CN111397521A - 一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于氟化工厂管道模型的建立技术领域，公开了一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法，所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统包括：管道三维数据采集模块、主控模块、形变参数确定模块、整合模块、拼接模块、去噪模块、校正模块、三维建模模块、云存储模块、显示模块。本发明通过形变参数确定模块解决了相关技术中在对变形管道的变形缺陷进行检测时操作困难、误差较大的技术问题；同时，通过三维建模模块在软件界面上输入管道参数，在构筑物模型上选择管道节点，进而根据管道参数和管道节点自动生成管道模型。本发明通过质量化参数输入代替现有技术的视图操作，简化了管道建模的流程，提高了管道建模的效率。

Description

一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法

技术领域

本发明属于氟化工厂管道模型的建立技术领域，尤其涉及一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法。

背景技术

国外发达国家智慧管道建设起步较早，基本与信息技术保持同步发展，在管道建设运行等全生命周期大量采用了物联网、大数据和云计算技术，已取得大量建设成果。美国建立统一的地理信息系统(GIS)，整合地理环境数据和管道数据，同时与其他信息系统(如管网模型系统、设备管理系统、视频监控等)相连，实现所有管道运行动态数据统一管理。英国BP公司利用现代信息技术，应用天线、智能终端、高清摄像头、无人机等先进设备，实现了管道资产和人员的高效管理，提高了复杂自然环境中对管道的安全监控。GIS向网络化发展是大势所趋，WebGIS已成为当今GIS技术研究热点，也是各大厂商激烈竞争的焦点。当前，国内外几家主要的GIS厂商也都在积极开发WebGIS产品，提出自己的解决方案。GIS通过WWW功能得以扩展，真正成为一种大众使用的工具。从WWW的任意一个节点，Internet用户可以浏览WebGIS站点中的空间数据、制作专题图，以及进行各种空间检索和空间分析，从而使GIS进入千家万户。

国内智慧管道发展尚处于起步阶段，中国石油、中国石化、中国海洋石油三大石油公司在数字管道方面已经全面掌握了相关技术，具备数字管道建设能力。中国将依托中俄东线天然气管道工程项目，开启智慧管道建设，实现数字化移交、智能化运营、全生命周期管理，全力推进智慧管道建设。

对于智慧管道的建设，真实三维模型数据获取是其关键。随着地理信息学科的发展，三维建模技术也从无到有取得了长足的发展，并在全球范围内得到了广泛的应用和良好的发展。加拿大国家研究理事会的EI-Hakim等(1997)将激光扫描仪和CCD相机安置在一起，不仅实现了简单的点云数据采集和配准，也为室内三维建模开创先河。Ermes等(2000)将近景摄影测量技术和结构实体法应用到复杂化工管线的三维模型重建中，并取得了较好的显示效果。2016年陈桂龙记者曾报道，已经有学者将三维激光扫描技术和SLAM技术应用在地下管廊的信息化建设当中，提高了城市地下空间三维模型制作的效率和精度。王妍等(2014)将Focus 3D激光扫描仪应用到数字化工厂中，通过点云数据建立实体的三维基本模型，并与CAD结合实现了数字化工厂的可视化需求，建立了工厂数字化的管理和可视化流程。郝思宝、何春林等(2013)将LeicaC10三维激光扫描仪应用到复杂工业管线测量中，论述了外业扫描和内业处理的流程，并且介绍了基于点云建模的软件操作，采用投影法和截面法构建有扫描漏洞的模型，是三维激光扫描技术在工业管线测量与三维建模方面的一个成功案例。然而，现有基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法对变形管道的变形缺陷进行检验检测时操作困难、误差较大的问题；同时，管道建模软件需要设计者在构筑物模型的三维视图界面内一步一步绘制，在绘制过程中需要不断的调节视图来完成管道建模，经常需要捕捉参考点建模过程繁琐。

综上所述，现有技术存在的问题是：现有基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法对变形管道的变形缺陷进行检验检测时操作困难、误差较大的问题；同时，管道建模软件需要设计者在构筑物模型的三维视图界面内一步一步绘制，在绘制过程中需要不断的调节视图来完成管道建模，经常需要捕捉参考点建模过程繁琐。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法。

本发明是这样实现的，一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统包括：

管道三维数据采集模块、主控模块、形变参数确定模块、整合模块、拼接模块、去噪模块、校正模块、三维建模模块、云存储模块、显示模块；

管道三维数据采集模块，与主控模块连接，用于通过多个三维激光扫描仪采集氟化工厂管道表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等数据信息；

