些不同种类的单元格的尺寸都是不同的，通常尺寸相同的单元格都属于同一单元格种类。因此，若要得到各个单元格的种类，可以基于尺寸信息进行判断，即将相同的尺寸的单元格划分为同一尺寸，且不同的尺寸属于不同的单元格种类，进而基于具体的尺寸便可以确定各个单元格的种类。除了这种实施方式，各个单元格的种类信息也可以由用户进行输入，即在用户输入各个单元格的信息时，也输入各个单元格的种类信息，比如属于斜坡单元格还是平面单元格。

进一步地，在基于各个单元格的单元种类进行区域划分时，举例来说：假设某个位置处的单元格的种类为斜坡，那么这个位置就属于斜坡区域；假设另一个位置处的单元格的种类为平面，那么这另一个位置就属于平面区域。假如连续几个位置处的单元格的种类都为斜坡，那么这连续几个位置构成的区域就属于斜坡区域。

在本申请实施例中，还可以根据各个单元格的种类对待焊接对象对应的模型进行区域划分，使最终展示的模型更便于比对查看。

进一步地，在划分区域后，为了使各个区域能够连接起来，可以为每个区域设置一个起始点和结束点(在焊接控制设备上进行设置)，当前区域的起始点紧接上一个区域的结束点，当前区域的结束点紧接下一个区域的起始点，如此往复，实现各个区域之间的连接。对于起始点和结束点的设置，可以通过每个区域的长宽高来进行选定。

基于同一发明构思，请参照图2，本申请实施例中还提供一种焊接控制装置200，包括第一获取模块201、第二获取模块202、确定模块203和生成模块204。

第一获取模块201用于获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息。第二获取模块202用于获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置。确定模块203用于根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置。生成模块204用于根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。

可选的，确定模块203具体用于：根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例；根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置。

可选的，第一获取模块201还用于：获取所述基本单元格的寻位点；所述寻位点用于对所述各个单元格的焊接位置进行误差补偿。确定模块203具体用于：根据所述缩放比例、所述基本单元格的焊接位置以及所述寻位点确定所述各个单元格的焊接位置。

可选的，第一获取模块201还用于：获取所述基本单元格和所述各个单元格各自对应的尺寸信息。生成模块204还用于：根据所述基本单元格和所述各个单元格各自对应的尺寸信息对所述基本单元格进行复制和移动，以生成所述待焊接对象对应的模型；展示所述待焊接对象对应的模型。

可选的，生成模块204还用于：根据所述待焊接对象对应的模型中的各个单元格的种类对所述待焊接对象对应的模型进行区域划分，得到划分有区域的所述待焊接对象对应的模型；展示划分有区域的所述待焊接对象对应的模型。

可选的，第一获取模块201还用于：获取所述待焊接对象和用于固定所述焊接机器人的滑台之间的相对位置；确定模块203还用于：根据所述各个单元格的焊接位置和所述相对位置确定所述焊接机器人在焊接所述各个单元格的焊接位置时所述滑台的位置；生成模块204还用于根据所述滑台的位置生成所述滑台的控制指令。

可选的，生成模块204具体还用于根据多个焊接机器人各自所处的位置和所述各个单元格的焊接位置确定每个所述焊接机器人对应的焊接位置；根据每个所述焊接机器人对应的焊接位置生成所述多个焊接机器人的控制指令。

前述实施例中的焊接控制方法中的各实施方式和具体实例同样适用于图2的装置，通过前述对焊接控制装置的详细描述，本领域技术人员可以清楚地知道图2中的焊接控制装置200的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于同一发明构思，请参照图3，本申请实施例还提供一种焊接控制设备300，前述实施例中所述的焊接控制方法可应用于焊接控制设备300，该焊接控制设备300可以是上位机。该焊接控制设备300包括存储器301、处理器302以及焊接控制装置200。还可以包括：显示模块303、输入输出模块304。

存储器301、处理器302、显示模块303、输入输出模块304各元件之间直接或间接地电连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件之间可以通过一条或多条通讯总线或信号总线实现电连接。焊接控制方法分别包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器301中的软件功能模块，例如焊接控制装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

存储器301可以存储各种软件程序以及模块，如本申请实施例提供的焊接控制方法及装置对应的程序指令/模块。处理器302通过运行存储在存储器301中的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的方法。此外，存储器301在处理器302运行程序的过程中，还可以存储基本单元格的基础信息、待焊接对象的信息等数据。

存储器301可以包括但不限于RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，ROM(Read Only Memory，只读存储器)，PROM(Programmable Read-Only Memory，可编程只读存储器)，EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦除只读存储器)，EEPROM(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦除只读存储器)等。

处理器302可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理器302可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

显示模块303在焊接控制设备300与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示处理过程中产生的结果给用户参考。在本申请实施例中，显示模块303可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器302进行计算和处理。例如，在本申请实施例中，显示模块303可以用于展示最终生成的待焊接对象的模型。

输入输出模块304用于提供给用户输入数据实现用户与焊接控制设备300的交互。输入输出模块304可以是，但不限于，鼠标和键盘等。例如，用户通过输入输出模块304输入各个单元格的信息等。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，焊接控制设备300还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时执行上述任一实施方式的焊接控制方法中的步骤。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息；

获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置；

根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置；

根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令；

其中，所述根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置，包括：

根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例；

根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例之前，所述方法还包括：

获取所述基本单元格的寻位点；所述寻位点用于对所述各个单元格的焊接位置进行误差补偿；

对应的，所述根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置，包括：

根据所述缩放比例、所述基本单元格的焊接位置以及所述寻位点确定所述各个单元格的焊接位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令之后，所述方法还包括：

获取所述基本单元格和所述各个单元格各自对应的尺寸信息；

根据所述基本单元格和所述各个单元格各自对应的尺寸信息对所述基本单元格进行复制和移动，以生成所述待焊接对象对应的模型；

展示所述待焊接对象对应的模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述展示所述待焊接对象对应的模型之前，所述方法还包括：

根据所述待焊接对象对应的模型中的各个单元格的种类对所述待焊接对象对应的模型进行区域划分，得到划分有区域的所述待焊接对象对应的模型；

对应的，所述展示所述待焊接对象对应的模型包括：

展示划分有区域的所述待焊接对象对应的模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待焊接对象和用于固定所述焊接机器人的滑台之间的相对位置；

根据所述各个单元格的焊接位置和所述相对位置确定所述焊接机器人在焊接所述各个单元格的焊接位置时所述滑台的位置；

根据所述滑台的位置生成所述滑台的控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊接机器人的数量为多个；所述根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令，包括：

根据多个焊接机器人各自所处的位置和所述各个单元格的焊接位置确定每个所述焊接机器人对应的焊接位置；

根据每个所述焊接机器人对应的焊接位置生成所述多个焊接机器人的控制指令。

7.一种焊接控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息；

第二获取模块，用于获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置；

确定模块，用于根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置；

生成模块，用于根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令；

其中，所述确定模块具体用于：根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例；根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置。

8.一种焊接控制设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

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