CN111408977A - 一种带机械手的柔性料仓整机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械设备，尤其是涉及一种带机械手的柔性料仓整机及其使用方法。一种带机械手的柔性料仓整机，包括机架和机械手，机械手通过支架连接在机架上，机架上设置有运料装置，运料装置包括转动连接在机架上的转盘，转盘的左右两侧对应倾斜设置有两块底板，底板的远离转盘中心的一端往转盘方向靠近，底板上设置有下定位板，下定位板上设置有上定位板，上定位板与下定位板之间设置有用于调节上定位板和下定位板之间的间距的调节器，上定位板与下定位板上设置有用于放置工件的容纳孔，转盘的外边缘上设置有与机械手相配合的分度板。本发明能够在机械手和机床对工件进行加工的同时进行上料，从而增加工作效率，提高企业的效益。

Description

一种带机械手的柔性料仓整机及其使用方法

技术领域

本发明涉及一种机械设备，尤其是涉及一种带机械手的柔性料仓整机及其使用方法。

背景技术

在现有的机械加工过程中，工件通常采用机械手上料的方式进行上料。在实际加工生产时，通常是将工件毛坯放置在料仓上，然后将料仓放置到机械手能够抓取到的地方，在加工时，机械手先抓取一个工件毛坯送到机床上进行加工，再将加工完成后将工件从机床上取下放回料仓上原来的位置，然后按顺序抓取下一个工件进行加工，当料仓内全部的工件都加工完成后，需要暂停加工，然后工作人员将料仓再次装满待加工的工件毛坯后，才能继续进行加工。

由于工作人员对料仓进行上料需要时间，此时机械手和机床会停止工作，要等料仓上料好后才能继续加工，极大地影响了工作效率，降低了企业的效益。

如中国专利公告号为：CN203062395U，于2013年7月17日公告的一种精确定位料仓，包括料仓架、工件升降机构和工件水平旋转运输机构；所述工件水平旋转运输机构包括设置在料仓架上的第一电机、与第一电机转子连接的转盘和沿转盘圆周方向等间距设置的工件装载机构；所述工件升降机构为两套，且两套工件升降机构与两套工件装载机构对应布置，所述工件升降机构包括运送工件装载机构上工件的夹爪和驱动夹爪升降的驱动装置。该实用新型虽然可以精确定位料仓，通过第一电机驱动转盘带动工件装载机构水平旋转，消除了传统料仓链轮链条传动存在的传动误差，水平方向重复定位精度高，可保证加工设备机械手准确取料和放料；并且同一转盘上可放置多个工件装载机构，料仓装载量大且料仓占地面积小，但是由于工作人员对料仓进行上料需要时间，此时机械手和机床会停止工作，要等料仓上料好后才能继续加工，极大地影响了工作效率，降低了企业的效益。

发明内容

本发明主要是针对在现有的机械加工过程中，由于工作人员对料仓进行上料需要时间，此时机械手和机床会停止工作，要等料仓上料好后才能继续加工，极大地影响了工作效率，降低了企业的效益的问题，提供一种能够在机械手和机床对工件进行加工的同时进行上料，从而增加工作效率，提高企业的效益的带机械手的柔性料仓整机及其使用方法。