主控模块，与管道三维数据采集模块、形变参数确定模块、整合模块、拼接模块、去噪模块、校正模块、三维建模模块、云存储模块、显示模块连接，用于通过主机控制各个模块正常工作；

形变参数确定模块，与主控模块连接，用于确定氟化工厂管道形变数据；

整合模块，与主控模块连接，用于将采集的数据整合到一个独立坐标系，得到完整的三维激光点云数据；

拼接模块，与主控模块连接，用于将不同视角不同测站扫描获得的点云数据完整的拼接在一起，再转换到一个相同的坐标系下，得到一个在统一坐标系下的空间三维数据点集；

去噪模块，与主控模块连接，用于对噪声点予以去除，获取所需点云数据；

校正模块，与主控模块连接，用于对采集的三维管道点云数据进行校正；

三维建模模块，与主控模块连接，用于通过建模软件根据采集的点云数据构建氟化工厂管道三维模型；

云存储模块，与主控模块连接，用于通过云服务器对构建的氟化工厂管道三维模型进行云存储；

显示模块，与主控模块连接，用于通过显示器显示构建的氟化工厂管道三维模型。

一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法包括以下步骤：

步骤一，通过管道三维数据采集模块利用多个三维激光扫描仪采集氟化工厂管道表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等数据信息；

步骤二，主控模块通过形变参数确定模块确定氟化工厂管道形变数据；

步骤三，通过整合模块将采集的数据整合到一个独立坐标系，得到完整的三维激光点云数据；

步骤四，通过拼接模块将不同视角不同测站扫描获得的点云数据完整的拼接在一起，再转换到一个相同的坐标系下，得到一个在统一坐标系下的空间三维数据点集；

步骤五，通过去噪模块对噪声点予以去除，获取所需点云数据；通过校正模块对采集的三维管道点云数据进行校正；

步骤六，通过三维建模模块利用建模软件根据采集的点云数据构建氟化工厂管道三维模型；

步骤七，通过云存储模块利用云服务器对构建的氟化工厂管道三维模型进行云存储；并通过显示模块利用显示器显示模型。

进一步，所述形变参数确定模块3形变方法如下：

(1)通过扫描设备获取待检测的变形管道的三维扫描数据；

(2)根据所述三维扫描数据得到所述变形管道对应的三维管道模型；

(3)筛选出所述三维管道模型的多个横截面中变形最大的横截面一；

(4)根据所述横截面一确定所述变形管道的变形参数，其中，所述变形参数用于表征所述变形管道的变形程度，所述变形参数包括以下至少之一：变形量、椭圆度。

进一步，所述根据所述三维扫描数据得到所述变形管道对应的三维管道模型包括：

对所述三维扫描数据进行配准，得到所述变形管道对应的点云数据；

对所述点云数据进行表面特征提取，得到用于构建所述三维管道模型的有效数据；

根据所述有效数据构建所述三维管道模型。

进一步，所述筛选出所述三维管道模型的多个横截面中变形最大的横截面一包括：

对所述三维管道模型进行切片处理，得到所述多个横截面；

对所述多个横截面进行筛选，得到变形最大的横截面一。

进一步，所述根据所述横截面一确定所述变形管道的变形参数包括：

确定所述横截面一的最大外径和最小外径；

根据所述最大外径和所述最小外径确定所述变形管道的变形参数。

进一步，所述三维建模模块8建模方法如下：

1)通过建模程序获取用户输入的欲建立管道模型的管道属性信息；

2)获取用户在构筑物模型上确定的所述欲建立管道模型的管道节点以及用户设置的各管道节点的连接信息，其中，所述管道节点包括：管道起点、管道终点以及管道路径关键点；

3)根据所述管道属性信息、所述管道节点以及所述连接信息生成所述欲建立管道模型。

进一步，所述建模方法还包括：

根据所述管道节点的坐标信息以及所述构筑物模型的坐标信息判断所述管道节点是否与所述构筑物模型重合；

若是，向用户发送节点修正信息，以使用户根据所述节点修正信息重新确定相应的管道节点。

进一步，所述建模方法还包括：

判断两待连接的管道节点之间在所述构筑物模型上是否存在连接障碍，并在存在连接障碍时确定连接障碍的类型；

根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径。

进一步，所述连接障碍的类型包括：梁；

所述根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径，包括：

在梁的表面设置多个管道路径关键点并生成该多个管道路径关键点的连接信息，以使该两待连接的管道节点通过连接设置在梁表面的管道路径关键点形成绕过梁的连接路径。

进一步，所述连接障碍的类型包括：墙壁；

所述根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径，包括：

在墙壁的与该两待连接的管道节点对应的位置上设置通孔，以使该两待连接的管道节点通过该通孔进行连接。

本发明的优点及积极效果为：本发明通过形变参数确定模块采用获取待检测的变形管道的三维扫描数据；根据三维扫描数据得到变形管道对应的三维管道模型；筛选出三维管道模型的多个横截面中变形最大的横截面一；根据横截面一确定变形管道的变形参数，其中，变形参数用于表征变形管道的变形程度，变形参数包括以下至少之一：变形量、椭圆度的方式，通过本发明实施例提供的管道变形参数确定方法可以实现精确地得到变形管道的变形参数，例如，变形量、椭圆度等，为实际工程提供技术支持的目的，还可以降低计算得到的变形量和椭圆度的误差，大幅度提高检测精度，达到了减小变形管道变形参数误差以及提高检测得到的变形参数的精确度的技术效果，进而解决了相关技术中在对变形管道的变形缺陷进行检测时操作困难、误差较大的技术问题；同时，通过三维建模模块在软件界面上输入管道参数，在构筑物模型上选择管道节点，进而根据管道参数和管道节点自动生成管道模型。本发明通过质量化参数输入代替现有技术的视图操作，简化了管道建模的流程，提高了管道建模的效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法流程图。

图2是本发明实施例提供的基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统结构框图。

图3是本发明实施例提供的数据采集流程图。

图4是本发明实施例提供的点云数据后期处理流程图。

图5是本发明实施例提供的管道模型构建流程图。

图2中：1、管道三维数据采集模块；2、主控模块；3、形变参数确定模块；4、整合模块；5、拼接模块；6、去噪模块；7、校正模块；8、三维建模模块；9、云存储模块；10、显示模块。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本发明的结构作详细的描述。

如图1所示，本发明提供的基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法包括以下步骤：

S101，通过管道三维数据采集模块利用多个三维激光扫描仪采集氟化工厂管道表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等数据信息；

S102，主控模块通过形变参数确定模块确定氟化工厂管道形变数据；

S103，通过整合模块将采集的数据整合到一个独立坐标系，得到完整的三维激光点云数据；

S104，通过拼接模块将不同视角不同测站扫描获得的点云数据完整的拼接在一起，再转换到一个相同的坐标系下，得到一个在统一坐标系下的空间三维数据点集；

S105，通过去噪模块对噪声点予以去除，获取所需点云数据；通过校正模块对采集的三维管道点云数据进行校正；

S106，通过三维建模模块利用建模软件根据采集的点云数据构建氟化工厂管道三维模型；

S107，通过云存储模块利用云服务器对构建的氟化工厂管道三维模型进行云存储；并通过显示模块利用显示器显示模型。

如图2所示，本发明实施例提供的基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统包括：管道三维数据采集模块1、主控模块2、形变参数确定模块3、整合模块4、拼接模块5、去噪模块6、校正模块7、三维建模模块8、云存储模块9、显示模块10。

管道三维数据采集模块1，与主控模块2连接，用于通过多个三维激光扫描仪采集氟化工厂管道表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等数据信息；

主控模块2，与管道三维数据采集模块1、形变参数确定模块3、整合模块4、拼接模块5、去噪模块6、校正模块7、三维建模模块8、云存储模块9、显示模块10连接，用于通过主机控制各个模块正常工作；