本发明的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种带机械手的柔性料仓整机，包括机架和机械手，所述的机械手通过支架连接在机架上，所述的机架上设置有运料装置，所述的运料装置包括转动连接在机架上的转盘，所述的转盘的左右两侧对应倾斜设置有两块呈半圆形的底板，所述的底板的远离转盘中心的一端往转盘方向靠近，所述的底板上设置有下定位板，所述的下定位板上设置有上定位板，所述的上定位板与下定位板之间设置有用于调节上定位板和下定位板之间的间距的调节器，所述的上定位板与下定位板上设置有用于放置工件的容纳孔，所述的转盘的外边缘上设置有与机械手相配合的分度板。机械手通过支架连接在机架上，机械手为现有的设备，机架上设置有运料装置，运料装置包括转动连接在机架上的转盘，转盘的左右两侧对应倾斜设置有两块呈半圆形的底板，底板的远离转盘中心的一端往转盘方向靠近，即底板的靠近转盘中心的一侧的高度大于底板的远离转盘中心的一侧的高度，使得底板呈倾斜状，底板上设置有下定位板，下定位板上设置有上定位板，上定位板与下定位板之间设置有用于调节上定位板和下定位板之间的间距的调节器，工作人员可以根据工件的尺寸从而通过调节器调节上定位板与下定位板之间的距离，上定位板与下定位板上设置有用于放置工件的容纳孔，工作人员将工件从容纳孔处放入，工件的底端会抵在底板上，由于底板是倾斜设置的，因此在重力作用下工件会沿着底板向下滑动直至抵在上定位板与下定位板上，转盘的外边缘上设置有与机械手相配合的分度板，机械手通过夹在分度板上从而能够带动整个运料装置转动，从而将放置有待加工工件的底板转动到靠近机械手一侧处。

作为优选，两块底板的相靠近的一侧通过支撑块连接在转盘上。两块底板的相靠近的一侧通过支撑块连接在转盘上，使得底板安装稳定。

作为优选，所述的机架上围绕运料装置设置有箱体，所述的箱体的远离机械手的一端对应运料装置设置有箱门。机架上围绕运料装置设置有箱体，箱体的远离机械手的一端对应运料装置设置有箱门，箱体的设置能够提高在加工时的安全性，工作人员打开箱门即可进行上下料操作，十分便捷。

作为优选，所述的机架的底部设置有多个支脚。机架的底部设置有多个支脚，能够对机架起到支撑和定位的作用，方便移动整个设备。

作为优选，所述的转盘通过转轴转动连接在机架上，所述的机架上通过旋转装置与转轴转动连接，所述的旋转装置包括围绕转轴设置的壳体，所述的壳体内围绕转轴设置有润滑腔，所述的润滑腔内填充有润滑油，所述的壳体的靠近转轴的一侧上围绕转轴设置有多个与润滑腔连通的第一容纳槽，所述的第一容纳槽内设置有第一润滑珠，所述的第一润滑珠的一端抵在转轴上，所述的第一润滑珠的另一端位于润滑腔内，所述的润滑腔的侧壁上对应第一容纳槽设置有安装槽，所述的安装槽内设置有辅助扭簧，所述的辅助扭簧的一端连接在安装槽的底面上，所述的辅助扭簧的另一端连接有用于抵在第一润滑珠上的压板。转盘通过转轴转动连接在机架上，机架上通过旋转装置与转轴转动连接，旋转装置包括围绕转轴设置的壳体，壳体内围绕转轴设置有润滑腔，润滑腔内填充有润滑油，壳体的靠近转轴的一侧上围绕转轴设置有多个与润滑腔连通的第一容纳槽，第一容纳槽内设置有第一润滑珠，第一润滑珠的一端抵在转轴上，第一润滑珠的另一端位于润滑腔内，润滑腔的侧壁上对应第一容纳槽设置有安装槽，安装槽内设置有辅助扭簧，辅助扭簧的一端连接在安装槽的底面上，辅助扭簧的另一端连接有用于抵在第一润滑珠上的压板，当转盘转动时会带动转轴同时旋转，转轴旋转时会带动第一润滑珠在第一容纳槽内同时滚动，滚动的滚珠会将润滑腔内的润滑油粘在转轴上，从而极大地减少了转轴转动时的摩擦损耗，提高使用寿命，压板在辅助扭簧的作用下抵在第一润滑珠上，从而使得在运料装置进行更换或者转轴脱离旋转装置时，压板会将第一润滑珠抵紧在第一容纳槽的开口处，从而能够防止润滑油的泄露，减少润滑油的损耗。

作为优选，所述的壳体上设置有连通至润滑腔的注油孔，所述的注油孔上设置有封油塞。壳体上设置有连通至润滑腔的注油孔，注油孔上设置有封油塞，从注油孔处可以对润滑腔内添加润滑油，封油塞可以将注油孔密封住，防止注油孔处泄露润滑油。

作为优选，所述的壳体的上方围绕转轴设置有多个与润滑腔连通的第二容纳槽，所述的第二容纳槽内设置有第二润滑珠。壳体的上方围绕转轴设置有多个与润滑腔连通的第二容纳槽，第二容纳槽内设置有第二润滑珠，第二润滑珠会抵在转盘上，从而使得第二润滑珠在滚动时能将润滑油逐渐粘在转盘上，提高转盘在旋转时与机架间的摩擦损耗。

作为优选，所述的容纳孔的形状呈方形。容纳孔的形状呈方形，形状较为规则，使得工件沿着底板下滑时能在一个固定的位置上被定位，提高了定位的精准性。

一种上述带机械手的柔性料仓整机的使用方法，按以下步骤进行：

步骤一，工作人员打开箱门，将待加工的工件依次放置在容纳孔上；

步骤二，机械手启动后夹在分度板上并带动分度板、转盘和两块底板旋转180度，使得放置有待加工的工件的底板被移动到对应机械手一侧，然后机械手依次夹持底板上的工件并将工件送至相应的机床上进行加工，加工完成后的工件在机械手的作用下返回至之前的容纳孔内；

步骤三，在机械手依次夹持待加工的工件进行加工时，空置的底板被移动到对应工作人员的一侧，工作人员再次将待加工的工件放置在容纳孔内；

步骤四，当机械手将一块底板上的工件均加工完成后，重复步骤二中的操作，然后工作人员先将加工完成后的工件从容纳孔内下料，再将待加工的工件继续放入空置的容纳孔内；

步骤五，重复步骤二和步骤四中的操作即可实现对工件的连续加工。

因此，本发明的一种带机械手的柔性料仓整机及其使用方法具备下述优点：本发明操作简单，自动化程度高，能够在机械手和机床对工件进行加工的同时进行上料，从而增加工作效率，提高企业的效益。

附图说明

附图1是本发明的一个角度的结构示意图。

附图2是本发明的另一个角度的结构示意图。

附图3是本发明中运料装置和机架的结构示意图。

附图4是本发明中运料装置的一个角度的结构示意图。

附图5是本发明中运料装置的另一个角度的结构示意图。

附图6是本发明中旋转装置的结构示意图。

图示说明：1-机械手，2-机架，3-支架，4-支脚，5-箱体，6-运料装置，7-箱门，8-上定位板，9-下定位板，10-底板，11-转盘，12-分度板，13-容纳孔，14-调节器，15-工件，16-支撑块，17-转轴，18-壳体，19-润滑腔，20-第二润滑珠，21-第二容纳槽，22-第一润滑珠，23-第一容纳槽，24-安装槽，25-辅助扭簧，26-压板，27-注油孔，28-封油塞，29-旋转装置。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：

如图1、2、3、4、5所示，一种带机械手的柔性料仓整机，包括机架2和机械手1，机械手1通过支架3连接在机架2上，机械手1为现有的设备，机架2上设置有运料装置6，运料装置6包括转动连接在机架2上的转盘11，转盘11的左右两侧对应倾斜设置有两块呈半圆形的底板10，底板10的远离转盘11中心的一端往转盘11方向靠近，即底板10的靠近转盘11中心的一侧的高度大于底板10的远离转盘11中心的一侧的高度，使得底板10呈倾斜状，两块底板10的相靠近的一侧通过支撑块16连接在转盘11上，使得底板10安装稳定，底板10上设置有下定位板9，下定位板9上设置有上定位板8，上定位板8与下定位板9之间设置有用于调节上定位板8和下定位板9之间的间距的调节器14，工作人员可以根据工件15的尺寸从而通过调节器14调节上定位板8与下定位板9之间的距离，上定位板8与下定位板9上设置有用于放置工件15的容纳孔13，工作人员将工件15从容纳孔13处放入，工件15的底端会抵在底板10上，由于底板10是倾斜设置的，因此在重力作用下工件15会沿着底板10向下滑动直至抵在上定位板8与下定位板9上，容纳孔13的形状呈方形，形状较为规则，使得工件15沿着底板10下滑时能在一个固定的位置上被定位，提高了定位的精准性，转盘11的外边缘上设置有与机械手1相配合的分度板12，机械手1通过夹在分度板12上从而能够带动整个运料装置6转动，从而将放置有待加工工件15的底板10转动到靠近机械手1一侧处。