形变参数确定模块3，与主控模块2连接，用于确定氟化工厂管道形变数据；

整合模块4，与主控模块2连接，用于将采集的数据整合到一个独立坐标系，得到完整的三维激光点云数据；

拼接模块5，与主控模块2连接，用于将不同视角不同测站扫描获得的点云数据完整的拼接在一起，再转换到一个相同的坐标系下，得到一个在统一坐标系下的空间三维数据点集；

去噪模块6，与主控模块2连接，用于对噪声点予以去除，获取所需点云数据；

校正模块7，与主控模块2连接，用于对采集的三维管道点云数据进行校正；

三维建模模块8，与主控模块2连接，用于通过建模软件根据采集的点云数据构建氟化工厂管道三维模型；

云存储模块9，与主控模块2连接，用于通过云服务器对构建的氟化工厂管道三维模型进行云存储；

显示模块10，与主控模块2连接，用于通过显示器显示构建的氟化工厂管道三维模型。

本发明提供的形变参数确定模块3形变方法如下：

(1)通过扫描设备获取待检测的变形管道的三维扫描数据；

(2)根据所述三维扫描数据得到所述变形管道对应的三维管道模型；

(3)筛选出所述三维管道模型的多个横截面中变形最大的横截面一；

(4)根据所述横截面一确定所述变形管道的变形参数，其中，所述变形参数用于表征所述变形管道的变形程度，所述变形参数包括以下至少之一：变形量、椭圆度。

本发明提供的根据所述三维扫描数据得到所述变形管道对应的三维管道模型包括：

对所述三维扫描数据进行配准，得到所述变形管道对应的点云数据；

对所述点云数据进行表面特征提取，得到用于构建所述三维管道模型的有效数据；

根据所述有效数据构建所述三维管道模型。

本发明提供的筛选出所述三维管道模型的多个横截面中变形最大的横截面一包括：

对所述三维管道模型进行切片处理，得到所述多个横截面；

对所述多个横截面进行筛选，得到变形最大的横截面一。

本发明提供的根据所述横截面一确定所述变形管道的变形参数包括：

确定所述横截面一的最大外径和最小外径；

根据所述最大外径和所述最小外径确定所述变形管道的变形参数。

本发明提供的三维建模模块8建模方法如下：

1)通过建模程序获取用户输入的欲建立管道模型的管道属性信息；

2)获取用户在构筑物模型上确定的所述欲建立管道模型的管道节点以及用户设置的各管道节点的连接信息，其中，所述管道节点包括：管道起点、管道终点以及管道路径关键点；

3)根据所述管道属性信息、所述管道节点以及所述连接信息生成所述欲建立管道模型。

本发明提供的建模方法还包括：

根据所述管道节点的坐标信息以及所述构筑物模型的坐标信息判断所述管道节点是否与所述构筑物模型重合；

若是，向用户发送节点修正信息，以使用户根据所述节点修正信息重新确定相应的管道节点。

本发明提供的建模方法还包括：

判断两待连接的管道节点之间在所述构筑物模型上是否存在连接障碍，并在存在连接障碍时确定连接障碍的类型；

根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径。

本发明提供的连接障碍的类型包括：梁；

所述根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径，包括：

在梁的表面设置多个管道路径关键点并生成该多个管道路径关键点的连接信息，以使该两待连接的管道节点通过连接设置在梁表面的管道路径关键点形成绕过梁的连接路径。

本发明提供的连接障碍的类型包括：墙壁；

所述根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径，包括：

在墙壁的与该两待连接的管道节点对应的位置上设置通孔，以使该两待连接的管道节点通过该通孔进行连接。

实施例：

1、氟化工厂管道模型数字化：氟化工厂管道模型数字化任务主要包括点云数据获取，点云数据处理和点云数据三维建模。

点云数据获取：借助手持便携式三维激光扫描仪和基站式扫描仪及其配套设施等进行氟化工管道场景数据采集，数据采集方案主要包括控制点的布设、扫描测站的布设、标靶的布设、控制点的联测、扫描级别的设置和点云数据的采集等步骤，数据采集流程如图3所示。

2、点云数据处理：利用三维激光扫描仪虽然能够快速、高效、高精度的采集到所需要的数据，但是其中不可避免的存在一定的噪声点，包含各种空洞，原始点云数据直接用于三维仿真不仅会导致模型的畸变失真，还会严重制约大量点云处理的效率。除此之外，由于扫描场景的复杂、物体间的遮挡、三维激光扫描仪器视场角的限制、扫描仪某些特性的影响及不可避免的人为因素的影响等，需要我们多次架设仪器，全方位对目标物进行扫描，最后再通过点云配准将其转换到同一坐标系下。所以，点云数据的后期处理在三维建模过程当中至关重要。点云数据预处理主要包括多站点云拼接、点云噪声去除、点云精简等方面的工作。初始点云数据经过适当的处理之后，可作为依据进行相应的三维模型构建。点云数据后期处理流程如图4所示。

3、点云数据三维建模：针对获取的氟化工管道点云数据，拟采用RANSAC算法估计管道圆柱面的最佳参数，进而拟合局部圆柱面，得到管道中心线的参数并依据中心线参数方程拟合管道中心线，最后，依据管道中心线构建管道的模型。管道附件借助专业的建模软件进行建模和纹理映射，如3ds Max、SketchUp等，管道模型构建流程如图5所示。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统包括：

管道三维数据采集模块，与主控模块连接，用于通过多个三维激光扫描仪采集氟化工厂管道表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等数据信息；

主控模块，与管道三维数据采集模块、形变参数确定模块、整合模块、拼接模块、去噪模块、校正模块、三维建模模块、云存储模块、显示模块连接，用于通过主机控制各个模块正常工作；