机架2上围绕运料装置6设置有箱体5，箱体5的远离机械手1的一端对应运料装置6设置有箱门7，箱体5的设置能够提高在加工时的安全性，工作人员打开箱门7即可进行上下料操作，十分便捷。

机架2的底部设置有多个支脚4，能够对机架2起到支撑和定位的作用，方便移动整个设备。

转盘11通过转轴17转动连接在机架2上，机架2上通过旋转装置29与转轴17转动连接，如图6所示，旋转装置29包括围绕转轴17设置的壳体18，壳体18内围绕转轴17设置有润滑腔19，润滑腔19内填充有润滑油，壳体18的靠近转轴17的一侧上围绕转轴17设置有多个与润滑腔19连通的第一容纳槽23，第一容纳槽23内设置有第一润滑珠22，第一润滑珠22的一端抵在转轴17上，第一润滑珠22的另一端位于润滑腔19内，润滑腔19的侧壁上对应第一容纳槽23设置有安装槽24，安装槽24内设置有辅助扭簧25，辅助扭簧25的一端连接在安装槽24的底面上，辅助扭簧25的另一端连接有用于抵在第一润滑珠22上的压板26，当转盘11转动时会带动转轴17同时旋转，转轴17旋转时会带动第一润滑珠22在第一容纳槽23内同时滚动，滚动的滚珠会将润滑腔19内的润滑油粘在转轴17上，从而极大地减少了转轴17转动时的摩擦损耗，提高使用寿命，压板26在辅助扭簧25的作用下抵在第一润滑珠22上，从而使得在运料装置6进行更换或者转轴17脱离旋转装置时，压板26会将第一润滑珠22抵紧在第一容纳槽23的开口处，从而能够防止润滑油的泄露，减少润滑油的损耗；壳体18上设置有连通至润滑腔19的注油孔27，注油孔27上设置有封油塞28，从注油孔27处可以对润滑腔19内添加润滑油，封油塞28可以将注油孔27密封住，防止注油孔27处泄露润滑油；壳体18的上方围绕转轴17设置有多个与润滑腔19连通的第二容纳槽21，第二容纳槽21内设置有第二润滑珠20，第二润滑珠20会抵在转盘11上，从而使得第二润滑珠20在滚动时能将润滑油逐渐粘在转盘11上，提高转盘11在旋转时与机架2间的摩擦损耗。

一种上述带机械手的柔性料仓整机的使用方法，按以下步骤进行：

步骤一，工作人员打开箱门7，将待加工的工件15依次放置在容纳孔13上；

步骤二，机械手1启动后夹在分度板12上并带动分度板12、转盘11和两块底板10旋转180度，使得放置有待加工的工件15的底板10被移动到对应机械手1一侧，然后机械手1依次夹持底板10上的工件15并将工件15送至相应的机床上进行加工，加工完成后的工件15在机械手1的作用下返回至之前的容纳孔13内；