形变参数确定模块，与主控模块连接，用于确定氟化工厂管道形变数据；

整合模块，与主控模块连接，用于将采集的数据整合到一个独立坐标系，得到完整的三维激光点云数据；

拼接模块，与主控模块连接，用于将不同视角不同测站扫描获得的点云数据完整的拼接在一起，再转换到一个相同的坐标系下，得到一个在统一坐标系下的空间三维数据点集；

去噪模块，与主控模块连接，用于对噪声点予以去除，获取所需点云数据；

校正模块，与主控模块连接，用于对采集的三维管道点云数据进行校正；

三维建模模块，与主控模块连接，用于通过建模软件根据采集的点云数据构建氟化工厂管道三维模型；

云存储模块，与主控模块连接，用于通过云服务器对构建的氟化工厂管道三维模型进行云存储；

显示模块，与主控模块连接，用于通过显示器显示构建的氟化工厂管道三维模型。

2.一种如权利要求1所述的基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法，其特征在于，所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立方法包括以下步骤：

步骤一，通过管道三维数据采集模块利用多个三维激光扫描仪采集氟化工厂管道表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等数据信息；

步骤二，主控模块通过形变参数确定模块确定氟化工厂管道形变数据；

步骤三，通过整合模块将采集的数据整合到一个独立坐标系，得到完整的三维激光点云数据；

步骤四，通过拼接模块将不同视角不同测站扫描获得的点云数据完整的拼接在一起，再转换到一个相同的坐标系下，得到一个在统一坐标系下的空间三维数据点集；

步骤五，通过去噪模块对噪声点予以去除，获取所需点云数据；通过校正模块对采集的三维管道点云数据进行校正；

步骤六，通过三维建模模块利用建模软件根据采集的点云数据构建氟化工厂管道三维模型；

步骤七，通过云存储模块利用云服务器对构建的氟化工厂管道三维模型进行云存储；并通过显示模块利用显示器显示模型。

3.如权利要求1所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述形变参数确定模块3形变方法如下：

(1)通过扫描设备获取待检测的变形管道的三维扫描数据；

(2)根据所述三维扫描数据得到所述变形管道对应的三维管道模型；

(3)筛选出所述三维管道模型的多个横截面中变形最大的横截面一；

(4)根据所述横截面一确定所述变形管道的变形参数，其中，所述变形参数用于表征所述变形管道的变形程度，所述变形参数包括以下至少之一：变形量、椭圆度。

4.如权利要求3所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述根据所述三维扫描数据得到所述变形管道对应的三维管道模型包括：

对所述三维扫描数据进行配准，得到所述变形管道对应的点云数据；

对所述点云数据进行表面特征提取，得到用于构建所述三维管道模型的有效数据；

根据所述有效数据构建所述三维管道模型。

5.如权利要求3所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述筛选出所述三维管道模型的多个横截面中变形最大的横截面一包括：

对所述三维管道模型进行切片处理，得到所述多个横截面；

对所述多个横截面进行筛选，得到变形最大的横截面一。

6.如权利要求3所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述根据所述横截面一确定所述变形管道的变形参数包括：

确定所述横截面一的最大外径和最小外径；

根据所述最大外径和所述最小外径确定所述变形管道的变形参数。

7.如权利要求1所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述三维建模模块8建模方法如下：

1)通过建模程序获取用户输入的欲建立管道模型的管道属性信息；

2)获取用户在构筑物模型上确定的所述欲建立管道模型的管道节点以及用户设置的各管道节点的连接信息，其中，所述管道节点包括：管道起点、管道终点以及管道路径关键点；

3)根据所述管道属性信息、所述管道节点以及所述连接信息生成所述欲建立管道模型。

8.如权利要求7所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述建模方法还包括：

根据所述管道节点的坐标信息以及所述构筑物模型的坐标信息判断所述管道节点是否与所述构筑物模型重合；

若是，向用户发送节点修正信息，以使用户根据所述节点修正信息重新确定相应的管道节点。

9.如权利要求7所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述建模方法还包括：

判断两待连接的管道节点之间在所述构筑物模型上是否存在连接障碍，并在存在连接障碍时确定连接障碍的类型；

根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径。

10.如权利要求9所述基于webGL技术的氟化工厂管道模型的建立系统，其特征在于，所述连接障碍的类型包括：梁；

所述根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径，包括：

在梁的表面设置多个管道路径关键点并生成该多个管道路径关键点的连接信息，以使该两待连接的管道节点通过连接设置在梁表面的管道路径关键点形成绕过梁的连接路径；

所述连接障碍的类型包括：墙壁；

所述根据所述连接障碍的类型对应的预设障碍处理规则确定该两待连接的管道节点之间的连接路径，包括：

在墙壁的与该两待连接的管道节点对应的位置上设置通孔，以使该两待连接的管道节点通过该通孔进行连接。

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