步骤三，在机械手1依次夹持待加工的工件15进行加工时，空置的底板10被移动到对应工作人员的一侧，工作人员再次将待加工的工件15放置在容纳孔13内；

步骤四，当机械手1将一块底板10上的工件15均加工完成后，重复步骤二中的操作，然后工作人员先将加工完成后的工件15从容纳孔13内下料，再将待加工的工件15继续放入空置的容纳孔13内；

步骤五，重复步骤二和步骤四中的操作即可实现对工件15的连续加工。

应理解，该实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (9)

1.一种带机械手的柔性料仓整机，包括机架和机械手，所述的机械手通过支架连接在机架上，其特征在于，所述的机架上设置有运料装置，所述的运料装置包括转动连接在机架上的转盘，所述的转盘的左右两侧对应倾斜设置有两块呈半圆形的底板，所述的底板的远离转盘中心的一端往转盘方向靠近，所述的底板上设置有下定位板，所述的下定位板上设置有上定位板，所述的上定位板与下定位板之间设置有用于调节上定位板和下定位板之间的间距的调节器，所述的上定位板与下定位板上设置有用于放置工件的容纳孔，所述的转盘的外边缘上设置有与机械手相配合的分度板。

2.根据权利要求1所述的一种带机械手的柔性料仓整机，其特征在于，两块底板的相靠近的一侧通过支撑块连接在转盘上。

3.根据权利要求1所述的一种带机械手的柔性料仓整机，其特征在于，所述的机架上围绕运料装置设置有箱体，所述的箱体的远离机械手的一端对应运料装置设置有箱门。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种带机械手的柔性料仓整机，其特征在于，所述的机架的底部设置有多个支脚。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种带机械手的柔性料仓整机，其特征在于，所述的转盘通过转轴转动连接在机架上，所述的机架上通过旋转装置与转轴转动连接，所述的旋转装置包括围绕转轴设置的壳体，所述的壳体内围绕转轴设置有润滑腔，所述的润滑腔内填充有润滑油，所述的壳体的靠近转轴的一侧上围绕转轴设置有多个与润滑腔连通的第一容纳槽，所述的第一容纳槽内设置有第一润滑珠，所述的第一润滑珠的一端抵在转轴上，所述的第一润滑珠的另一端位于润滑腔内，所述的润滑腔的侧壁上对应第一容纳槽设置有安装槽，所述的安装槽内设置有辅助扭簧，所述的辅助扭簧的一端连接在安装槽的底面上，所述的辅助扭簧的另一端连接有用于抵在第一润滑珠上的压板。

6.根据权利要求5所述的一种带机械手的柔性料仓整机，其特征在于，所述的壳体上设置有连通至润滑腔的注油孔，所述的注油孔上设置有封油塞。

7.根据权利要求5所述的一种带机械手的柔性料仓整机，其特征在于，所述的壳体的上方围绕转轴设置有多个与润滑腔连通的第二容纳槽，所述的第二容纳槽内设置有第二润滑珠。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种带机械手的柔性料仓整机，其特征在于，所述的容纳孔的形状呈方形。

9.如权利要求1至8中任意一项所述的一种带机械手的柔性料仓整机的使用方法，其特征在于，按以下步骤进行：

步骤一，工作人员打开箱门，将待加工的工件依次放置在容纳孔上；

步骤二，机械手启动后夹在分度板上并带动分度板、转盘和两块底板旋转180度，使得放置有待加工的工件的底板被移动到对应机械手一侧，然后机械手依次夹持底板上的工件并将工件送至相应的机床上进行加工，加工完成后的工件在机械手的作用下返回至之前的容纳孔内；

步骤三，在机械手依次夹持待加工的工件进行加工时，空置的底板被移动到对应工作人员的一侧，工作人员再次将待加工的工件放置在容纳孔内；

步骤四，当机械手将一块底板上的工件均加工完成后，重复步骤二中的操作，然后工作人员先将加工完成后的工件从容纳孔内下料，再将待加工的工件继续放入空置的容纳孔内；

步骤五，重复步骤二和步骤四中的操作即可实现对工件的连续加工。

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